ROS2
myAGV Plus 基于 Jetson Orin Nano Super 开发，搭载 Ubuntu 22.04 LTS 操作系统，并运行 ROS 2 Humble 版本。
ROS 2 Humble 是官方推荐用于 Ubuntu 22.04 的稳定版本，具备更好的实时性支持、DDS 中间件通信、组件化架构等优势。
Humble Hawksbill 是 ROS 2 的第八个正式发行版本，发布于 2022 年 5 月，并将获得长期支持（LTS）至 2027 年 5 月。Humble 支持如下关键特性，适用于移动机器人开发：
- Nav2 框架：用于路径规划、定位（AMCL、SLAM）、控制等模块
- Sensor integration：支持 LiDAR、IMU、GPS、Camera 的高效集成
- rclcpp/rclpy：同时支持 C++ 与 Python 开发
- ros2 launch：支持基于 YAML/param 文件的参数化启动
- ros2 bag：支持记录与回放传感器数据
- 实时性支持：结合 PREEMPT-RT，可实现一定程度的控制实时性
ROS 2 与 Jetson 硬件的集成也可结合 Isaac ROS 或 ros_deep_learning 等 NVIDIA 提供的加速包来实现高效感知任务。
myAGV Plus ROS2代码
myAGV Plus ROS2源码功能包存放github-humble分支中，使用git进行管理。
myAGV Plus 发货时会将ROS2源码进行编译好再发货，可以开箱即用。如有更新代码需求，可以查看下面两点更新代码内容。
▶1.如有同步更新ros2代码需求，可以根据以下操作同步最新代码。
进入ubuntu桌面系统，按下键盘(ctrl+alt+t)打开终端输入下面指令
cd ~/myagv_plus_ros2/src
git pull
cd ..
colcon build
如果在编译大型包如 rtabmap 或 nav2 遇到报错时，建议限制构建并发：
cd ~/myagv_plus_ros2/src
git pull
cd ..
export MAKEFLAGS="-j5"
colcon build --parallel-workers 1 --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
▶2.如果是第一次编译安装myAGV Plus ROS2工作空间源码，可以根据以下操作完成编译安装最新代码。
创建工作空间并克隆myAGV Plus ROS2源码。
git clone https://github.com/elephantrobotics/myagv_plus_ros2.git myagv_plus_ros2/src
cd ~/myagv_plus_ros2
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
cd ~/myagv_plus_ros2
colcon build
cd ~/myagv_plus_ros2
export MAKEFLAGS="-j5"
colcon build --parallel-workers 1 --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
注意事项-1
在使用终端启动launch文件时，切记需要source ~/myagv_plus_ros2/install/local_setup.bash
例如：启动myAGV Plus 激光雷达和底层通信的launch
source ~/myagv_plus_ros2/install/local_setup.bash
ros2 launch myagv_plus_bringup myagv_plus_bringup.launch.py
也可以通过在/home目录下，按键ctrl+h，显示隐藏文件.bashrc，在文件末端添加下面指令，以便每次打开终端都会source一遍ros2工作空间的环境变量。
后续打开
注意事项-2
ROS 2用于通信的默认中间件是DDS。在DDS中，具有不同逻辑网络共享物理网络的主要机制称为域ID。相同域上的ROS 2节点可以自由发现并互相发送消息，而不同域上的ROS 2节点不能。所有ROS 2节点默认使用域ID 0。为了避免在同一网络上运行ROS 2的不同组计算机之间的干扰，应为每个组设置不同的域ID。
例如你有两台myAGV Plus，在同一局域网内，为避免之间数据干扰，应为每个组设置不同的域ID。
myAGV Plus1 修改.bashrc
export ROS_DOMAIN_ID=1
myAGV Plus2 修改.bashrc
export ROS_DOMAIN_ID=2
或者设置环境变量将通信限制为仅本地主机。
export ROS_LOCALHOST_ONLY=1
