6.4 基于通信协议包开发

Gcode指令介绍（适用于串口、WiFi、蓝牙通信）

通信方式

串口通信

参数 值
波特率 115200/1000000（可通过指令修改或者屏幕设置）
数据位 8
停止位 1
校验位 无

WiFi通信

  • 通信方式：TCP Client模式
  • 连接方式：外部设备与屏幕连接到同一WiFi网络，外部设备作为TCP客户端连接屏幕的IP地址和端口
  • 数据格式：与串口通信相同，使用Gcode指令格式

蓝牙通信

  • 通信方式：蓝牙
  • 连接方式：屏幕开启蓝牙后，外部设备搜索并连接屏幕蓝牙设备即可通信
  • 数据格式：与串口通信相同，使用Gcode指令格式

指令格式

  • $ - 起始标记，表示数据包含校验
  • * - 校验分隔符
  • XX - 两位十六进制XOR校验值（对$之后、*之前的所有字符进行XOR计算）
  • \r\n - 行结束符

示例

  • 原始指令：G0 X10
  • 带校验指令：$G0 X10*2B\r\n（假设XOR结果为0x2B）

返回值格式

  • 成功：指令 OK 或 指令 返回值
  • 失败：指令 ERROR:错误码
  • 运动到位反馈：EndEnd

指令分类

基础控制

  1. 读取主控版本号 指令：G6 返回值：G6 GetSystemVersion:12（例如版本V1.2） 说明：返回主次版本号，取小数点后一位。屏幕获取失败时返回G6 ERROR:0

  2. 读取修正版本号 指令：G7 返回值：G7 GetModifyVersion:5（例如修正版本号5） 说明：返回修正版本号。屏幕获取失败时返回G7 ERROR:0

  3. 读取错误状态 指令：G8 返回值：G8 ERROR:uint32_t 说明：返回32位错误状态，共32位代表32种错误，对应错误码查看"高频读取数据"中的byte43-46

  4. 升级STM32固件 指令：G11 返回值：G11 OK / G11 ERROR:0~4 说明：屏幕发送指令与主控板握手确认，握手成功后主控板进入boot进行数据接收和升级 错误情况：

  5. ERROR:0 - 未找到bin文件
  6. ERROR:1 - 升级固件打开文件失败
  7. ERROR:2 - STM32进入升级模式失败
  8. ERROR:3 - SD打开失败

  9. ERROR:4 - 文件名不匹配

  10. 读取电机使能状态 指令：M22 返回值：M22 MotorEnable:1,1,1,1,1 说明：5个电机使能状态（J1~J4 + 传送带），1为使能，0为失能

  11. 放松所有电机 指令：M17 J[0-4] 参数：J=0放松所有关节，J=1~4放松对应关节 返回值：M17 OK / M17 ERROR:0

  12. 抱紧所有电机 指令：M18 J[0-4] 参数：J=0抱紧所有关节，J=1~4抱紧对应关节 返回值：M18 OK / M18 ERROR:0

  13. 读取主控运行状态 指令：M200 返回值：M200 MainMoving:0（0-静止，1-运动中）

  14. 获取执行点位缓冲区大小 指令：M600 返回值：M600 Queue_size:50

运动控制

  • 运动控制速度范围：1-100（百分比），每1%约对应1.6°/s
  • 运动到位反馈：EndEnd
  • 限位报错自动上报：LimitError:0（1:J1超限，2:J2超限，4:J3超限，8:J4超限，16:J2/J3耦合）
  • 碰撞检测自动上报：CollisionDetectionError:1（1:J1，2:J2，3:J3）

1. 坐标控制（最大速度）

指令：G0 参数：X X轴坐标(mm)，Y Y轴坐标(mm)，Z Z轴坐标(mm)，R R轴角度(°)，F 速度(1%-100%) 返回值：EndEnd 示例：G0 X100 Y200 Z300 F100 说明：以最大速度运动到目标坐标

2. 坐标控制（规定速度）

指令：G1 参数：X X轴坐标(mm)，Y Y轴坐标(mm)，Z Z轴坐标(mm)，R R轴角度(°)，F 速度(1%-100%) 返回值：EndEnd 示例：G1 X223.500 Y0 Z-250 F100 说明：按规定速度运动到目标坐标

