环境搭建

pymycobot 是一个和 myCobot 进行串口通讯的 Python 包, 支持 Python2, Python3.5 及之后版本

如果你想通过 Python 编程来控制 myCobot 280系列myCobot 320系列 以及 myPalletizer 260等设备,那么它是你的选择。

在使用 pymycobot 之前请确保你已经搭建好 Python 环境,拥有机械臂,并且做好了前置准备

1 python详细安装步骤

目前,Python有两个版本,一个是2.x版,一个是3.x版,这两个版本是不兼容的。由于3.x版越来越普及,我们的教程将以最新的3.10.1版本为基础。

1.1 安装python

进入Python的官方下载页面

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我们选择目前最新的版本3.10.1

7.1.1-2

要确认自己是64位还是32位,可通过桌面我的电脑图标右键选择属性,如下图显示是64位的操作系统,所以选择64位的python安装包

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下载完成后点击运行,会出现安装界面,记得勾上

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因为这边已经安装过python,关于下面图片引用自csdn,但与原安装步骤一模一样,请谅解:

出现这个就安装成功了

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1.2 运行Python 安装成功后,打开命令提示符窗口(win+R,在输入cmd回车),敲入python后,会出现两种情况:

情况一:

7.1.1-7

出现这个表示python安装成功。你看到提示符 >>> 就表示我们已经在Python交互式环境中了,可以输入任何Python代码,回车后会立刻得到执行结果。

情况二:

因为我是安装成功的,我还是演示一下,用错误的pythonn来代替python来用,这样才会提示出错误信息。

7.1.1-8

1.3 配置环境变量 这是因为Windows会根据一个Path的环境变量设定的路径去查找python.exe,如果没找到,就会报错。如果在安装时漏掉了勾选Add Python 3.9 to PATH,那就要手动把python.exe所在的路径添加到Path中。 如果发现忘记勾选或者是不会设置PATH路径那么,你重新安装一遍记得勾选上Add Python 3.9 to PATH就ok了。(第2步:出现错误的信息一般都是没有配置环境变量导致的)

步骤:右键我的电脑–>选择属性–>选择高级系统设置–>选择右下角的环境变量

7.1.1-9

环境变量主要有用户变量和系统变量,需要设置的环境变量就在这两个变量中 用户变量是将自己的下载的程序可以在cmd命令中使用,把程序的绝对路径写到用户变量中即可使用

7.1.1-10

7.1.1-11

这里再回去打开命令提示符窗口(win+R,在输入cmd回车),敲入python,显示这样就是没有问题了

7.1.1-7

2 pycharm详细安装步骤

pycharm是一款功能强大的python编辑器,具有跨平台性,下面来介绍一下pycharm在windows下是如何安装的。

PyCharm下载地址

进入该网站后,我们会看到如下界面

7.1.2-1

根据界面介绍下载文件,professional表示专业版,community是社区版,推荐安装社区版,因为是免费使用的。

2.1 当下载好以后,点击安装,我这里放的是E盘,修改好以后,看个人选择

7.1.2-2

点击Next进入下一步:

7.1.2-3

点击Next进入下一步:

7.1.2-4

点击Install进行安装:安装完成后出现下图界面,点击Finish结束安装:

7.1.2-5

2.2 完成上面步骤说明Pycharm装好了,下面我们进入该软件,创建自己的第一个程序:

单击桌面上的pycharm图标,进入到pycharm中,直接点击OK。如下图所示:

7.1.2-6

我们选择第二个,然后点击Ok:

7.1.2-7

点击上图中的Accept进入下一步:

7.1.2-8

点击上图中的ok进入下一步:

7.1.2-9

点击 New Project,进入如下图的界面,图中的interpreter是选择你安装的python,Location可以自定义项目存放目录,选择好后,点击create。

