Mycobot.csharp案例编译运行

1 下载

1.1 源码下载

1.2 动态库下载

运行案例，需要用到此动态库，它封装了控制机械臂的API：
选择最新版本，具体如下图所示：

动态库分Windows（Windows分.net和.net framework，如何区分，请看下面的Windows下运行）和树莓派系统版本，具体如下图所示：

1 适用于树莓派机械臂系统
2 适用于Windows系统

2 Windows下运行

2.1 直接运行github下载的Mycobot.csharp案例:

双击打开Mycobot.csharp.sln(确保电脑安装了vs2019，如果未安装，请看9.1环境搭建）

编译运行项目，查看机械臂串口号，如果与示例不一致，请修改串口号，具体可看下图：

2.2 在自己的项目中调用Mycobot.csharp动态库:

检查项目的目标框架，然后下载相应动态库。如果你项目的目标框架（target frame）是.net core,下载 net core/Mycobot.csharp.dll,如果目标框架是.net framework,下载 net framework/Mycobot.csharp.dll)
导入Mycobot.csharp.dll到项目中

添加system.io.ports到 .csproj( 项目名称,该文件位于项目目录中),具体请看像下面的图片:
frame: .net core

frame: .net framework

在vs2019以前的版本，只要using System.IO.Ports就可以用SerialPort。如果显示错误：未能在命名空间中找到对应类型名，则需要给项目配置对应的dll,方法如下：工具–>Nuget包管理器（N）–>管理解决方案的Nuget程序包（N） –>浏览，左边搜索栏对应的dll(例如SerialPort),右边勾选要添加的项目，点击下载安装。

关于库函数的使用可以查看9.7 Mycobot API、9.8使用案例和后面章节关于关节、坐标等的单独使用。

2.3 问题

在使用过程中可能碰到的问题:
问题1 : System.Runtime, Version=5.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b03f5f7f11d50a3a' or one of its dependencies...
解决:更新你的sdk(if .net core,update to 5.0 and choose,if .net framework update to 4.0 and choose 4.7.2),看下面的动图:

问题2 :System.IO.FileNotFoundException:“Could not load file or assembly 'System.IO.Ports, Version=6.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=cc7b13ffcd2ddd51'.
解决:请看上面9.2.2.2的第3步

3 树莓派机械臂上运行

3.1 创建一个 C#控制台应用程序（console application）;
3.2 复制文件program.cs,然后将program.cs粘贴到新创建的C#控制台应用程序;
3.3 将program.cs中的端口号改为/dev/ttyAMA0(MyCobot mc = new MyCobot("/dev/ttyAMA0"));

3.4 将编译方式改为Release;

3.5 将Mycobot.csharp.dll库文件加入项目中，library:ReFerences-->Edit References-->.Net Assembly-->Browse(path for .dll)

3.6 运行. 注意:编译&&运行,整个操作过程可以看下面的动图:

2 编译运行