IO控制

IO即数据的输入与输出，在我们的机械臂的Basic和Atom上有多个pin脚，通过以下函数接口可以对其设置其输入输出模式。

myCobot：

MyPalletizer：

mechArm

Basic IO

get_basic_input(pin_no)

功能： 获取底部引脚号的工作状态
参数说明: pin_no：表示机器人底部的具体引脚号
返回值： pin_signal( int) 当返回的值为0表示在工作状态运行，1表示停止状态

set_basic_output(pin_no, pin_signal)

功能： 设置底部引脚号的工作状态
参数说明：
- pin_no( int) 设备底部标注的编号仅取数字部分
- pin_signal( int)：输入0表示设置为运行状态，输入1表示停止状态
返回值： 无

get_tof_distance()

功能： 获取检测到的距离（需要外部距离检测器）
返回值： 检测到的距离值，单位为mm

Atom IO

set_pin_mode(pin_no, pin_mode)

功能： 设置 atom 中指定引脚的状态模式
参数说明：
- pin_no (int)：机器人顶部的具体引脚号
- pin_mode (int)：限定0~2
  - 0设置为输入
  - 1设置为输出
  - 2设置为上拉
返回值： 无

set_digital_output(pin_no, pin_signa)

功能： 设置末端引脚号的工作状态
参数说明：
- pin_no( int) 设备末端标注的编号仅取数字部分
- pin_signal( int): 输入0表示设置为运行状态，输入1表示停止状态
返回值： 无

get_digital_input(self, pin_no)
功能： 获取末端引脚号的工作状态
参数说明: pin_no：表示机器人末端的具体引脚号
返回值： pin_signal( int) 当返回的值为0表示在工作状态运行，1表示停止状态

树莓派——GPIO

当您的机械臂为树莓派版本时，您可以用到以下API

用法：

文件开头输入代码导入：

from pymycobot import MechArm
from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD  
import RPi.GPIO as GPIO

gpio_init()

功能： 初始化 GPIO 模块，设置 BCM 模式
返回值： 无

set_gpio_mode

功能： 设置树莓派GPIO针脚模式
参数
- mode (str) 输入："BCM" 或者 "BOARD" 进入相应模式

set_gpio_output(pin_no, state)

功能： 将引脚设置为高，低电平
参数说明:
- pin( int) 引脚编号
- state：0设置为低电平 1设置为高电平 (吸泵低电平开启工作，高电平停止工作)
返回值： 无

get_gpio_in(pin_no)

功能： 获取引脚电平状态
参数说明:
- pin_no( int) 引脚编号
返回值： 0为低电平 1为高电平

案例使用

MechArm 270-M5版本：

from pymycobot.mecharm import MechArm
from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD  #当使用树莓派版本的MechArm时，可以引用这两个变量进行MechArm初始化
import time
#输入以上代码导入工程所需要的包

#MechArm 类初始化需要两个参数：
#   第一个是串口字符串， 如：
#       linux： "/dev/ttyAMA0"
#       windows: "COM3"
#   第二个是波特率：
#       M5版本为： 115200
#
#   如:
#       mecharm-M5:
#           linux:
#              mc = MechArm("/dev/ttyAMA0", 1000000)
#           windows:
#              mc = MechArm("COM3", 115200)
#       mycobot-raspi:
#           mc = MechArm(PI_PORT, PI_BAUD)
#
# 初始化一个MechArm对象
# 下面为 windows版本创建对象代码
mc = MechArm("COM3", 115200)

for count in range(5):
# 设置一个循环
    mc.set_basic_output(2,0)
    # 让basic2号位进入工作状态
    mc.set_basic_output(5,0)
    # 让basic5号位进入工作状态
    time.sleep(2)
    #等待两秒
    mc.set_basic_output(2,1)
    #让basic 2号位停止工作
    mc.set_basic_output(5,1)
    #让basic 2号位停止工作

MechArm 270-Pi版本：

from pymycobot.mycobot import MechArm
from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD  #当使用树莓派版本的MechArm时，可以引用这两个变量进行MechArm初始化
import time
#输入以上代码导入工程所需要的包

