手柄控制
可以通过游戏手柄来控制机器的运动，实现使用夹爪或者吸泵来抓取物体。
注意：手柄需要单独购买，详情请咨询官方客服
手柄按键对应功能如下:
myCobot：
- 1: RX 坐标值增大
- 2: RX 坐标值减小
- 3: RY 坐标值减小
- 4: RY 坐标值增大
- 5: X 坐标值增大
- 6: X 坐标值减小
- 7: Y 坐标值减小
- 8: Y 坐标值增大
- 9: Z 坐标值增大
- 10: Z 坐标值减小
- 11: RZ 坐标值减小
- 12: RZ 坐标值增大
- 13: 唤醒手柄。连接后长时间不使用手柄，手柄会进入休眠模式。你需要按下这个按钮才能继续使用。
- 14: 检测机器连接状态，atom LED闪烁绿灯三次表示机器正常，闪烁红灯三次表示状态异常。
- X: 夹爪累加张开
- Y: 夹爪累加关闭
- X: 打开吸泵
- X: 关闭吸泵
- Left 1: 长按2s，初始化机器人至关节零位状态。
- Left 2: 长按2s，机器人停止力矩输出，放松所有关节。
- Right 1: 长按2s，初始化机器人至移动初始点位。
- Right 2: 长按2s，机器人打开力矩输出，所有关节锁定。
myArm：
- 1: RX 坐标值增大
- 2: RX 坐标值减小
- 3: RY 坐标值减小
- 4: RY 坐标值增大
- 5: X 坐标值增大
- 6: X 坐标值减小
- 7: Y 坐标值减小
- 8: Y 坐标值增大
- 9: 暂无
- 10: 暂无
- 11: 暂无
- 12: 暂无
- 13: 唤醒手柄。连接后长时间不使用手柄，手柄会进入休眠模式。你需要按下这个按钮才能继续使用。
- 14: 检测机器连接状态，atom LED闪烁绿灯三次表示机器正常，闪烁红灯三次表示状态异常。
- X: Z 坐标值增大
- Y: Z 坐标值减小
- A: 打开夹爪
- B: 关闭夹爪
- Left 1: 长按2s，初始化机器人至关节零位状态。
- Left 2: 长按2s，机器人停止力矩输出，放松所有关节。
- Right 1: 长按2s，初始化机器人至移动初始点位。
- Right 2: 长按2s，机器人打开力矩输出，所有关节锁定。
使用说明
1.连接设备
将MyCobot和手柄连接到电脑。
2.安装所需的包
下载代码: https://github.com/elephantrobotics/pymycobot
打开终端，切换路径到 pymycobot/demo/handle_control 文件夹，运行如下指令：
pip3 install -r requirements.txt
3.修改端口号
myCobot
编辑 handle_control.py 文件
import pygame
import time
from pymycobot import MyCobot
import threading
# 将com7修改为你的电脑检测到的实际端口号
mc = MyCobot("com7")
...
运行程序即可。
python3 handle_control.py
myArm
编辑 myarm_handle_control.py 文件
import pygame
import time
from pymycobot import MyArm
import threading
# 将com7修改为你的电脑检测到的实际端口号
mc = MyArm("/dev/ttyAMA0",115200)
...
运行程序即可。
python3 myarm_handle_control.py
注意：在运行程序以后，首先要先点击14按钮，检查机器连接状态，机器连接状态正常(若为异常，将无法进行其他的操作，请先解决连接异常问题)，再点击Right 1按钮，机器到达初始点位以后，才可以进行其他的操作。