3. 多关节控制

指令：G1 参数：A J1关节角度(°)，B J2关节角度(°)，C J3关节角度(°)，D J4关节角度(°)，F 速度(1%-100%) 返回值：EndEnd 示例：G1 A10 B10 C10 F20 说明：机械臂各关节根据给定速度运动到目标角度

4. 单关节控制

指令：G1 参数：A/B/C/D 目标关节角度(°)，F 速度(1%-100%) 返回值：EndEnd 示例：G1 A10 F20 说明：指定关节根据给定速度运动到目标角度

5. 单坐标控制

指令：G1 参数：X/Y/Z/R 目标坐标值，F 速度(1%-100%) 返回值：EndEnd 示例：G1 X10 F20 说明：机械臂末端沿指定坐标轴直线运动到目标位置

6. 持续关节运动（JogAngle）

指令：M13 参数：J 关节(1-4)，D 方向(0-负向，1-正向)，F 速度(1%-100%) 返回值：EndEnd 示例：M13 J3 D0 F100 说明：指定关节从当前角度沿指定方向持续运动，直到达到限位

7. 持续坐标运动（JogCoord）

指令：M14 参数：J 坐标轴(1-X，2-Y，3-Z，4-Rx)，D 方向(0-负向，1-正向)，F 速度(1%-100%) 返回值：EndEnd 示例：M14 J3 D0 F100 说明：机械臂末端沿指定坐标轴方向持续运动，直到达到限位

8. 关节步进控制

指令：M19 参数：J 关节(1-4)，T 步进值(°)，F 速度(1%-100%) 返回值：EndEnd 示例：M19 J3 T10 F100 说明：指定关节相对当前位置运动指定角度增量

  • J1步进范围：±(0.1~316)°
  • J2步进范围：±(0.1~103)°
  • J3步进范围：±(0.1~101)°
  • J4步进范围：±(0.1~358)°

9. 坐标步进控制

指令：M20 参数：J 坐标轴(1-X，2-Y，3-Z，4-Rx)，T 步进值(mm/°)，F 速度(1%-100%) 返回值：EndEnd 示例：M20 J3 T10 F100 说明：机械臂末端沿指定坐标轴相对运动指定距离

  • X步进范围：±(0.1~316)mm
  • Y步进范围：±(0.1~360)mm
  • Z步进范围：91~-157mm
  • R步进范围：±180°

10. 运动急停

指令：M15 返回值：M15 OK / M15 ERROR:0 说明：立即终止当前运动，清空缓冲区所有未执行的运动规划指令

11. 碰撞检测后解锁

指令：M5 返回值：M5 OK / M5 ERROR:0 说明：碰撞后系统进入锁定状态，无法运动控制，该指令用于解除运动限制

12. 强制回零

指令：M37 返回值：EndEnd / M37 ERROR:0 说明：机械臂先回到A0B40C30D0位置，再回到零位(A0B0C90D0)，防止回零中途发生耦合

13. 逆解：输入坐标读取角度

指令：M46 参数：X X轴坐标(mm)，Y Y轴坐标(mm)，Z Z轴坐标(mm)，R R轴角度(°) 返回值：M46 angle:A-3.501 B33.398 C156.709 D-167.168 错误：M46 ERROR:1(超限)，M46 ERROR:2(耦合)，M46 ERROR:3(无解) 示例：M46 X215.517 Y-13.185 Z-60.710 R-170.669

14. 正解：输入角度读取坐标

指令：M47 参数：A J1关节角度(°)，B J2关节角度(°)，C J3关节角度(°)，D J4关节角度(°) 返回值：M47 coord:X215.516 Y-13.185 Z-60.710 R-170.669 错误：M47 ERROR:1(超限)，M47 ERROR:2(耦合) 示例：M47 A-3.501 B33.398 C156.709 D-167.168

