myAGV Plus Isaac Sim 仿真测试手册

测试环境：无实车内容，独立台式电脑，NVIDIA RTX 4080 及以上显卡，Isaac Sim 6.0.1，Ubuntu 22.04 + ROS2 Humble。

本手册按控制栈分两章：一、Isaac Sim 自带控制栈；二、ros2_control 路线（真车同款控制栈）。每章内逐项给出启动命令与操作步骤。

GitHub仓库地址

通用前置（每个新开的终端执行 ROS2 命令前先执行）：

source /home/elephant/humble_ws/install/setup.bash

• Isaac 必须从已 source 过上面这行的终端启动（~/isaacsim/isaac-sim.sh 或 ros2 launch isaacsim_bringup ...），否则找不到本仓库的自定义包（isaacsim_bringup、myagv_plus_navigation2 等）。

场景文件目录：

~/humble_ws/src/myagv_plus_isaac_description/urdf/myagv_plus_isaac_rollers/

一、Isaac Sim 自带控制栈

不接 ros2_control，用 Isaac 自带的 HolonomicController 直接驱动底盘，用于验证麦轮模型、ROS2 桥接、RTX Lidar 本身能不能用。

1.1 节点图控制测试（myagv_plus_isaac_rollers.usda）

不接 ROS2，用 Isaac 节点图直接给底盘速度，验证麦轮模型本身能不能走。

节点图：

终端 1 —— 启动 Isaac：

~/isaacsim/isaac-sim.sh

打开场景（Isaac 图形界面内操作，不是终端命令）：

GUI 内 File → Open，选择双击：

~/humble_ws/src/myagv_plus_isaac_description/urdf/myagv_plus_isaac_rollers/myagv_plus_isaac_rollers.usda

点击Don't Save

打开控制图：

Window → Graph Editors → Action Graph，选中 Constant Double3 节点，在右侧 Property 面板改 Value。

测试：

点击左侧工具栏 Play(▶)，依次修改 Constant Double3 Node.inputs（顺序 = [前进 vx, 横移 vy, 旋转 wz]）：

1.2 ROS2 控制测试（myagv_plus_isaac_rollers_ros2.usda）

在场景一基础上接入 /cmd_vel。

节点图：

终端 1 —— 启动 Isaac：

~/isaacsim/isaac-sim.sh

打开场景并 Play（Isaac 图形界面内操作，不是终端命令）：

File → Open 打开：

~/humble_ws/src/myagv_plus_isaac_description/urdf/myagv_plus_isaac_rollers/myagv_plus_isaac_rollers_ros2.usda

点击 Play(▶)。

终端 2 —— 键盘遥控：

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard --ros-args -p stamped:=false

必须带 stamped:=false——teleop_twist_keyboard 默认发布 TwistStamped，本节场景的 ROS2 Subscribe Twist 节点只收普通 Twist，不加这个参数键盘遥控会没反应，模型无法控制位移。

前进/后退 i/,，转向 j/l；按住 Shift 横移，J/L 左右平移（麦轮特有）。

预期结果：/cmd_vel 能驱动底盘前进、后退、横移、自转；

1.3 RTX Lidar 雷达仿真测试（myagv_plus_isaac_rollers_ros2_lidar.usda）

在场景 1.2 基础上叠加雷达，产出 /scan 与 /point_cloud。

节点图：

终端 1 —— 启动 Isaac：

~/isaacsim/isaac-sim.sh

打开场景并 Play（Isaac 图形界面内操作，不是终端命令）：

File → Open 打开：

~/humble_ws/src/myagv_plus_isaac_description/urdf/myagv_plus_isaac_rollers/myagv_plus_isaac_rollers_ros2_lidar.usda

点击 Play(▶)。

终端 2 —— 键盘遥控：

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard --ros-args -p stamped:=false

