ultraArm P1 API

使用前准备

在使用 Python API 之前，请先确认以下硬件和环境准备齐全：

硬件设备
- ultraArm P1 机械臂
- USB-Type-C 串口线（用于连接机械臂与电脑）
- 电源适配器
软件与环境
- 已安装 Python 3.6 及以上版本
- 已安装 pymycobot 库（通过 pip install pymycobot 终端命令安装）
- 确保 ultraArm P1 已正确接通电源，并处于待机状态

USB串口通信

[toc]

在使用下列函数接口的时候请先在开头导入我们的API库，否则无法运行成功，即输入以下代码：

from pymycobot import UltraArmP1

注意： 若没有安装我们的API库，请参考环境安装文档进行安装。

# 示例
from pymycobot import UltraArmP1

ua = UltraArmP1("COM3",1000000)

res = ua.get_angles_info()
print(res)

ua.set_angles([0, 0, 90, 0],50)
...

1 `set_joint_release(joint_id)`

功能： 放松关节 -参数说明：
- joint_id(int): 关节编号（1~4）；0 表示所有关节。
返回值： ok

2 `set_joint_enable(joint_id)`

功能： 锁紧关节 -参数说明：
- joint_id(int): 关节编号（1~4）；0 表示所有关节。
返回值： ok

3 `get_system_version()`

功能： 读取固件主版本号
返回值： float, 更正版本号

4 `get_modify_version()`

功能： 读取固件更正版本号
返回值： int, 更正版本号

5 `get_angles_info()`

功能： 获取机械臂当前角度。
返回值： list一个浮点值的列表，表示所有关节的角度. [J1, J2, J3, J4]

6 `set_angle(id, angle, speed, _async=True)`

功能： 发送指定的单个关节运动至指定的角度
参数说明：
- id: 代表机械臂的关节，用数字1-4来表示。
- degree: 表示关节的角度
  
  关节 Id 范围
  
  1 -165 ~ 165
  
  2 -18 ~ 85
  
  3 89 ~ 200
  
  4 -179 ~ 179
- speed：表示机械臂运动的速度，范围 1~100 。
- _async: 运动到位反馈，默认开启。
返回值： 闭环返回 "ok"，开环返回1

关节 Id	范围
1	-165 ~ 165
2	-18 ~ 85
3	89 ~ 200
4	-179 ~ 179

7 `set_angles(angles, speed, _async=True)`

功能： 发送所有角度给机械臂所有关节
参数说明：
- degrees: (List[float])包含所有关节的角度 ,四轴机器人有四个关节，所以长度为4，表示方法为：[20,20,90, 20]
- speed: 表示机械臂运动的速度，取值范围是1~100。
- _async: 运动到位反馈，默认开启。
返回值： 闭环返回 "ok"，开环返回1

8 `get_coords_info()`

功能： 获取机械臂当前坐标。
返回值： list包含坐标的列表, 长度为 4，依次为 [x, y, z, rx]

9 `set_coords_max_speed(coords, _async=True)`

功能： 以最大速度发送坐标运动

参数说明：

coords: 长度为4或者3的坐标列表，[X, Y, Z, RX] 或者 [X, Y, Z]

坐标 Id	范围
X	-301.7 ~ 360.5
Y	-360.5 ~ 360.5
Z	-157 ~ 91
Rx	-180 ~ 180

_async: 运动到位反馈，默认开启。

返回值： 闭环返回 "ok"，开环返回1

10 `set_coords(coords, speed, _async=True)`

功能： 发送整体坐标,让机械臂头部从原来点移动到您指定点。

参数说明：

coords: 长度为4或者3的坐标列表，[X, Y, Z, RX] 或者 [X, Y, Z]

坐标 Id	范围
X	-301.7 ~ 360.5
Y	-360.5 ~ 360.5
Z	-157 ~ 91
Rx	-180 ~ 180

speed: 表示机械臂运动的速度，范围是1-100。
_async: 运动到位反馈，默认开启。

返回值： 闭环返回 "ok"，开环返回1

11 `set_coord(coord_id, coord, speed, _async=True)`

功能： 发送单个轴坐标,让机械臂头部从原来点移动到您指定点。

参数说明：

coord_id: (str)，坐标轴 ID，'X', 'Y', 'Z', 'R'

coords: 坐标值

坐标 Id	范围
X	-301.7 ~ 360.5
Y	-360.5 ~ 360.5
Z	-157 ~ 91
Rx	-180 ~ 180

speed: 表示机械臂运动的速度，范围是1-100。
_async: 运动到位反馈，默认开启。

返回值： 闭环返回 "ok"，开环返回1

12 `stop()`

功能： 机械臂停止运动
返回值： ok

13 `set_jog_angle(joint_id, direction, speed, _async=True)`

功能： 设置JOG角度运动
参数说明：
- joint_id: 代表机械臂的关节，范围 1 ~ 4
- direction: 主要控制机器臂移动的方向，1 - 正向移动，0 - 负向移动
- speed: 速度 1 ~ 100。
- _async: 运动到位反馈，默认闭环。
返回值： 闭环返回 "ok"，开环返回1