15. 预览模式

指令：M51 参数：X X轴坐标(mm)，Y Y轴坐标(mm)，Z Z轴坐标(mm)，R R轴角度(°) 返回值：M51 OK(坐标可到达) / M51 ERROR:0(坐标无法到达) 示例：M51 X223.500 Y0 Z50 R50 说明：输入完整坐标，判断坐标是否可达，不产生实际运动

辅助功能

配置

  1. 零位校准 指令：M30 参数：J 关节(0-4)，0-所有关节，1~4-对应关节 返回值：EndEnd 示例：M30 J1 说明：机器手动移到刻度线后进行关节校准，设置J1J2J4当前位置为0度，J3为90度

  2. 读取零位校准状态 指令：M119 返回值：M119 ZEROSTATE:0,0,0,0（1-已校准，0-未校准）

  3. 零位校准状态擦除 指令：M32 参数：J 关节(1-4) 返回值：M32 OK / M32 ERROR:0

  4. 设置RGB颜色 指令：M23 参数：R 红色(0-255)，G 绿色(0-255)，B 蓝色(0-255) 返回值：M23 OK / M23 ERROR:0 示例：M23 R50 G50 B50

  5. 末端按钮使能 指令：M35 返回值：M35 OK / M35 ERROR:0 说明：使能后可用末端按钮进行机械臂全关节放松

  6. 末端按钮失能 指令：M36 返回值：M36 OK / M36 ERROR:0

  7. 读取末端按钮状态 指令：M64 返回值：M64 BTN:0（1-按下，0-松开）

  8. 获取碰撞检测阈值 指令：M3 返回值：M3 CollisionThreshold:0,0,0,0（范围：0.5~5）

  9. 设置碰撞检测阈值 指令：M21 参数：J 关节(0-4，0-所有)，P 阈值(0.5~5°) 返回值：M21 OK / M21 ERROR:0 示例：M21 J1 P2

  10. 清除错误状态 指令：M40 返回值：M40 OK / M40 ERROR:0 说明：一次性清除所有错误状态，硬件错误需修复硬件后才可正常清除

IO控制
底座IO

  1. 设置底座IO输出 指令：M60 参数：P 引脚号(1-10)，K 模式(0-输入，1-输出)，S 状态(0-低电平，1-高电平) 返回值：M60 OK / M60 ERROR:0 示例：M60 P5 K0 S0 说明：默认1-5输入，6-10输出。输入模式下，上下拉仅用于提供默认电平，实际电平由外部信号决定

  2. 读取底座IO状态 指令：M61 返回值：M61 IO:0,0,0,0,0,2,2,2,2,2 说明：0-输入低电平，1-输入高电平，2-输出低电平，3-输出高电平

末端IO

  1. 设置末端IO输出 指令：M62 参数：P 引脚号(3-4，控制IO3/IO4)，S 状态(0-低电平，1-高电平) 返回值：M62 OK / M62 ERROR:0 示例：M62 P3 S1 说明：IO1、IO2为输入引脚，IO3、IO4为输出引脚

  2. 读取末端IO状态 指令：M63 返回值：M63 IO:0,0,0,0 说明：0-输入低电平，1-输入高电平，2-输出低电平，3-输出高电平

夹爪控制

  1. 控制夹爪角度 指令：M25 参数：P 角度(1-100，对应实际0.5~50°)，F 速度(1-100) 返回值：M25 OK / M25 ERROR:0 示例：M25 P50 F50

  2. 读取夹爪角度 指令：M50 返回值：M50 GRIPPERANGLE:50（0-100，100为张开）

  3. 设置夹爪参数 指令：M24 参数：J 地址(1-69)，K 模式(1-值范围0-255，2-值范围>255)，L 值(0-65535) 返回值：M24 OK / M24 ERROR:0 示例：M24 J5 K1 L20

  4. 读取夹爪参数 指令：M26 参数：J 地址(1-69)，K 模式(1-值范围0-255，2-值范围>255) 返回值：M26 GripperParameters:0

