9 吸泵的使用

开始前准备

M5Stack系列：确保机械臂已经连接上电脑（具体信息请查阅5.1myBlockly）

其他系列：确保机器正常

吸泵的介绍和安装请参考2.2.7配件。吸泵的适配的机械臂型号包括myCobot 280、myPalletizer 260以及mechArm 270。这里以myPalletizer 260 M5Stack机械臂为例进行说明。

本章学习内容

如何使用myBlockly控制myPalletizer 260 M5Stack机械臂上连接的吸泵

API展示

注意：M5版本与Raspberry Pi版本需要不同的方法模来控制吸泵。M5版本机械臂无法使用树莓派接口，如果模块与机型不匹配，程序就会报错（如下图所示）。

• 方法模块1（用于M5版本）：设置底部引脚号状态

  

• 适用范围：myCobot 280系列、myPalletizer 260系列以及mechArm 270系列

• 参数介绍：

  该模块有两个参数可以调整：

  • 底部引脚号参数：设备底部的具体引脚号（仅取数字部分）
  • 运行状态参数：0表示设置为运行状态，1表示停止状态

• 目的：设置底部引脚号的工作状态

• 方法模块2（用于M5版本）：获取底部引脚号

  

• 适用范围：myCobot 280系列、myPalletizer 260系列以及mechArm 270系列的M5版本

• 参数介绍：

  • 底部引脚号参数：设备底部的具体引脚号（仅取数字部分）

• 目的： 获取底部引脚号的工作状态

• 方法模块3（用于Raspberry Pi版本）：设置模式

  

• 适用范围：myCobot 280系列、myPalletizer 260系列以及mechArm 270系列的Raspberry Pi版本

• 参数介绍：
  • 模式参数：可进入“BCM” 或“BOARD” 模式
• 目的：设置树莓派GPIO针脚模式

• 方法模块4（Raspberry Pi版本）：引脚信号设置

  

• 适用范围：myCobot 280系列、myPalletizer 260系列以及mechArm 270系列的Raspberry Pi版本

• 参数介绍：

  该模块有两个参数可以调整：

  • 引脚编号：设备底部的具体引脚号（仅取数字部分）
  • 电平状态：IN设置为输入信号，OUT设置为输出信号

• 目的：设置引脚信号

• 方法模块5（Raspberry Pi版本）：引脚电平设置

  

• 适用范围：myCobot 280系列、myPalletizer 260系列以及mechArm 270系列的Raspberry Pi版本

• 参数介绍：

  该模块有两个参数可以调整：

  • 引脚编号：设备底部的具体引脚号（仅取数字部分）
  • 电平状态：0设置为低电平，1设置为高电平 (吸泵低电平开启工作，高电平停止工作)

• 目的：将引脚设置为高，低电平

简单演示

垂直吸泵 V1.0

• 图形代码如下：（用于M5版本）

• 图形代码如下：（用于Raspberry Pi版本）

• 实现内容： 吸泵发出震动，开始工作。吸泵吸起物体，过两秒后放下，再过两秒后，重复前面动作，直至程序运行结束。

垂直吸泵 V2.0

• 图形代码如下：（用于M5版本）

• 引脚5/2分别控制电磁阀和泄气阀门

• 图形代码如下：（用于Raspberry Pi版本）

• 引脚20/21分别控制电磁阀和泄气阀门

• 实现内容： 先关闭电磁阀，打开泄气阀门，为开启吸泵做准备；两秒过后，关闭泄气阀门。0.05秒后打开电磁阀，吸泵发出震动，开始工作，吸泵吸起物体，过两秒后放下，关闭泄气阀门，重复前面动作，直至程序运行结束。