系统使用手册

1 机器人系统介绍

系统

Ubuntu 是个人桌面操作系统中使用最广泛的 linux 操作系统。对于初学者来说，熟悉 linux 环境或一些嵌入式硬件操作系统是一个不错的选择。
功能介绍
- myStudio：固件刻录软件，用于更新和刻录新固件。
myBlockly：图形化编程软件，可直接通过拖动构件形成运行代码，控制机械臂
- ROS2 humble：开机后直接进入ROS2 环境，可以直接输入相应指令，运行相应的 ROS2 代码
HotSpot_ON/OFF：热点开关，单击打开/关闭热点功能，热点名称为ElephantRobotics_AGVPlus_AP_XXXX

2 系统密码说明

账户密码、VNC 密码、SSH 密码、root 账户密码
- 密码：Elephant
如何更改密码
- 更改账户密码
  - 使用快捷键 ctrl + alt + T 打开终端
  - 输入 passwd
  - 输入新密码两次
- 更改 vnc 密码
  - 使用快捷键 ctrl + alt + T 打开终端
  - 输入 vncpasswd
  - 输入两次新密码
- 更改 ssh 密码
  - 对于 SSH 远程连接，需要输入管理员账户的密码。无需单独更改密码
- 更改 root 帐户密码
  - 使用快捷键 ctrl + alt + T 打开终端
  - 输入 sudo passwd
  - 输入两次新密码

3 VNC

VNC 简介
- 是一种远程控制软件，一般用于远程解决计算机问题或软件调试
VNC Port
- 当myAGV Plus和电脑连接到同一个 WiFi 时，myAGV Plus的 IP 地址为端口
连接 VNC
- 有两种无线连接模式。第一种模式需要外接显示器才能对系统进行某些操作。具体步骤如下：打开设置，找到"Wi-Fi Settings"并点击，然后在点击"Turn off hotspot"断开myAGV Plus热点连接。
  
  关闭小车热点将显示当前可用的 WiFi，点击需要连接的的WiFi输入密码，再点击如图按钮
  
  点开后可查看 IP 地址，如示例所示，"192.168.123.67" 是机器人当前的 IP 地址

将电脑和机器人连接到同一个 WiFi 上，打开 VNC 查看器，输入 IP 地址（例如：输入 **192.168.123.67**），输入密码 **Elephant**，默认不指定用户名。下面是一个成功连接的示例：

![](../resources/5-BasicApplication/5.1/5.1.3-6.png)

第二种方法不需要连接显示器，直接将 Ubuntu 系统热点与 PC 机连接进行远程控制，但这种连接方式不具备上网冲浪的功能，只能远程控制机械臂系统。具体步骤如下：

连接热点ElephantRobotics_AGVPlus_AP_XXXX，输入密码 Elephant

打开 VNC 查看器，输入 IP 地址 10.42.0.1 ，然后输入密码 Elephant，默认不指定用户名。下面是一个成功连接的示例：

如何提高连接流畅性
- 远程连接的流畅性取决于所连接 WiFi 的流畅性。建议连接稳定的 WiFi 进行远程控制

4 SSH

SSH 简介
- SSH 是一种网络协议，用于计算机之间的加密登录。如果用户使用 SSH 从本地计算机登录到另一台远程计算机，我们可以认为这次登录是安全的，即使中间被拦截，密码也不会泄露。
SSH 端口
- 默认端口号为 22
SSH 连接
- 按照 5.1.2 VNC 中的说明确认机器人的 IP 地址
- 单击 win + R 并输入 "cmd"
- 输入后，单击 "确定 "打开外壳界面
- 输入 ssh elephant@IP address，然后按 Enter（IP 地址主要由myAGV Plus显示，图中仅为示例）。
- 输入密码 Elephant
- 如上图所示，myAGV Plus已通过 ssh 成功连接
如何提高连接流畅性
- 远程连接的流畅性取决于所连接 WiFi 的流畅性。建议连接稳定的 WiFi 进行远程控制。

5 网络配置

默认 AP 使用情况
- 打开机器人电源，默认情况下，系统会连接到自带的热点，热点名称为ElephantRobotics_AGVPlus_AP_XXXX，当前 IP 地址为10.42.0.1，该热点不具备网上冲浪功能，且传输速率和信息量有限，因此最终成像会有一定的失真和色差，通信传输也会有延迟，属于正常现象。
连接至无线局域网

点击 "Turn off hotspot" 关闭默认热点

关闭默认热点后会显示当前可用的 WiFi

单击要连接的 WiFi 并输入 WiFi 密码，连接成功后，点击设置图标查看 IP 地址

如示例所示，"192.168.123.67" 是机器人当前的 IP 地址

有线网络连接

打开机器人电源，机器人默认连接到系统配置的热点：

ElephantRobotics_AGVPlus_AP_XXXX

单击 "Turn off hotspot"，断开与默认热点的连接

将网线连接到机器人的网络端口