  5. 读取夹爪运动状态 指令：M27 返回值：M27 MotionState:0（0-静止，1-运动）

  6. 设置夹爪使能状态 指令：M28 参数：S 状态(0-失能，1-使能) 返回值：M28 OK / M28 ERROR:0 说明：使能后人为掰动会自动复位

  7. 夹爪校准 指令：M29 返回值：M29 OK / M29 ERROR:0 说明：夹爪张开最大里程进行校准，校准后当前位置为100

吸泵控制
  1. 设置吸泵开合状态 指令：M70 参数：S 状态(0-吸，1-吹，2-关) 返回值：M70 OK / M70 ERROR:0 示例：M70 S1
激光/PWM控制

  1. 开关激光 指令：M80 参数：K 状态(0-关闭，1-开启) 返回值：M80 OK / M80 ERROR:0 示例：M80 K1

  2. 设置PWM档位（激光） 指令：M81 参数：S 占空比(0-255) 返回值：M81 OK / M81 ERROR:0 示例：M81 S50

  3. 开关自定义PWM 指令：M82 参数：K 状态(0-关闭，1-开启) 返回值：M82 OK / M82 ERROR:0 示例：M82 K1

  4. 设置PWM档位（自定义） 指令：M83 参数：S 占空比(0-255) 返回值：M83 OK / M83 ERROR:0 示例：M83 S50

  5. 读取PWM设置状态 指令：M84 返回值：M84 PWM:0,0,0,0（激光开关状态，激光档位，自定义PWM开关状态，自定义PWM档位）

传送带控制

  1. 传送带控制 指令：M38 参数：J 开关(1-开，0-关)，K 方向(0-向前，1-向后)，L 速度(1-125mm/s)，S 距离(0-连续运动，1-1200mm) 返回值：M38 OK / M38 ERROR:0 示例：M38 J1 K1 L20 S1000

  2. 传送带停止 指令：M39 返回值：M39 OK / M39 ERROR:0 说明：传送带在运动状态下缓慢停止，减速时间约500ms

状态查询

  1. 读取角度 指令：M405 返回值：M405 angles:0.00,0.00,0.00,0.00

  2. 读取坐标 指令：M406 返回值：M406 coords:0.00,0.00,0.00,0.00

  3. 开启或关闭定时上报角度数据 指令：M407 参数：S 模式(0-关，1-串口1定时上报，2-串口0定时上报，3-WiFi定时上报，4-蓝牙定时上报) 返回值：M407 angles:...;coords:...;pwr:1;run:0;err:0

  4. 读屏幕主次版本 指令：M401 返回值：M401 GetSystemVersion:12（例如版本V1.2）

  5. 读屏幕更正版本 指令：M402 返回值：M402 GetModifyVersion:5（例如更正版本号5）

  6. 获取屏幕是否在控制页面 指令：M601 返回值：M601 ControlPage:1（1-控制页面，0-非控制页面）

  7. 通知屏幕PC是否在控制页面 指令：M602 参数：S 状态(1-PC在控制页面，0-PC不在控制页面) 返回值：M602 OK / M602 ERROR:0

  8. 获取限位开关状态 指令：M52 返回值：M52 SIG:0

I2C通信

  1. I2C数据写操作 指令：M300 参数：I 会话号(0-255)，U 包号(0-255)，S 操作(1-写)，L 从机地址(0-125)，H 寄存器地址(0-65535)，N 数据长度(1-255)，K 数据(十六进制，长度由N决定) 返回值：M300 OK / M300 ERROR:0~7 示例：M300 I1 U1 S1 L13 H45 N2 K8f 1E 说明：ERROR:1-缺少必要参数，ERROR:2-数据长度N和实际数据数量不匹配，ERROR:3-缺少K参数，ERROR:4-地址错/设备未接，ERROR:5-从机无应答，ERROR:6-参数非法，ERROR:7-二进制帧CRC错误

  2. I2C数据读操作 指令：M300 参数：I 会话号(0-255)，U 包号(0-255)，S 操作(0-读)，L 从机地址(0-125)，H 寄存器地址(0-65535)，N 数据长度(1-255) 返回值：M300 data:0f 24（读取的数据）/ M300 ERROR:0~7 示例：M300 I1 U1 S0 L23 HFFFF N2