14 `set_jog_coord(axis_id, direction, speed, _async=True)`

功能： 设置JOG坐标运动。
参数说明：
- axis_id: 代表机械臂的关节坐标，范围 1 ~ 4
- direction: 主要控制机器臂移动的方向，1 - 正向移动，0 - 负向移动
- speed: 速度 1 ~ 100 。
- _async: 运动到位反馈，默认闭环。
返回值： 闭环返回 "ok"，开环返回1

15 `jog_increment_angle(joint_id, increment, speed, _async=True)`

功能： 设置角度步进运动
参数说明：
- joint_id: 代表机械臂的关节，范围 1 ~ 4
- increment: 角度增量值。
- speed: 速度 1 ~ 100。
- _async: 运动到位反馈，默认打开。
返回值： 闭环返回 "ok"，开环返回1

16 `jog_increment_coord(coord_id, increment, speed, _async=True)`

功能： 设置坐标步进运动。
参数说明：
- axis_id: 代表机械臂的关节坐标，范围 1 ~ 4
- increment: 坐标增量值。
- speed: 速度 1 ~ 100 。
- _async: 运动到位反馈，默认打开。
返回值： 闭环返回 "ok"，开环返回1

17 `get_error_information()`

功能： 读取错误信息
返回值： 错误信息

18 `set_zero_calibration(joint_number)`

功能： 设置零位校准
参数：：
- joint_number (int) : 0 ~ 4
  - 0 : All joint
  - 1: J1
  - 2: J2
  - 3: J3
  - 4: J4
返回值： ok

19 `get_zero_calibration_state(joint_number)`

功能： 读取零位校准状态
返回值： list [1, 1, 1, 1]

20 `get_run_status()`

功能： 读取运行状态
返回值： 运行状态

21 `set_pwm_laser_mode(state)`

功能： 设置pwm激光模式
参数： state (int) 0 ~ 1， 0 - 关闭；1 - 开启。
返回值： ok - 成功；0 - 失败

22 `set_pwm_laser(p_value)`

功能： 设置PWM档位（激光）
参数： p_value (int) 0 ~ 255。
返回值： ok - 成功；0 - 失败

23 `set_pwm_custom_mode(state)`

功能： 设置PWM自定义模式。
参数： state (int) 0 ~ 1， 0 - 关闭；1 - 开启。
返回值： ok - 成功；0 - 失败

24 `set_pwm_custom(p_value)`

功能： 设置PWM档位（自定义）
参数： p_value (int) 0 ~ 255。
返回值： ok - 成功；0 - 失败

25 `set_gripper_angle(gripper_angle, gripper_speed)`

功能： 设置夹爪运动角度
参数说明:
- gripper_angle： int, 1 ~ 100。
- gripper_speed: 1 ~ 100
返回值： ok

26 `get_gripper_angle()`

功能： 读取夹爪角度
返回值： 夹爪角度，1 ~ 100

27 `set_gripper_parameter(addr, parameter_value)`

功能： 设置夹爪参数
参数说明:
- addr： int, 1 ~ 69
- parameter_value (int): 0 ~ 65535
返回值： ok

28 `get_gripper_parameter(addr)`

功能： 读取夹爪参数
参数说明:
- addr： int, 1 ~ 69
返回值： (int) 夹爪参数 0 ~ 65535

29 `set_gripper_enable_status(state):`

功能： 设置夹爪使能状态
参数说明:
- state： int
  - 0: 失能
  - 1: 使能
返回值： ok

30 `set_gripper_zero()`

功能： 设置夹爪零位
返回值： ok

31 `set_pump_state(pump_state)`

功能： 设置吸泵状态
参数说明:
- pump_state： int
  - 0: 打开
  - 1: 释放
  - 2: 关闭
返回值： ok

32 `set_base_io_output(pin_no, pin_status, pin_signal)`

功能： 设置底座IO引脚输出状态
参数说明:
- pin_no： int 1 ~ 10
- pin_status： int
  - 0: 输入
  - 1: 输出
- pin_signal： int
  - 0: 低电平
  - 1: 高电平
返回值： ok