7.1.2-10

在进入的界面如下图,鼠标右击图中箭头指向的地方,然后最后选择python file,在弹出的框中填写文件名(任意填写)。

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文件创建成功后便进入如下的界面,便可以编写自己的程序了

7.1.2-14

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当然如果你对这个界面不满意的话,可以自己设置背景,这里我就不详细说明了(自行百度即可)。

3 前置准备

确保顶部的 Atom 烧入 AtomMain, 底部的 Basic 烧入 minirobot,选择 transponder 功能,设备固件的烧录请参考 MyStudio章节

MyStudio 官方下载地址

Pip安装命令

打开一个控制台终端(快捷键Win+R,输入cmd进入终端),输入以下命令:

pip install pymycobot --upgrade --user

7.1.1pip

Notes:

现在只支持 Atom2.4及之后版本. 如果你使用的之前版本, 请安装 pymycobot 1.0.7

打开一个控制台终端(快捷键Win+R,输入cmd进入终端),输入以下命令:

pip install pymycobot==1.0.7 --user

7.1.1Notes

源码安装

打开一个控制台终端(快捷键Win+R,输入cmd进入终端),输入以下命令即可安装:

git clone https://github.com/elephantrobotics/pymycobot.git <your-path>   
#其中<your-path>填写你的安装地址,不填默认在当前路径

cd <your-path>/pymycobot    
#进入到下载包的pymycobot文件夹

#根据你的python版本运行下面其一命令    
# Install
 python2 setup.py install    
# or
 python3 setup.py install

4 使用方法

当您完成上方所诉步骤时,打开您安装好的pycharm,新建一个python文件,输入一下代码,导入我们的库:

from pymycobot import MyCobot, Angle, Coord, utils

当您在pycharm上导入您安装好的项目包,如输入:from pymycobot.mycobot import MyCobot,字体下方没有出现红色波浪线证明已经安装成功可以使用了,如果出现红色波浪线可以参考如何安装API库 如何调用API库

如果你不想通过上述命令安装API库,可以通过以下操作来使用。

首先,你需要到项目的 github 中将其下载到本地。

进入项目地址:https://github.com/elephantrobotics/pymycobot

然后点击网页右边code按钮,再点击Download ZIP下载到本地,将压缩包pymycobot文件项目中的 pymycobot 文件夹放入你python依赖库目录中,你就可以直接导入使用。

5 Python 简单使用

LED 闪烁

新建一个 Python 文件,输入以下代码可执行 LED 闪烁。

myCobot 280-M5myCobot 320-M5以及myPalletizer 260可参考以下代码。

注意: 各款设备的对应的波特率不尽相同,使用时请查阅资料了解其波特率,串口编号可通过计算器设备管理器或串口助手进行查看。

更多案例参考和运行结果视频请查看 7.7_使用案例

from pymycobot.mycobot import MyCobot

from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD      # 当使用树莓派版本的mycobot时,可以引用这两个变量进行MyCobot初始化,如不是可不填该行代码
import time
#以上需写在代码开头,意为导入项目包

# MyCobot 类初始化需要两个参数:串口和波特率
#   第一个是串口字符串, 如:
#       linux: "/dev/ttyUSB0"
#       windows: "COM3"
#   第二个是波特率:
#       M5版本为: 115200
#   以下为如:
#       mycobot-M5:
#           linux:
#              mc = MyCobot("/dev/ttyUSB0", 115200)
#           windows:
#              mc = MyCobot("COM3", 115200)
#       mycobot-raspi:
#           mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)
#
# 初始化一个MyCobot对象
# 下面为 windows版本创建对象代码
mc = MyCobot("COM3", 115200)

i = 7
#循环7次
while i > 0:                            
    mc.set_color(0,0,255) #蓝灯亮
    time.sleep(2)    #等2秒                
    mc.set_color(255,0,0) #红灯亮
    time.sleep(2)    #等2秒
    mc.set_color(0,255,0) #绿灯亮
    time.sleep(2)    #等2秒
    i -= 1

运行结果:机器人顶部灯光蓝色、红色、绿色以2秒的间隔持续闪烁7次

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