Modbus指令介绍（适用于RS485通信）

通信参数

参数 值
波特率 115200
数据位 8
停止位 1
校验位 无
设备地址 46（0x2E）
写功能码 16（0x10）
读功能码 03（0x03）

说明：校验位（串口硬件层）和校验码（Modbus协议层）是不同的概念：

  • 校验位：UART串口通信层面的硬件校验，本协议采用"无校验位"（8N1模式）
  • 校验码：Modbus协议层面的软件校验，采用CRC-16循环冗余校验，附加在数据帧末尾

收发格式

通信帧格式

1. 写命令（主机 → 设备）
字段 长度 说明
地址 1字节 设备地址：46（0x2E）
功能码 1字节 0x10（写多个寄存器）
起始寄存器地址 2字节 寄存器起始地址（高字节在前）
寄存器数量 2字节 要写入的寄存器数量N
数据字节数 1字节 数据字节数 = 2×N
数据 2×N字节 实际数据（高字节在前）
校验码 2字节 Modbus CRC16（低字节在前）

格式： [地址-0x2E][功能码-0x10][寄存器地址-2字节][寄存器数量-2字节][数据字节数-1字节][数据-2*N字节][校验码-2字节]

2. 写反馈（设备 → 主机）
字段 长度 说明
地址 1字节 0x2E
功能码 1字节 0x10
起始寄存器地址 2字节 寄存器起始地址
寄存器数量 2字节 已写入的寄存器数量
校验码 2字节 Modbus CRC16（低字节在前）
3. 读命令（主机 → 设备）
字段 长度 说明
地址 1字节 0x2E
功能码 1字节 0x03
起始寄存器地址 2字节 寄存器起始地址
寄存器数量 2字节 要读取的寄存器数量N
校验码 2字节 Modbus CRC16（低字节在前）
4. 读反馈（设备 → 主机）
字段 长度 说明
地址 1字节 0x2E
功能码 1字节 0x03
数据字节数 1字节 数据字节数 = 2×N
数据 2×N字节 读取的数据
校验码 2字节 Modbus CRC16（低字节在前）

注意： 寄存器地址00 xx表示转发给STM32的指令，01 xx表示屏幕本地指令。 Modbus中使用16位补码表示有符号整数。 校验码计算使用Modbus CRC16，低字节在前。

案例

  1. 读取主次版本号：2E 03 00 01 00 CRC1 CRC2 反馈：2E 03 00 01 02 00 0C CRC1 CRC2（版本V1.2）

  2. 坐标控制：2E 10 00 04 0A XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX CRC1 CRC2 到位反馈：2E 10 00 5B 00 CRC1 CRC2

Modbus指令列表

基础控制

指令（只是作为参考Gcode指令，并不是Modbus指令内容） 功能码 寄存器地址 数据字节数 数据格式 返回字节数 返回数据格式 说明
G6 03 00 01 0 - 2 byte1-2: 主次版本号（如V1.2则为12） 读取主控主次版本号
G7 03 00 02 0 - 2 byte1-2: 更正版本号 读取主控更正版本号
G8 03 01 06 0 - 4 byte1-4: 32位错误状态 读错误状态（32位）
G11 16 01 08 0 - 2 byte1: 成功1/失败0, byte2: 失败种类 升级STM32固件
M5 16 00 09 0 - 2 byte1: 成功1/失败0, byte2: 失败种类 碰撞检测后解锁
M17 16 00 10 2 byte1-2: J(0-4, 0=所有关节) 2 byte1: 成功1/失败0, byte2: 失败种类 放松电机
M18 16 00 11 2 byte1-2: J(0-4, 0=所有关节) 2 byte1: 成功1/失败0, byte2: 失败种类 抱紧电机
M22 03 00 12 0 - 5 byte1-5: J1~J4+传送带使能状态(1=使能,0=失能) 读电机使能状态
M200 03 01 07 0 - 1 byte1: 1=运动中,0=静止 读取主控运行状态
M600 03 01 09 0 - 2 byte1-2: 缓冲区大小 获取执行点位缓冲区大小