33 `set_digital_io_output(pin_no, pin_signal)`

功能： 设置末端IO引脚输出状态
参数说明:
- pin_no： int 3 ~ 4
- pin_signal： int
  - 0: 低电平
  - 1: 高电平
返回值： ok

34 `set_i2c_data(data_state, data_addr, data_len, data_value)`

功能： 设置i2c数据
参数说明：
- data_state: int 0 ~ 1
  - 0: 读
  - 1: 写
- data_addr: int 0 ~ 255
- data_len: int: 0 ~ 64
- data_value: int 0 ~ 255
返回值： ok

35 `play_gcode_file(filename)`

功能： 播放导入的轨迹文件。
参数说明：
- filename ：轨迹文件名称
返回值： 无

36 `get_system_screen_version()`

功能： 读取屏幕固件主版本号
返回值： 主版本号

37 `get_modify_screen_version()`

功能： 读取屏幕固件更正版本号
返回值： 更正版本号

38 `set_communication_baud_rate(baud_rate)`

功能： 设置通信波特率
参数说明:
- baud_rate： int 标准波特率, 115200 or 1000000
返回值： ok

39 `receive_485_data()`

功能： 接收485数据
返回值： 485数据

40 `set_wifi_password(wifi_name, password)`

功能： 设置屏幕WiFi密码。
参数说明：
- wifi_name: (str) SSID，WiFi名称。
- password ：(str) WiFi字符串密码，长度 8 ~ 15位。
返回值： ok

41 `check_sd_card()`

功能： 检查是否有SD卡。
返回值： (str)
- ok: 有SD卡
- 0: 无SD卡

42 `download_firmware_sd(filename, show_progress=True)`

功能： 下载固件数据到SD卡中。
参数说明：
- filename ：(str) 固件文件的名称，且必须是 .bin 文件（建议用一个固定名称，避免SD卡存过多文件）。
- show_progress ：(bool) 是否显示下载进度，默认显示。
返回值： 如果 show_progress=True，则返回下载进度，否则无返回值。

43 `upgrade_restart()`

功能： 固件升级重启。
返回值： ok

44 `get_motor_enable_status()`

功能： 读取电机使能状态。
返回值： list，5个电机使能状态。

45 `finish_firmware_upgrade()`

功能： 结束下载固件数据到SD卡中。（下载升级固件到SD卡的过程中，可以中途结束升级）
返回值： ok。

46 `get_all_base_io_states()`

功能： 获取底部所有IO引脚状态
返回值： list 范围0-3之间的列表，长度为10
- 0: 输入，电平=0（低电平）
- 1: 输入，电平=1（高电平）
- 2: 输出，电平=0（低电平）
- 3: 输出，电平=1（高电平）

47 `get_base_io_state(pin_no)`

功能： 获取底部IO引脚状态
参数： (int) 底部IO引脚号，范围 1 ~ 10。
返回值： int 范围 0 ~ 3
- 0: 输入，电平=0（低电平）
- 1: 输入，电平=1（高电平）
- 2: 输出，电平=0（低电平）
- 3: 输出，电平=1（高电平）

48 `get_all_end_io_states()`

功能： 获取末端所有IO引脚状态
返回值： list 范围0-3之间的列表，长度为4
- 0: 输入，电平=0（低电平）
- 1: 输入，电平=1（高电平）
- 2: 输出，电平=0（低电平）
- 3: 输出，电平=1（高电平）

49 `get_end_io_state(pin_no)`

功能： 获取末端IO引脚状态
参数： (int) 末端IO引脚号，范围 1 ~ 4。
返回值： int 范围 0 ~ 3
- 0: 输入，电平=0（低电平）
- 1: 输入，电平=1（高电平）
- 2: 输出，电平=0（低电平）
- 3: 输出，电平=1（高电平）

50 `set_end_button_enable()`

功能： 设置末端按钮使能
返回值： ok

51 `set_end_button_disable()`

功能： 设置末端按钮掉使能
返回值： ok

52 `forced_reset_zero()`

功能： 设置强制回零
返回值： ok

53 `set_conveyor_control(state, direction, speed, distance)`

功能： 传送带控制
参数说明：
- state ：(int) 0~1，传送带状态，0 - 关闭；1 - 打开
- direction: (int) 0~1，传送带方向，0 - 前进；1 - 后退
- speed: (int) 传送带速度，范围50~500000
- distance: (int) 传送带距，范围1~500000
返回值： ok

54 `set_color(r, g, b)`

功能： 设置灯板RGB颜色
参数说明：
- r ：(int) 红色，范围 0 ~ 255
- g: (int) 绿色，范围 0 ~ 255
- b: (int) 蓝色，范围 0 ~ 255
返回值： ok

