myAGV Plus参数说明
第一章中，我们探讨了产品的卖点及其设计理念，为您提供了对产品高层次理解的全景视角。现在，让我们进入第二章——机器人参数说明。这一章节将是您理解产品技术细节的关键。详细了解这些技术参数，不仅可以帮助您充分认识到我们产品的先进性和实用性，而且还能够确保您能够更有效地利用这些技术来满足您的具体需求。 重要说明：myAGV Plus的具体参数会因所购版本不同而有所区别，最终请以实际交付版本的产品规格为准！！！
1.产品规格参数
| 索引 | 参数 |
|---|---|
| 名称 | 移动机器人 |
| 型号 | myAGV Plus |
| 电机 | FOC行星无刷减速电机 |
| 车轮 | 麦克纳姆轮 |
| 有效载荷 | 8Kg |
| 重量 | <5Kg |
| 激光雷达扫描范围 | 0.12-8M |
| 激光雷达角度 | 360° |
| 内置摄像头 | 800万像素 拍摄视角77° 焦距2.96mm° |
| 待机时间 | -- |
| 续航时间 | -- |
| 最大移动速度 | 1.6m/s |
| 电源 | 25.2V, 1.5A |
| 工作温度 | -5°C-45°C |
2.控制核心参数
| 索引 | 参数 |
|---|---|
| 主控制 | Jetson orin nano Super 8GB |
| CPU | ARM架构 Cortex-A57核心数：6个 最大主频：1.728 GHz 二级缓存(L2 Cache):1.5 MiB |
| GPU | NVIDIA Ampere 架构，1024个CUDA核心 |
| 内存 | 8 GB |
| 蓝牙 | 板载，可通过rfkill unblock bluetooth启用 |
| 无线 | Realtek RTL8822CE 802.11ac 无线网卡 |
| 核心视频接口 | HDMI接口*1 DisplayPort(DP)接口*1 |
| USB | USB 3.0 *2 |
| 以太网 | RJ45*1 |
| IO | G7, G8, G9, G10, G11, G17, G18, G22, G23, G24, G25, G27 |
3.机械结构参数
3.1规格和尺寸
3.2通孔安装
4.电气特性参数
4.1 表面电气接口概述
| 序号 | 接口 | 定义 | 功能 | 备注 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 开关 | 控制输入电源的开启和关闭 | With lights (lights on) | |
| 2 | 机械臂供电接口 | 为 my 系列机械臂供电（12V 5A） | ||
| 3 | DC/IO 接口组 | 3.3 | DC3.3V | |
| 17 | GPIO 17 | |||
| 27 | GPIO 27 | |||
| 22 | GPIO 22 | |||
| 10 | GPIO 10 | |||
| 9 | GPIO 9 | |||
| 11 | GPIO 11 | |||
| G | GND | |||
| 10 | GPIO 10 | |||
| 23 | GPIO 23 | |||
| 24 | GPIO 24 | |||
| 25 | GPIO 25 | |||
| 8 | GPIO 8 | |||
| 7 | GPIO 7 | |||
| 4 | USB3.0 | USB3.0*2 | 可与外部设备或 U 盘连接 | |
| 5 | HDMI | 用于连接屏幕 | ||
| 6 | 网络端口 | Ethereum | 以太网端口通信 | |
| 7 | 电源直流输入接口 | 25.2V 1.5A | 电源输入 |
1.1 开关：电源开关用于控制主电源输入。如果电源开关关闭，控制器也将断电。
1.2 机械臂电源接口：香蕉插头母头，型号 XT30UPB-F，为 my 系列机械臂供电（12V 5A）。
1.3 DC/IO 接口：IO 接口组为 2.54 毫米杜邦接口，可从外部使用 2.54 毫米杜邦线。
| 标签 | 信号 | 类型 | 功能 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| 3.3 | 3.3V | P | DC 3.3V | |
| 17 | GPIO17 | I/O | GPIO17 | |
| 27 | GPIO27 | I/O | GPIO27 | |
| 22 | GPIO22 | I/O | GPIO22 | |
| 10 | GPIO10 | I/O | GPIO10 | |
| 9 | GPIO9 | I/O | GPIO9 | |
| 11 | GPIO11 | I/O | GPIO11 | |
| G | GND | p | GND | |
| 18 | GPIO18 | I/O | GPIO18 | |
| 23 | GPIO23 | I/O | GPIO23 | |
| 24 | GPIO24 | I/O | GPIO24 | |
| 25 | GPIO25 | I/O | GPIO25 | |
| 08 | GPIO8 | I/O | GPIO8 | |
| 07 | GPIO7 | I/O | GPIO7 |
注意：
I: 仅作为输入
I/O: 该功能信号包括输入和输出组合。
单管角设置为输出端时，将输出 3.3V 电压。
单管角的源电流随着引脚数的增加而减小，从约 40mA 减小到 29mA。
如果将某个 GPIO 设置为输出模式并输出高电平信号，与 LED 连接的电路如图 2 所示，LED 就会亮起。
- 在使用其他功能的情况下，IO 功能不可用，功能界面的其他功能表如图 3 所示。
1.4 USB3.0：主线标准为 3.0 接口的串行端口。USB 端口用于复制程序文件和连接鼠标、键盘等外设。
1.5 HDMI：HDMI D 型端口连接显示器。
1.6 网络端口：用于网络数据连接的端口。以太网接口可用于 PC 与机器人系统之间的通信，或与其他设备进行以太网通信。
1.7 电源 DC 输入接口：使用 DC 2.5*5.1 电源接口；可使用厂家提供的 25.2V1.5A DC 电源适配器为 myAGV 充电。
4.2 弹仓电气接口概述
| 序号 | 接口 | 定义 | 功能 | 备注 |
|---|---|---|---|---|
| 8 | 备用电池端口 | 连接备用电池 | ||
| 9 | 抽吸泵接口 | 连接吸入泵，控制吸入泵工作 |