运动控制

指令（只是作为参考Gcode指令，并不是Modbus指令内容） 功能码 寄存器地址 数据字节数 数据格式 返回字节数 返回数据格式 说明
G0 16 00 03 10 byte1-2:X100, byte3-4:Y100, byte5-6:Z100, byte7-8:R100, byte9-10:F*100 - 到位反馈: 2E 10 00 5B 00 CRC 坐标控制（最大速度）
G1 16 00 04 10 byte1-2:X100, byte3-4:Y100, byte5-6:Z100, byte7-8:R100, byte9-10:F*100 - 到位反馈: 2E 10 00 5B 00 CRC 坐标控制（规定速度）
G1 16 00 05 10 byte1-2:A100, byte3-4:B100, byte5-6:C100, byte7-8:D100, byte9-10:F*100 - 到位反馈: 2E 10 00 5B 00 CRC 多关节控制
G1 16 00 06 6 byte1-2:坐标(1-4=X-R), byte3-4:数据100, byte5-6:F100 - 到位反馈: 2E 10 00 5B 00 CRC 单坐标控制
G1 16 00 07 6 byte1-2:关节(1-4=A-D), byte3-4:角度100, byte5-6:F100 - 到位反馈: 2E 10 00 5B 00 CRC 单关节控制
M13 16 00 0A 6 byte1-2:关节(1-4), byte3-4:方向(0=负,1=正), byte5-6:F*100 - 到位反馈: 2E 10 00 5B 00 CRC 持续关节运动
M14 16 00 0B 6 byte1-2:坐标(1-4=X-R), byte3-4:方向(0=负,1=正), byte5-6:F*100 - 到位反馈: 2E 10 00 5B 00 CRC 持续坐标运动
M15 16 00 0F 0 - 2 byte1: 成功1/失败0, byte2: 失败种类 运动急停
M19 16 00 0C 6 byte1-2:关节(1-4), byte3-4:步进角度100, byte5-6:F100 - 到位反馈: 2E 10 00 5B 00 CRC 关节步进控制
M20 16 00 0D 6 byte1-2:坐标(1-4=X-R), byte3-4:步进值100, byte5-6:F100 - 到位反馈: 2E 10 00 5B 00 CRC 坐标步进控制
M37 16 00 1A 0 - 2 byte1: 成功1/失败0, byte2: 失败种类 强制回零
M46 03 00 33 8 byte1-2:X100, byte3-4:Y100, byte5-6:Z100, byte7-8:R100 8 byte1-2:A100, byte3-4:B100, byte5-6:C100, byte7-8:D100 逆解：输入坐标读取角度
M47 03 00 34 8 byte1-2:A100, byte3-4:B100, byte5-6:C100, byte7-8:D100 8 byte1-2:X100, byte3-4:Y100, byte5-6:Z100, byte7-8:R100 正解：输入角度读取坐标
M51 03 00 1D 8 byte1-2:X100, byte3-4:Y100, byte5-6:Z100, byte7-8:R100 2 byte1: 可达1/不可达0, byte2: 失败种类 预览模式

配置

指令（只是作为参考Gcode指令，并不是Modbus指令内容） 功能码 寄存器地址 数据字节数 数据格式 返回字节数 返回数据格式 说明
M23 16 00 13 6 byte1-2:R(0-255), byte3-4:G(0-255), byte5-6:B(0-255) 2 byte1: 成功1/失败0, byte2: 失败种类 RGB末端灯控制
M30 16 00 14 2 byte1-2:J(0-4, 0=所有关节) - 到位反馈: 2E 10 00 5B 00 CRC 零位校准
M32 16 00 16 2 byte1-2:J(1-4) 2 byte1: 成功1/失败0, byte2: 失败种类 零位校准状态擦除
M35 16 00 18 0 - 2 byte1: 成功1/失败0, byte2: 失败种类 末端按钮使能
M36 16 00 19 0 - 2 byte1: 成功1/失败0, byte2: 失败种类 末端按钮失能
M40 16 00 1C 0 - 2 byte1: 成功1/失败0, byte2: 失败种类 清除错误状态
M119 03 00 1F 0 - 4 byte1-4: J1~J4校准状态(1=已校准,0=未校准) 读零位校准状态

