产品特性

1 产品规格参数

引脚线序说明

编号1,5 连接GND与24V，编号2,3 为控制 IO 输入，编号6,7 为 IO 输出，编 号4,8为485 通信，是与灵巧手接收与发送指令

注意事项：

为保障灵巧手设备安全运行，请严格根据线标区分线序，如出现线标丢失、脱落、遗忘等情况，请立即通过官方渠道联系技术团队。若因未规范操作导致损坏，我司将依据合同条款承担相应维修费用。

2 主控制器规格参数表

3 python开发

USB-485模块接线：

连接灵巧手端的 24V，GND, 485_A(T/R+,485+) , 485_B(T/R-,485-)共 4 根线，电源为24V直流稳压电源，将模块的 USB 插口插入到电脑的 USB 接口

485A 接入 485 转 USB 模块 A+;
485B 接入 485 转 USB 模块 B-;
24V 接入 24V 直流稳压电源正极;
GND 接入 24V 直流稳压电源负极

驱动库安装 点击下载驱动库

串口依赖库安装

在电脑终端执行下面命令，安装依赖库

pip install pyserial

API说明

get_gripper_firmware_version()

• 功能: 获取夹爪固件主版本号
• 参数: 无
• 返回: (int)固件主版本号

get_gripper_modified_version()

• 功能: 获取夹爪固件次版本号
• 参数: 无
• 返回: (int)固件次版本号

get_gripper_gripper_Id()

• 功能: 获取夹爪ID
• 参数: 无
• 返回: (int)夹爪ID

get_gripper_gripper_baud()

• 功能: 获取夹爪波特率
• 参数: 无
• 返回:(int) 0-5
  • 0: 115200
  • 1: 1000000
  • 2: 57600
  • 3: 19200
  • 4: 9600
  • 5: 4800

get_gripper_joint_angle(id)

• 功能: 获取夹爪的当前位置数据信息
• 参数: id: (int) 夹爪关节ID,取值范围 1-6
• 返回: (int)夹爪关节ID的当前位置数据

get_gripper_status()

• 功能: 获取夹爪的当前状态
• 参数: 无
• 返回:(int) 0-3
  • 0: 正在运动
  • 1: 停止运动,未检测到夹到物体
  • 2: 停止运动,检测到夹到了物体
  • 3: 检测到夹到物体以后,物体掉落

get_gripper_joint_speed(id)

• 功能: 获取夹爪关节ID的当前速度
• 参数: id: (int) 夹爪关节ID,取值范围 1-6
• 返回: (int)夹爪关节ID的当前速度

get_gripper_joint_P(id)

• 功能: 获取夹爪关节ID的PID的P值
• 参数: id: (int) 夹爪关节ID,取值范围 1-6
• 返回: (int)夹爪关节ID的PID的P值

get_gripper_joint_I(id)

• 功能: 获取夹爪关节ID的PID的I值
• 参数: id: (int) 夹爪关节ID,取值范围 1-6
• 返回: (int)夹爪关节ID的PID的I值

get_gripper_joint_D(id)

• 功能: 获取夹爪关节ID的PID的D值
• 参数: id: (int) 夹爪关节ID,取值范围 1-6
• 返回: (int)夹爪关节ID的PID的D值

get_gripper_joint_cw(id)

• 功能: 获取夹爪关节ID的顺时针可运行误差
• 参数: id: (int) 夹爪关节ID,取值范围 1-6
• 返回: (int)夹爪关节ID的顺时针可运行误差

get_gripper_joint_cww(id)

• 功能: 获取夹爪关节ID的逆时针可运行误差
• 参数: id: (int) 夹爪关节ID,取值范围 1-6
• 返回: (int)夹爪关节ID的逆时针可运行误差

get_gripper_joint_mini_pressure(id)

• 功能: 获取夹爪关节ID的最小启动力
• 参数: id: (int) 夹爪关节ID,取值范围 1-6
• 返回: (int)夹爪关节ID的最小启动力

get_gripper_joint_mini_pressure(id)

• 功能: 获取夹爪关节ID的最小启动力
• 参数: id: (int) 夹爪关节ID,取值范围 1-6
• 返回: (int)夹爪关节ID的最小启动力

get_gripper_angles()

• 功能: 获取夹爪6个关节的角度
• 参数: id: (int) 夹爪关节ID,取值范围 1-6
• 返回: (list)夹爪6个关节的角度

set_gripper_Id(value)

• 功能: 设置夹爪ID号
• 参数:
  • value: (int) 夹爪ID,取值范围 1-254
• 返回:(int) 0-1
  • 0: 失败
  • 1: 成功

set_gripper_baud(value)

• 功能: 设置夹爪波特率
• 参数:
  • value: (int) 夹爪波特率,取值范围 0-5
    • 0: 115200
    • 1: 1000000
    • 2: 57600
    • 3: 19200
    • 4: 9600
    • 5: 4800
• 返回:(int) 0-1
  • 0: 失败
  • 1: 成功

set_gripper_enable(value)