55 `set_preview_mode(coords)`

功能： 设置坐标轨迹预览模式
参数说明：
- coords (list[float]): 坐标值列表 [X, Y, Z, R]
返回值： ok

56 `get_sd_card_space()`

功能： 获取SD卡总内存空间和剩余内存空间。
返回值： list，总内存空间和剩余空间，单位字节。例如：[总空间, 剩余空间]

57 `collision_unlock()`

功能： 碰撞检测后解锁
返回值： OK - 成功；0 - 失败

58 `clear_error_status()`

功能： 清除错误状态，若超限需手动将关节移动到限位内。
返回值： OK - 成功；0 - 失败

59 `get_queue_size()`

功能： 读取缓冲区队列大小。
返回值： int 队列大小

60 `set_robot_id(robot_id)`

功能： 设置设备机器码
参数说明：
- robot_id ：(str) 机器码ID，范围 001 ~ 254，长度是3
返回值： ok

61 `get_robot_id()`

功能： 读取设备机器码
返回值： 机器码ID，范围 001 ~ 254，长度是3

62 `get_wifi_ip()`

功能： 读取WiFi IP地址（仅在WiFi连接时才能读取）
返回值： str WiFi IP地址

63 `get_bluetooth_mac()`

功能： 读取蓝牙通信的MAC地址（仅在蓝牙打开时才能读取）
返回值： str 蓝牙Mac地址

64 `get_end_button_state()`

功能： 读取末端按钮状态
返回值：
- 0: 未按下
- 1: 按下

65 `coord_inverse_solution(coords)`

功能： 坐标逆解，输入坐标读取角度。
参数说明：
- coords (list[float]): 坐标值列表 [X, Y, Z, R]
返回值：
- angles (list[float]): 角度值列表 [J1, J2, J3, J4]

66 `angle_correct_solution(angles)`

功能： 角度正解，输入角度读取坐标。
参数说明：
- angles (list[float]): 角度值列表 [J1, J2, J3, J4]
返回值：
- coords (list[float]): 坐标值列表 [X, Y, Z, R]

67 `get_wifi_signal_strength()`

功能： 读取WiFi信号强度（仅在WiFi连接时才能读取）
返回值： int 信号强度，单位 dbm，比如 -62

68 `get_bluetooth_signal_strength()`

功能： 读取蓝牙信号强度（仅在蓝牙连接时才能读取）
返回值： int 信号强度，单位 dbm，比如 -52

69 `set_collision_threshold(joint_id, threshold)`

功能： 设置关节碰撞阈值。
参数说明：
- joint_id (int) : 0 ~ 4
  - 0 : All joint
  - 1: J1
  - 2: J2
  - 3: J3
  - 4: J4
- threshold (float/int): 阈值，范围 0.5 ~ 100
返回值：
- ok

70 `get_communication_mode()`

功能： 获取当前通信模式。
返回值：
- Uart0 - 用串口0通信
- Uart1 - 用串口1通信
- WiFi - 用wifi通信
- Bluetooth - 用蓝牙通信

71 `set_uart1_communication(state)`

功能： 设置串口1通信。
参数说明：
- state (int) : 0 ~ 1; 0 - 关闭；1 - 打开
返回值：
- ok

72 `get_collision_threshold()`

功能： 读取关节碰撞阈值。
返回值： (list[float]) : 所有关节的碰撞阈值，比如 [0.5, 0.5, 0.5, 0.5]

73 `get_pwm_status()`

功能： 获取PWM输出状态。
返回值： (list[int])，长度4，比如 [0, 0, 0, 0]
- [0]: 激光模式状态，0 - 关闭, 1 - 打开
- [1]: 激光模式的PWM值，范围 0 ~ 255
- [2]: 自定义模式状态，0 - 关闭, 1 - 打开
- [3]: 自定义模式的PWM值，范围 0 ~ 255

74 `set_conveyor_stop()`

功能： 设置传送带停止运动。
返回值：
- ok

TCP Socket 通信

使用TCP/IP控制机械臂。

服务端

需要在机械臂底座小屏幕把连接方式切换为 WLAN 连接模式，并且连接无线WiFi网络，WiFi连接成功之后，则服务器开启成功，此时屏幕会显示服务端的IP地址和端口号。

客户端

注意：
1. 这里的IP地址和端口号由服务端提供。
2. 并且PC端的网络需要与服务端网络同一网段。
3. socket 通信的接口名称和使用方法与串口通信相同。

# 示例
from pymycobot import UltraArmP1Socket
# 默认使用端口 9000
ua = UltraArmP1Socket("192.168.10.10",9000)

res = ua.get_angles_info()
print(res)

ua.set_angles([0, 0, 90, 0],50)
...

