五指灵巧手 (Five-Finger Dexterous Hand)
简介
五指灵巧手依靠机械臂末端完成供电与数据通信，上电后自动执行自检动作。通过 Python 接口可精准读写 6 个关节角度，自定义手指姿态，适用于手势演示、科研实验、柔性抓取等场景。
兼容型号: myCobot Pro 630
规格说明
| 名称 | 五指灵巧手 |
|---|---|
| 通信方式 | Modbus 通信 |
| 连接线缆 | 85 芯专用线缆 |
| 控制接口 | 机械臂末端接口 |
| 默认设备 ID | 2 |
| 关节数量 | 6 轴 |
| 供电方式 | 机械臂末端供电 |
| 固定方式 | 法兰直装 |
| 适用设备 | myCobot Pro 630 |
工作流程
- 设备上电后发出提示音；
- 五指自动完成 握紧 → 释放 自检动作；
- 自检完成后进入待机状态，此时可接收上位机指令控制。
关节角度范围
[!WARNING] 设置角度需严格遵循下表范围，超出阈值程序会主动抛出异常！
| 关节编号 | 角度范围 |
|---|---|
| J1 | 2.26° ~ 36.76° |
| J2 | 100.22° ~ 178.37° |
| J3 | 97.81° ~ 176.06° |
| J4 | 101.38° ~ 176.54° |
| J5 | 98.84° ~ 174.86° |
| J6 | 0° ~ 90° |
硬件安装
- 将五指灵巧手通过法兰盘固定在 myCobot Pro 630 机械臂末端；
- 使用标配 85 芯线缆，一端连接灵巧手接口，另一端接入机械臂末端对应接口，确保插头插接牢固。
Python 开发控制 (Pro 630 版本)
接口说明
get_five_fingers_angles(dev_id)：获取灵巧手当前 6 轴关节角度，默认设备 ID 为 2。set_five_fingers_angles(dev_id, angles)：下发角度指令，控制灵巧手运动至指定姿态。
代码示例
from pymycobot import ElephantRobot
import time
# 初始化机械臂连接，根据实际设备修改 IP 和端口
er = ElephantRobot("192.168.123.102", 5001)
# 启动客户端连接
er.start_client()
# 定义手指姿态角度
angles = [36.86, 100, 100, 100, 100, 0]
angles_1 = [36.76, 178, 176, 176, 174, 0]
# 控制灵巧手运动
er.set_five_fingers_angles(2, angles)
time.sleep(2)
er.set_five_fingers_angles(2, angles_1)
# 读取当前关节角度
current_angle = er.get_five_fingers_angles(2)
print("当前关节角度：", current_angle)