系统基础功能说明

机器人系统介绍

  • 系统简介

    • Ubuntu是个人桌面操作系统中使用最广泛的linux操作系统。对于初学者来说，熟悉linux环境或一些嵌入式硬件操作系统是一个很好的选择。这里机器人系统使用 Jetson Orin Nano Ubuntu 22.04 aarch64 系统

      system ui

  • 系统功能简介

    system

    • ①：系统控制台终端，用于相关命令输入。

    • ②：普通文本编辑器。

    • ③：WiFi-热点开关，点击即可打开/关闭WiFi或者热点功能。热点打开后名称为ElephantRobotics_AGVPro_AP_XXXX （系统开机默认启动热点功能）

    • ④：Visual Studio Code IDE集成开发工具，用于编辑文本、代码。

    • ⑤：PassWord.txt 系统相关密码说明。

系统密码说明

  • 开机账户密码 & VNC 连接密码 & SSH 连接密码 & 管理员账户密码 & 热点连接密码

    • 统一为：Elephant

  • 如何定义新的密码

    • 更改账户密码

      • 使用快捷键 ctrl + alt + T 打开终端

      • 输入 passwd进行账户密码修改

      • 输入新密码两次即可

    • 更改VNC连接密码

      • 使用快捷键 ctrl + alt + T 打开终端

      • 输入 x11vnc -storepasswd进行账户密码修改

      • 输入新密码两次即可

    • 更改SSH连接密码

      • SSH远程连接输入的就是管理员账户密码，无需单独修改

    • 更改管理员账户密码

      • 使用快捷键 ctrl + alt + T 打开终端

      • 输入 sudo passwd进行账户密码修改

      • 输入新密码两次即可

VNC

  • VNC 功能介绍

    • 是一款远程控制的软件，一般用于远程解决电脑故障或软件调试

  • VNC端口说明

    • 机械臂与PC连接在同一WiFi下，机械臂IP地址即为端口，端口默认是5900

  • 连接VNC

    • 连接的方式有两种，第一种方式需要外接显示器对系统进行一些操作，具体步骤如下：

      先点击 侧边栏工具 "WiFi" 图标 关闭默认热点。

      system

      点击 系统右上角

      system

      system

      选择 "Wi-Fi-Settings"，等待显示当前可用的WiFi

      system

      单击需要连接的WiFi，输入WiFi密码进行连接即可。

      连接成功后，点击 "设置图标"，查询机器人系统当前IP地址

      system

      如示例所示，“192.168.1.149” 即为机器人系统当前IP地址

      system

      将您的电脑和机器人系统的WiFi连接到同一个WiFi下，打开VNC viewer软件，输入这个IP地址（以上方的案例举例则为输入192.168.1.149）然后回车，密码是Elephant，用户名默认是不填的，成功连接示例如下：

      system

    • 第二种方式不需要连接显示屏，但需要在HDMI口连接虚拟DP诱骗器，避免远程连接的桌面黑屏。直接用PC连接Ubuntu系统热点进行远程控制，但是此连接方式并不具备网络冲浪的功能，只能远程操控机器人系统，具体步骤如下：

      PC选择连接Ubuntu系统热点ElephantRobotics_AGVPro_AP_XXXX，输入密码Elephant

      system

      打开VNC viewer软件，输入这个IP地址 10.42.0.1 ，然后回车，密码是Elephant，用户名默认是不填的，成功连接示例如下：

      system

  • 如何提高流畅性

    • 远程连接流畅性取决于所连WiFi的流畅性，建议连接稳定的WiFi进行远程控制

SSH

  • SSH 功能介绍

    • 简单说，SSH是一种网络协议，用于计算机之间的加密登录。如果一个用户从本地计算机，使用SSH协议登录另一台远程计算机，我们就可以认为，这种登录是安全的，即使被中途截获，密码也不会泄露。

  • SSH端口说明

    • 默认端口22，无需更改

  • SSH 首次连接

    • 按照 VNC方法 确认机器人系统IP地址

    • 在个人电脑按下 win + R 打开运行界面，在输入框输入 cmd

      ssh'

    • 输入完毕后点击确认，即可打开shell界面

      ssh

    • 输入 ssh elephant@IP地址 ，然后回车（IP地址以机器人系统显示为准，图中仅为示例）

      ssh

    • 输入密码 Elephant，（输入过程是不显示密码的，输完按回车键即可）

      ssh

    • 如上图所示，已成功远程ssh连接机械臂

  • 如何提高流畅性

    • 远程连接流畅性取决于所连WiFi的流畅性，建议连接稳定的WiFi进行远程控制

系统分辨率切换

  • 点击屏幕右上角图标，选择 Settings，进入系统控制面板

    ssh

  • 选择 Displays，进入分辨率选择页面

    ssh

  • 切换选择分辨率

    ssh

  • 点击 Apply 查看显示效果，如果符合，则点击 Keep Changes

    ssh

    ssh

Python

  • 机器人系统python简介

    系统内置安装Python 3.10.12 ，无需自行安装

    已安装Python依赖：

Package Version
pymycobot 3.9.9
pyserial 3.5
esptool 4.7.0
ros2pkg 0.18.12

  • 初次使用python

    在终端中输入

      python3

    即可进入python的编译环境。

    出现 >>>标志后即代表进入了python的环境。

    可在输入框中尝试此代码：

      print ("Hello World!")

    此时终端会反馈回Hello World字样

    可以在终端输入pip list来查看目前已经有的python的包

  • 运行机器人案例代码

    具体案例代码可查看Python章节，直接将案例中代码复制下来即可使用

ROS2

系统内置安装ROS2 Humble 版本 ，无需自行安装。具体案例使用可查看 ROS2开发章节。

固件烧录

AGV Pro高级版系统内置 固件烧录脚本，用于更新和烧录新版本固件，烧录方法如下：

  1. 打开flash_agv_pro文件夹。

    script

  2. 打开 agvpro_flash.py脚本。

    script

  3. 编辑 agvpro_flash.py脚本，把这里的固件脚本名称替换成需要更新的固件脚本名称，修改完后保存。

    script

  4. 使用快捷键 ctrl + alt + T 打开终端。

    script

  5. 输入下面命令执行烧录脚本。

     cd ~/flash_agv_pro/
 python3 agvpro_flash.py

    script

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