IO控制

指令（只是作为参考Gcode指令，并不是Modbus指令内容） 功能码 寄存器地址 数据字节数 数据格式 返回字节数 返回数据格式 说明
M60 16 00 28 6 byte1-2:P(1-10), byte3-4:K(0=输入,1=输出), byte5-6:S(0=低,1=高) 2 byte1: 成功1/失败0, byte2: 失败种类 设置底座IO输出
M61 03 00 29 0 - 10 byte1-10: 10个IO状态(0=输入低,1=输入高,2=输出低,3=输出高) 读取底座IO状态
M62 16 00 2A 4 byte1-2:P(3-4), byte3-4:S(0=低,1=高) 2 byte1: 成功1/失败0, byte2: 失败种类 设置末端IO输出
M63 03 00 2B 0 - 4 byte1-4: 4个IO状态(0=输入低,1=输入高,2=输出低,3=输出高) 读取末端IO状态
M64 03 01 0C 0 - 1 byte1: 1=按下,0=松开 读取末端按钮状态

夹爪控制

指令（只是作为参考Gcode指令，并不是Modbus指令内容） 功能码 寄存器地址 数据字节数 数据格式 返回字节数 返回数据格式 说明
M24 16 00 22 4 byte1-2:J(1-69), byte3-4:L(0-65535) 2 byte1: 成功1/失败0, byte2: 失败种类 设置夹爪参数
M25 16 00 21 4 byte1-2:P(1-100)*100, byte3-4:F(1-100) 2 byte1: 成功1/失败0, byte2: 失败种类 控制夹爪角度
M26 03 00 23 2 byte1-2:J(1-69) 2 byte1-2: 夹爪参数值 读取夹爪参数
M27 03 00 24 0 - 2 byte1-2: 运动状态(0=静止,1=运动) 读取夹爪运动状态
M28 16 00 25 2 byte1-2:S(0=失能,1=使能) 2 byte1: 成功1/失败0, byte2: 失败种类 设置夹爪使能状态
M29 16 00 26 0 - 2 byte1: 成功1/失败0, byte2: 失败种类 夹爪零位校准
M50 03 00 20 0 - 2 byte1-2: 夹爪角度*100 读取夹爪角度

吸泵/激光/PWM/传送带

指令（只是作为参考Gcode指令，并不是Modbus指令内容） 功能码 寄存器地址 数据字节数 数据格式 返回字节数 返回数据格式 说明
M70 16 00 27 2 byte1-2:S(0=吸,1=吹,2=关) 2 byte1: 成功1/失败0, byte2: 失败种类 设置吸泵开合状态
M80 16 00 2C 2 byte1-2:K(0=关,1=开) 2 byte1: 成功1/失败0, byte2: 失败种类 开关激光
M81 16 00 2D 2 byte1-2:S(0-255) 2 byte1: 成功1/失败0, byte2: 失败种类 设置PWM档位（激光）
M82 16 00 2E 2 byte1-2:K(0=关,1=开) 2 byte1: 成功1/失败0, byte2: 失败种类 开关自定义PWM
M83 16 00 2F 2 byte1-2:S(0-255) 2 byte1: 成功1/失败0, byte2: 失败种类 设置PWM档位（自定义）
M84 03 00 32 0 - 4 byte1:激光开关, byte2:激光档位, byte3:自定义PWM开关, byte4:自定义PWM档位 读取PWM设置状态
M38 16 00 1B 10 byte1-2:J(0-1), byte3-4:K(0=前,1=后), byte5-8:L(50-500000), byte9-10:S(0=连续,1-1200mm) 2 byte1: 成功1/失败0, byte2: 失败种类 传送带控制
M39 16 00 35 0 - 2 byte1: 成功1/失败0, byte2: 失败种类 传送带停止