# MechArm 类初始化需要两个参数：
#   第一个是串口字符串， 如：
#       linux： "/dev/ttyAMA0"
#       windows: "COM3"
#   第二个是波特率：
#       M5版本为： 115200
#
#   如:
#       MechArm-M5:
#           linux:
#              mc = MechArm("/dev/ttyAMA0", 115200)
#           windows:
#              mc = MechArm("COM3", 115200)
#       mycobot-raspi:
#           mc = MechArm(PI_PORT, PI_BAUD)
#
# 初始化一个MechArm对象
# 下面为 树莓派版本创建对象代码
mc = MechArm(PI_PORT, PI_BAUD)

# 初始化
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(20, GPIO.OUT)
GPIO.setup(21, GPIO.OUT)
# 开吸泵
GPIO.output(20, 0)
GPIO.output(21, 0)
# 等待2秒
time.sleep(2)
# 关吸泵
GPIO.output(20, 1)
GPIO.output(21, 1)

myCobot

Basic IO

get_basic_input(pin_no)

功能： 获取底部引脚号的工作状态
参数说明: pin_no：表示机器人底部的具体引脚号
返回值： pin_signal( int) 当返回的值为0表示在工作状态运行，1表示停止状态

set_basic_output(pin_no, pin_signal)

功能： 设置底部引脚号的工作状态
参数说明：
- pin_no( int) 设备底部标注的编号仅取数字部分
- pin_signal( int)：输入0表示设置为运行状态，输入1表示停止状态
返回值： 无

get_tof_distance()

功能： 获取检测到的距离（需要外部距离检测器）
返回值： 检测到的距离值，单位为mm

Atom IO

set_pin_mode(pin_no, pin_mode)

功能： 设置 atom 中指定引脚的状态模式
参数说明：
- pin_no (int)：机器人顶部的具体引脚号
- pin_mode (int)：限定0~2
  - 0设置为运行状态
  - 1设置为停止状态
  - 2设置为上拉模式
返回值： 无

set_digital_output(pin_no, pin_signa)

功能： 设置末端引脚号的工作状态
参数说明：
- pin_no( int) 设备末端标注的编号仅取数字部分
- pin_signal( int): 输入0表示设置为运行状态，输入1表示停止状态
返回值： 无

get_digital_input(self, pin_no)
功能： 获取末端引脚号的工作状态
参数说明: pin_no：表示机器人末端的具体引脚号
返回值： pin_signal( int) 当返回的值为0表示在工作状态运行，1表示停止状态

树莓派——GPIO

当您的机械臂为树莓派版本时，您可以用到以下API

用法：

文件开头输入代码导入：

from pymycobot import MyCobot
from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD  
import RPi.GPIO as GPIO

gpio_init()

功能： 初始化 GPIO 模块，设置 BCM 模式
返回值： 无

set_gpio_mode

功能： 设置树莓派GPIO针脚模式
参数
- mode (str) 输入："BCM" 或者 "BOARD" 进入相应模式

set_gpio_output(pin_no, state)

功能： 将引脚设置为高，低电平
参数说明:
- pin( int) 引脚编号
- state：0设置为低电平 1设置为高电平 (吸泵低电平开启工作，高电平停止工作)
返回值： 无

get_gpio_in(pin_no)

功能： 获取引脚电平状态
参数说明:
- pin_no( int) 引脚编号
返回值： 0为低电平 1为高电平

案例使用

MyCobot 280-M5版本：

from pymycobot.mycobot import MyCobot
from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD  #当使用树莓派版本的mycobot时，可以引用这两个变量进行MyCobot初始化
import time
#输入以上代码导入工程所需要的包

# MyCobot 类初始化需要两个参数：
#   第一个是串口字符串， 如：
#       linux： "/dev/ttyAMA0"
#       windows: "COM3"
#   第二个是波特率：
#       M5版本为： 115200
#
#   如:
#       mycobot-M5:
#           linux:
#              mc = MyCobot("/dev/ttyAMA0", 1000000)
#           windows:
#              mc = MyCobot("COM3", 115200)
#       mycobot-raspi:
#           mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)
#
# 初始化一个MyCobot对象
# 下面为 windows版本创建对象代码
mc = MyCobot("COM3", 115200)

for count in range(5):
# 设置一个循环
    mc.set_basic_output(2,0)
    # 让basic2号位进入工作状态
    mc.set_basic_output(5,0)
    # 让basic5号位进入工作状态
    time.sleep(2)
    #等待两秒
    mc.set_basic_output(2,1)
    #让basic 2号位停止工作
    mc.set_basic_output(5,1)
    #让basic 2号位停止工作

MyCobot 280-Pi版本：

from pymycobot.mycobot import MyCobot
from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD  #当使用树莓派版本的mycobot时，可以引用这两个变量进行MyCobot初始化
import time
#输入以上代码导入工程所需要的包

