1 myBlockly初始使用

准备工作

下载myBlockly之前需要配置Python环境并使用myStudio进行固件的烧录。具体请参照下列操作方式。

1. 环境配置。使用myBlockly之前，请确保电脑上已配置了Python环境（Python的下载安装和环境配置详情请参考7.1 基于Python开发使用 环境搭建）。

2. 固件烧录。

   • 在使用myStudio进行烧录之前需要下载串口驱动程序，即 CP210X 或 CP34X 驱动程序压缩包。目前存在两种驱动芯片版本， CP210X （适用于CP2104版本）/CP34X （适用于CH9102版本）驱动程序压缩包。若您不确定您的设备所使用的USB芯片，可同时安装两种驱动。（ CH9102_VCP_SER_MacOS 在安装过程中，可能出现报错，但实际上已经完成安装，直接忽略即可）。请根据电脑系统点击下方链接自行下载（具体安装步骤请参考4.1.1 myStudio安装驱动部分的动图展示）。

     • 底部M5Stack Basic串口驱动程序

       • CP210X：Windows 10、MacOS、Linux
       • CP34X：Windows 10、MacOS

     • 末端Atom串口驱动程序

       • Windows 10

     注意：对于 MacOS，在安装之前确保系统 "偏好设置->安全性和隐私->通用" ，并允许从 App Store 和被认可的开发者。

   • Raspberry Pi以及JETSON NANO版本机械臂无需烧录M5Stack-Basic固件。末端ATOM需烧录最新版的atomMain（出厂默认已烧录，无需再自行烧录）。

   • M5Stack系列需要通过myStudio烧录底部M5Stack Basic所需的固件miniRobot，且末端ATOM需要烧录最新版的 atomMain (出厂默认已烧录)。烧录需要用到myStudio这一固件烧录器。其下载安装请点击4.1 基础功能应用 myStudio。下图为使用myStudio进行固件烧录的具体步骤（具体烧录步骤详情请参考4.1.2更新设备固件）。下图为使用myStudio进行固件烧录的具体步骤。
     

     

     

   • 烧录完成后通过底部M5Stack Basic选择Transponder功能（设备出场固件功能之一，详情请参考4.2 出场固件介绍），然后点击Press A。出现Atom: ok提示，即为成功。具体步骤如下所示。

     

     

     

myBlockly下载安装

准备工作完成后可以下载安装myBlockly。下载地址：

• Github地址
• 官网地址

注意:请确保下载最新版本。

使用前提

• 正式开始编程使用前，一定要选择对应的机器型号，否则容易造成硬件损害

• 用控制面板控制机器时，一定要选择对应的机器型号，否则容易造成硬件损害

myBlockly界面展示

• 模块栏：
  • 包含程序编写所需的方法模块，可以通过鼠标放入程序编辑区进行拼接
  • MyCobot320模块
• 程序编辑区域：
  • 运行程序之前需要在初始化模块中或者小工具栏内选择正确的机型、端口以及波特率，否则程序无法正常运行。
  • 把所需的模块方法拖拽到该区域拼接起来实现自己的程序。
  • 如果右侧小工具栏已经修改了波特率和串口，但是此处仍然是/dev/ttyAMA0，则是myBlockly版本原因，需要先到官网更新软件版本（最新版本在小工具栏选择了串口和波特率后，编辑区的信息会随之改变）。

• 小工具栏：

  • 点击右上角粉红色按钮会出现一个小工具栏，此处可以选择正确的机型、串口号以及波特率。
  • 小工具栏——快速移动
    
    在小工具栏中往下找到快速移动模块。 可以通过点击“读取角度”或“读取坐标”按钮获取机械臂实时关节角度和坐标。点击关节控制或坐标控制栏中的“+/-”可以控制机械臂移动。
  • 小工具栏——夹爪测试（目前夹爪测试功能只适配了以下机型：myCobot 280系列、mecharm 270 系列、myPalletizer 260系列、myArm 300 Pi。）
    
    在小工具栏中往下找到夹爪测试模块。 可以设置夹爪的类型，夹爪的移动速度。点击读取角度按钮，可以获取到当前夹爪的值。设置夹爪状态：打开、关闭、释放。注意观察夹爪运动。（具体测试步骤请参考--夹爪测试）
  • 小工具栏——IO测试（目前IO测试功能只适配了以下机型：myCobot 280系列、mecharm 270 系列、myPalletizer 260系列、myArm 300 Pi。）
    
    在小工具栏中往下找到 IO 测试模块。 选择机器及 IO 类型，选择 IO 数值。可以点击低电平或者高电平按钮改变当前选择的 IO 口状态。（具体测试步骤请参考--IO测试）

注意:

1.M5Stack系列的波特率一般为115200，Raspberry Pi系列的波特率一般为1000000。

2.查询机器的串口号和波特率的方法，请前往4.1.1myStudio安装驱动章节查看。

3.当程序无法运行的时候请检查小工具栏是否断开链接（如下图所示）。

4.在模块栏左下角处为MyCobot 320专门设立了一个方法模块，该模块不会对其他系列机械臂使用造成影响，正常运行程序即可（如下图所示）。

程序运行

拖动想要的方法模块，编辑自己的程序（如上图所示），每个模块结构相结合在一起（有ki的声音），再点击“运行”就可以将代码上传到机械臂当中运行了。

注意：操作机械臂运动的程序是需要时间来完成的，所以在一个动作之后需要接上一个睡眠模块，给机械臂运动的时间再进行下一个运动。（自己因情况决定所需的时间，机械臂默认设定跑myBlockly最低的睡眠时间不低于0.5s）否则会导致机械臂无法达到理想的运动。

点击左上角“Python”选项可以查阅对应的Python代码，如下图所示。

程序保存和载入

myBlockly的程序以*.json格式保存，点击界面右上角蓝色方框，出现“保存”选项点击后，即可保存程序。

同样点击蓝色方框，点击”加载“选项，可以导入已保存的程序。