I2C通信

指令（只是作为参考Gcode指令，并不是Modbus指令内容） 功能码 寄存器地址 数据字节数 数据格式 返回字节数 返回数据格式 说明
M300写 16 00 36 N+6 byte1:I(0-255), byte2:U(0-255), byte3:L(0-125), byte4-5:H(0-65535), byte6:N(1-255), byte7-(6+N):K数据 2 byte1: 成功1/失败0, byte2: 失败种类 I2C数据写操作
M300读 03 00 37 6 byte1:I(0-255), byte2:U(0-255), byte3:L(0-125), byte4-5:H(0-65535), byte6:N(1-255) 1-255 byte1~N: 读取的数据(十六进制) I2C数据读操作（注意：错误时可能返回寄存器地址00 36）

状态查询

指令（只是作为参考Gcode指令，并不是Modbus指令内容） 功能码 寄存器地址 数据字节数 数据格式 返回字节数 返回数据格式 说明
M52 03 00 38 0 - 1 byte1: 限位开关返回值 获取限位开关状态

屏幕相关

指令（只是作为参考Gcode指令，并不是Modbus指令内容） 功能码 寄存器地址 数据字节数 数据格式 返回字节数 返回数据格式 说明
M401 03 01 01 0 - 2 byte1-2: 屏幕主次版本号 读屏幕主次版本
M402 03 01 02 0 - 2 byte1-2: 屏幕更正版本号 读屏幕更正版本
M405 03 01 04 0 - 8 byte1-2:J1100, byte3-4:J2100, byte5-6:J3100, byte7-8:J4100 读角度
M406 03 01 05 0 - 8 byte1-2:X100, byte3-4:Y100, byte5-6:Z100, byte7-8:R100 读坐标
M601 03 01 0A 0 - 2 byte1: 1=控制页面,0=非控制页面, byte2: 失败种类 获取屏幕是否在控制页面
M602 16 01 0B 2 byte1-2:S(1=PC控制中,0=PC非控制中) 2 byte1: 成功1/失败0, byte2: 失败种类 通知屏幕PC是否在控制页面

自动上报

事件 功能码 寄存器地址 数据字节数 数据格式 返回字节数 返回数据格式 说明
限位报错 16 00 30 - - 1 byte1: 错误值(1=J1,2=J2,4=J3,8=J4,16=耦合) 运动触发限位时自动上报
碰撞检测 16 00 31 - - 1 byte1: 碰撞关节(1=J1,2=J2,3=J3) 运动触发碰撞时自动上报

报错信息表

错误状态位（高频读取byte43-46，共32位）

位 说明 位 说明 位 说明
0 J1关节超限 8 J1编码器报错 16 J1驱动板过温
1 J2关节超限 9 J2编码器报错 17 J2驱动板过温
2 J3关节超限 10 J3编码器报错 18 J3驱动板过温
3 J4关节超限 11 J4编码器报错 19 J4驱动板过温
4 J1关节碰撞 12 J1关节失能 20 传送带驱动板过温
5 J2关节碰撞 13 J2关节失能 21 J2/J3耦合
6 J3关节碰撞 14 J3关节失能 22 坐标无解
7 J4关节碰撞 15 J4关节失能 23~31 预留

限位报错（LimitError）

值 说明
0 正常
1 J1关节超限
2 J2关节超限
4 J3关节超限
8 J4关节超限
16 J2/J3关节耦合

碰撞检测报错（CollisionDetectionError）

值 说明
1 J1关节碰撞
2 J2关节碰撞
3 J3关节碰撞

坐标无解

值 说明
1 坐标无解（运动到最远可到达位置后主动上报）

逆解/正解错误

错误码 说明
ERROR:1 关节超限
ERROR:2 关节耦合
ERROR:3 运动学无解

常见问题

  1. 机械臂无法运动？

    • 查看机械臂是否已使能（M22）、关节电机有无报错（G8）、关节有无超限
    • 碰撞后需先执行M5解锁

  2. 指令无响应

    • 检查XOR校验码是否正确
    • 检查指令格式是否符合$指令*XX\r\n规范
    • 检查通信波特率是否匹配

  3. 坐标无解

    • 检查目标坐标是否在机械臂工作范围内
    • 使用M51预览模式验证坐标是否可达
    • 靠近奇异点时使用关节控制离开

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