5.1 系统使用说明

1 系统概述

ultraArm P1 机器人控制系统是一个功能强大、操作直观的机器人软件平台，旨在帮助用户轻松进行机器人编程、控制和监控。无论您是工程师、教师还是操作员，都可以通过该系统快速上手，实现机器人的各种自动化任务。

系统主要由以下部分组成：

• MiniRobot（本地控制界面）：内置 2.4 寸液晶屏 + 4 实体按键的本地操作面板，无需连接电脑即可独立完成拖动示教、轨迹复现、快速移动、零位校准等操作。
• myStudio Pro（上位机软件）：一站式机器人编程控制软件，集成 myBlockly 积木编程与场景应用（写字画画、激光雕刻等），支持远程操作和高级功能开发。
• 多通信接口：支持 WiFi-2.4G、蓝牙 2.4G/5G、USB 3.0（Type-C）、UART、RS485 等多种连接方式，适配不同使用场景。
• 工业通信协议：支持 MODBUS RTU、TCP/IP 标准化通信协议，方便连接外部设备如 PLC 或传感器。

2 MiniRobot 介绍

MiniRobot 是 ultraArm P1 内置的本地控制界面，就像机器人的"遥控器"。4 个实体按键 + 2.4 寸屏幕，操作简单，无需电脑，离线也能用。

主要功能：

• 拖动示教（DragTeach）：按住末端交互按钮即可自由拖动机械臂，支持轨迹记录与回放，支持 RAM/Flash 双存储模式。
• 轨迹复现（BlocklyRunner）：播放已保存的轨迹文件，支持单次播放和无限循环播放，可删除已发布的轨迹文件。
• 快速移动（QuicklyMove）：提供自由移动（FreeMove）和关节点动（JogMove）两种模式，支持角度模式和坐标模式，步距角 0.1°。
• 零位校准（Calibration）：支持逐关节手动校准，对准物理刻度线后保存，关节将自动执行校准动作。
• 通信连接（Connection）：支持 WLAN / USB / Bluetooth 通信，可查看及设置连接状态，支持 WiFi 扫描与连接。
• 固件信息（Firmware）：查看机器人 ID、屏幕驱动版本、系统版本等。
• 系统设置（Settings）：提供错误清零（清除关节限位、耦合、碰撞等错误）和日志查看功能。

特点：操作简单、响应快、支持离线使用，适合现场快速调试与示教。

3 myStudio Pro 介绍

myStudio Pro 是 ultraArm P1 的上位机控制平台，集多功能于一体，适合进行深度开发和远程管理。

主要功能：

• 积木编程：拖拽式可视化编程，无需编码基础即可编写机器人程序，支持运动控制、逻辑判断与传感器交互。
• 场景应用：内置写字画画、激光雕刻两大应用，开箱即用。
• 快速调试：图形化点动控制各关节，实时显示角度与坐标、快速配置IO引脚。
• 资源中心：集成文档手册、视频教程、Github/Gitee 开源资源与在线商城入口。
• 配置中心：支持语言切换、固件更新、Modbus 通信、引脚配置、限位设置等。

特点：通过 USB 直连，即插即用，功能集成度高，兼顾零基础入门与专业开发。

4 通信接口介绍

ultraArm P1 支持多种通信方式，满足不同场景下的连接需求。

4.1 通信方式对比

提示：可通过 MiniRobot 配置USB 3.0（Type-C）的波特率为115200或1000000。

4.2 工业通信

系统内置 RS485 工业串行通信接口，主要用于连接 PLC、传感器、变频器等外部工业设备，实现稳定、可靠的数据交换与指令控制。

该接口基于 Modbus RTU 协议（工业领域广泛应用的标准通信协议），允许通过简单的读写指令，实现机器人的状态监控、运动控制与参数设置。

主要用途：

• 读取机器人状态：如关节角度、末端坐标、IO 状态等
• 发送控制指令：控制机器人运动、启停、模式切换等
• 连接外部设备：与 PLC、触摸屏、传感器等工业设备对接，构建自动化系统

典型使用场景：

• 产线中由 PLC 统一调度机械臂动作
• 与视觉传感器联动，实现定位抓取
• 在无网络环境下通过串口进行本地控制

通信配置建议：

• 波特率：115200（默认，兼容多数设备）
• 协议：Modbus RTU
• 工具：可使用 Modbus 调试助手、SSCOM 等常用串口工具进行测试

提示：使用前请确认外部设备支持 Modbus 协议，并设置好对应的从站地址与寄存器地址，具体可参考协议手册中的功能列表。

5 开发方式

ultraArm P1 提供 6 种开发方式，满足不同层次的开发需求：

各开发方式的详细使用方法和常见问题可参考第 6 章《软件开发指南》。

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