# MyCobot 类初始化需要两个参数：
#   第一个是串口字符串， 如：
#       linux： "/dev/ttyUSB0"
#       windows: "COM3"
#   第二个是波特率：
#       M5版本为： 115200
#
#   如:
#       mycobot-M5:
#           linux:
#              mc = MyCobot("/dev/ttyUSB0", 115200)
#           windows:
#              mc = MyCobot("COM3", 115200)
#       mycobot-raspi:
#           mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)
#
# 初始化一个MyCobot对象
# 下面为 树莓派版本创建对象代码
mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)

# 初始化
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(20, GPIO.OUT)
GPIO.setup(21, GPIO.OUT)
# 开吸泵
GPIO.output(20, 0)
GPIO.output(21, 0)
# 等待2秒
time.sleep(2)
# 关吸泵
GPIO.output(20, 1)
GPIO.output(21, 1)

myBuddy

Atom IO

set_pin_mode(id, pin_no, pin_mode)

功能： 设置 atom 中指定引脚的状态模式。
参数：
- id - 1/2（左/右）
- pin_no (int) – 引脚编号 (1 - 5)。
- pin_mode (int) - 0 - 输入，1 - 输出

set_digital_output(id, pin_no, pin_signal)

功能： 设置 atom IO 输出电平
参数：
- id - 1/2（左/右）
- pin_no (int) - 1 - 5
- pin_signal (int) – 0 / 1

get_digital_input(id, pin_no)

功能： 读取Atom IO输入电平
参数：
- id - 1/2（左/右）
- pin_no (int) - 1 - 5

set_pwm_output(id, channel, frequency, pin_val)

功能： 脉宽调制控制
参数：
- id - 1/2（左/右）
- channel (int) – IO 编号 (1 - 5)。
- frequency (int) – 时钟频率 (0/1: 0 - 1Mhz 1 - 10Mhz)
- pin_val (int) – 占空比 0 ~ 100: 0 ~ 100%

树莓派——GPIO

注意：以下接口是对 RPi.GPIO 的封装使用，详情请了解 RPi.GPIO 如何控制树莓派 IO.

get_gpio_input(pin)

功能： 获取 GPIO 输入值。
参数：

pin - (int)pin 号。

set_gpio_mode(pin_no, mode)

功能： 初始化 GPIO 模块，设置 BCM 模式, 设置为输入/输出模式。
参数：
- pin_no - (int) 引脚号。
- mode - 0 - 输入 1 - 输出

set_gpio_output(pin, v)

功能： 设置 GPIO 输出值。
参数：
- pin - (int)pin 号。
- v - (int) 0 / 1

set_gpio_pwm（pin, baud, dc）

功能： 设置 GPIO PWM 值。
参数：
- pin - (int)pin 号。
- baud - (int) 10 - 1000000
- dc - (int) 0 - 100

myPalletizer

案例使用

myPalletizer 260 M5版本：

from pymycobot.mypalletizer import MyPalletizer
import time
#输入以上代码导入工程所需要的包

# 初始化一个MMyPalletizer对象
mc = MyPalletizer("COM3", 115200)

for count in range(5):
# 设置一个循环
    mc.set_basic_output(2,0)
    # 让basic2号位进入工作状态
    mc.set_basic_output(5,0)
    # 让basic5号位进入工作状态
    time.sleep(2)
    #等待两秒
    mc.set_basic_output(2,1)
    #让basic 2号位停止工作
    mc.set_basic_output(5,1)
    #让basic 2号位停止工作

myArm

案例使用

from pymycobot.myarm import MyArm
import time
#输入以上代码导入工程所需要的包

# 初始化一个MyArm对象
mc = MyArm("/dev/ttyAMA0", 115200)

# 初始化
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(20, GPIO.OUT)
GPIO.setup(21, GPIO.OUT)
# 开吸泵
GPIO.output(20, 0)
GPIO.output(21, 0)
# 等待2秒
time.sleep(2)
# 关吸泵
GPIO.output(20, 1)
GPIO.output(21, 1)

5 IO控制

IO控制

mechArm

Basic IO

Atom IO

树莓派——GPIO

案例使用

myCobot

Basic IO

Atom IO

树莓派——GPIO

案例使用

myBuddy

Atom IO

树莓派——GPIO

myPalletizer

案例使用

myArm

案例使用

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