• 功能: 设置夹爪使能状态
• 参数:
  • value: (int) 使能状态,取值范围 0-1
    • 0: 掉使能
    • 1: 上使能
• 返回:(int) 0-1
  • 0: 失败
  • 1: 成功

set_gripper_joint_calibration(id)

• 功能: 设置夹爪关节ID零位校准
• 参数: id: (int) 夹爪关节ID,取值范围 1-6
• 返回:(int) 0-1
  • 0: 失败
  • 1: 成功

set_gripper_joint_P(id,value)

• 功能: 设置夹爪关节ID的PID的P值
• 参数:
  • id: (int) 关节ID,取值范围 1-6
  • value: (int) P值,取值范围 0-254
• 返回:(int) 0-1
  • 0: 失败
  • 1: 成功

set_gripper_joint_I(id,value)

• 功能: 设置夹爪关节ID的PID的I值
• 参数:
  • id: (int) 关节ID,取值范围 1-6
  • value: (int) I值,取值范围 0-254
• 返回:(int) 0-1
  • 0: 失败
  • 1: 成功

set_gripper_joint_D(id,value)

• 功能: 设置夹爪关节ID的PID的D值
• 参数:
  • id: (int) 关节ID,取值范围 1-6
  • value: (int) D值,取值范围 0-254
• 返回:(int) 0-1
  • 0: 失败
  • 1: 成功

set_gripper_joint_cw(id,value)

• 功能: 设置夹爪关节ID的顺时针可运行误差
• 参数:
  • id: (int) 关节ID,取值范围 1-6
  • value: (int) 误差,取值范围 0-16
• 返回:(int) 0-1
  • 0: 失败
  • 1: 成功

set_gripper_joint_cww(id,value)

• 功能: 设置夹爪关节ID的逆时针可运行误差
• 参数:
  • id: (int) 关节ID,取值范围 1-6
  • value: (int) 误差,取值范围 0-16
• 返回:(int) 0-1
  • 0: 失败
  • 1: 成功

set_gripper_joint_mini_pressure(id,value)

• 功能: 设置夹爪关节ID的最小启动力
• 参数:
  • id: (int) 关节ID,取值范围 1-6
  • value: (int) 最小启动力,取值范围 0-254
• 返回:(int) 0-1
  • 0: 失败
  • 1: 成功

set_gripper_joint_torque(id,value)

• 功能: 设置夹爪关节ID的扭矩
• 参数:
  • id: (int) 关节ID,取值范围 1-6
  • value: (int) 扭矩,取值范围 0-100
• 返回:(int) 0-1
  • 0: 失败
  • 1: 成功

set_gripper_joint_speed(id,speed)

• 功能: 设置夹爪关节ID的速度
• 参数:
  • id: (int) 关节ID,取值范围 1-6
  • speed: (int) 速度,取值范围 1-100
• 返回:(int) 0-1
  • 0: 失败
  • 1: 成功

set_gripper_angles(angles,speed)

• 功能: 设置夹爪全关节角度
• 参数:
  • angles: (list) 6个关节角度,每个关节角度取值范围 0-100
  • speed: (int) 速度,取值范围 1-100
• 返回:(int) 0-1
  • 0: 失败
  • 1: 成功

set_gripper_action(value)

• 功能: 设置夹爪捏合动作
• 参数:
  • value: (int) 动作,取值范围 0-3
    • 0：食指与拇指捏合
    • 1: 中指于拇指捏合
    • 2: 三指握住
    • 3: 双指夹持
• 返回:(int) 0-1
  • 0: 失败
  • 1: 成功

set_gripper_pose(pose,value,flag)

• 功能: 设置夹爪捏合动作及开合程度

• 参数:

  • pose: (int) 动作,取值范围 0-4
    • 0：全关节回零
    • 1：食指与拇指捏合
    • 2: 中指与拇指捏合
    • 3: 中指与食指捏合
    • 4: 三指捏合
  • value: (int) 开合程度,取值范围 0-15,合拢程度,等级越高越合拢
  • flag: (int) 空闲标志,标志1时,空闲手指可自由操控

• 返回:(int) 0-1

  • 0: 失败
  • 1: 成功

测试程序

from MyHand import MyGripper_H100
import time
if __name__=="__main__":
    hand=MyGripper_H100("COM8")
    hand.set_gripper_pose(0,0)
    time.sleep(2)
    hand.set_gripper_pose(1,5)
    time.sleep(5)
    hand.set_gripper_pose(2,5)
    time.sleep(5)
    hand.set_gripper_pose(3,5)
    time.sleep(5)
    hand.set_gripper_pose(4,15)
    time.sleep(5)
    hand.set_gripper_pose(0,0)
    time.sleep(2)