前进/后退 i/,，转向 j/l；按住 Shift 横移，J/L 左右平移（麦轮特有）。

终端 3 —— 验证 /scan：

ros2 topic hz /scan

预期结果：/scan 持续发布，频率接近 10 Hz。键盘遥控移动底盘时，雷达点云随之变化。

二、ros2_control 路线（真车控制栈）

换成真车控制栈 controller_manager + mecanum_drive_controller，仿真中标定的参数可直接用于真车。

2.1 ros2_control 控制链测试（myagv_plus_isaac_rollers_sim.usda）

/cmd_vel 改为 TwistStamped；/odom 由轮速正解得出，麦轮打滑会真实漂移，和真车表现一致（非缺陷）。

终端 1 —— 启动 Isaac、载入场景并自动 Play：

ros2 launch isaacsim_bringup run_isaacsim.launch.py play_sim_on_start:=true \
  gui:=$HOME/humble_ws/src/myagv_plus_isaac_description/urdf/myagv_plus_isaac_rollers/myagv_plus_isaac_rollers_sim.usda

终端 2 —— 确认 /clock 持续输出后，启动控制栈 + RViz：

ros2 topic hz /clock
# 看到持续输出后按 Ctrl+C，再执行：
ros2 launch isaacsim_bringup sim_bringup.launch.py use_rviz:=true

终端 3 —— 键盘遥控（/cmd_vel 为 TwistStamped）：

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

预期结果：键盘遥控移动底盘时，雷达点云随之变化。

2.2 仿真建图测试

四套官方场景任选其一，文件都在 ~/isaacsim/scenes/：

以下以多货架场景为例，所有终端需先执行前面的「通用前置」。

终端 1 —— 启动 Isaac、载入场景并自动 Play：

ros2 launch isaacsim_bringup run_isaacsim.launch.py \
  gui:=$HOME/isaacsim/scenes/myagv_plus_multiple_shelves.usda \
  play_sim_on_start:=true

终端 2 —— 确认 /clock 持续输出后，启动 ros2_control 底盘：

ros2 topic hz /clock
# 看到持续输出后按 Ctrl+C，再执行：
ros2 launch isaacsim_bringup sim_bringup.launch.py use_rviz:=false

终端 3 —— 启动 gmapping：

ros2 launch slam_gmapping slam_gmapping.launch.py use_sim_time:=true

终端 4 —— 键盘遥控采集：

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

低速平移和旋转，扫完整个场景边界及货架通道，最后回到建图起点附近形成回环，RViz 中地图稳定后再存图。

终端 5 —— 保存地图：

ros2 run nav2_map_server map_saver_cli \
  -f ~/humble_ws/src/myagv_plus_navigation2/map/map \
  --ros-args -p use_sim_time:=true

预期结果：map.pgm / map.yaml 落盘于 myagv_plus_navigation2/map/，RViz 中地图形状与场景吻合；

2.3 仿真导航测试

基于「2.2 仿真建图测试」保存的地图，场景需与建图时使用的一致。

终端 1 —— 启动 Isaac、载入场景并自动 Play：

ros2 launch isaacsim_bringup run_isaacsim.launch.py \
  gui:=$HOME/isaacsim/scenes/myagv_plus_multiple_shelves.usda \
  play_sim_on_start:=true

终端 2 —— 确认 /clock 持续输出后，启动控制栈（不起 RViz）：

ros2 topic hz /clock
# 看到持续输出后按 Ctrl+C，再执行：
ros2 launch isaacsim_bringup sim_bringup.launch.py use_rviz:=false

终端 3 —— 启动导航：

ros2 launch myagv_plus_navigation2 navigation2_active.launch.py use_sim_time:=true

RViz 操作：

1. 2D Pose Estimate：在地图上点击小车实际所在位姿（建图起点附近），等 AMCL 粒子云收敛、map → odom 对齐。不给初始位姿无法定位。
2. Nav2 Goal：在空地点击目标点，观察小车规划路径并前往。

预期结果：定位成功，激光与地图基本重合；能下发目标点并规划路径到达，遇到障碍物能绕行。