BLE 蓝牙通信

使用BLE GATT蓝牙通信服务控制机械臂。

服务端

需要在机械臂底座小屏幕把连接方式切换为 Blue Tooth 连接模式，并且打开蓝牙服务，打开蓝牙之后，此时屏幕会显示蓝牙连接状态、蓝牙名称和蓝牙Mac地址。

客户端

注意：
1. 蓝牙地址 需要在机械臂屏幕打开蓝牙之后才能获取。
2. 成功连接蓝牙之后，机械臂小屏幕蓝牙连接状态会显示 已连接。
3. 蓝牙通信的接口名称和使用方法与串口通信相同。

# 示例
from pymycobot import UltraArmP1Bluetooth
# 根据实际修改蓝牙地址
ua = UltraArmP1Bluetooth("10:51:DB:40:2C:11")

res = ua.get_angles_info()
print(res)

ua.set_angles([0, 0, 90, 0],50)
...

ultraArm P1 API

使用前准备

USB串口通信

1 set_joint_release(joint_id)

2 set_joint_enable(joint_id)

3 get_system_version()

4 get_modify_version()

5 get_angles_info()

6 set_angle(id, angle, speed, _async=True)

7 set_angles(angles, speed, _async=True)

8 get_coords_info()

9 set_coords_max_speed(coords, _async=True)

10 set_coords(coords, speed, _async=True)

11 set_coord(coord_id, coord, speed, _async=True)

12 stop()

13 set_jog_angle(joint_id, direction, speed, _async=True)

14 set_jog_coord(axis_id, direction, speed, _async=True)

15 jog_increment_angle(joint_id, increment, speed, _async=True)

16 jog_increment_coord(coord_id, increment, speed, _async=True)

17 get_error_information()

18 set_zero_calibration(joint_number)

19 get_zero_calibration_state(joint_number)

20 get_run_status()

21 set_pwm_laser_mode(state)

22 set_pwm_laser(p_value)

23 set_pwm_custom_mode(state)

24 set_pwm_custom(p_value)

25 set_gripper_angle(gripper_angle, gripper_speed)

26 get_gripper_angle()

27 set_gripper_parameter(addr, parameter_value)

28 get_gripper_parameter(addr)

29 set_gripper_enable_status(state):

30 set_gripper_zero()

31 set_pump_state(pump_state)

32 set_base_io_output(pin_no, pin_status, pin_signal)

33 set_digital_io_output(pin_no, pin_signal)

34 set_i2c_data(data_state, data_addr, data_len, data_value)

35 play_gcode_file(filename)

36 get_system_screen_version()

37 get_modify_screen_version()

38 set_communication_baud_rate(baud_rate)

39 receive_485_data()

40 set_wifi_password(wifi_name, password)

41 check_sd_card()

42 download_firmware_sd(filename, show_progress=True)

43 upgrade_restart()

44 get_motor_enable_status()

45 finish_firmware_upgrade()

46 get_all_base_io_states()

47 get_base_io_state(pin_no)

48 get_all_end_io_states()

49 get_end_io_state(pin_no)

50 set_end_button_enable()

51 set_end_button_disable()

52 forced_reset_zero()

53 set_conveyor_control(state, direction, speed, distance)

54 set_color(r, g, b)

55 set_preview_mode(coords)

56 get_sd_card_space()

57 collision_unlock()

58 clear_error_status()

59 get_queue_size()

60 set_robot_id(robot_id)

61 get_robot_id()

62 get_wifi_ip()

63 get_bluetooth_mac()

64 get_end_button_state()

65 coord_inverse_solution(coords)

66 angle_correct_solution(angles)

67 get_wifi_signal_strength()

68 get_bluetooth_signal_strength()

69 set_collision_threshold(joint_id, threshold)

70 get_communication_mode()

71 set_uart1_communication(state)

72 get_collision_threshold()

73 get_pwm_status()

74 set_conveyor_stop()

TCP Socket 通信

服务端

客户端

1 `set_joint_release(joint_id)`

2 `set_joint_enable(joint_id)`

3 `get_system_version()`

4 `get_modify_version()`

5 `get_angles_info()`

6 `set_angle(id, angle, speed, _async=True)`

7 `set_angles(angles, speed, _async=True)`

8 `get_coords_info()`

9 `set_coords_max_speed(coords, _async=True)`

10 `set_coords(coords, speed, _async=True)`

11 `set_coord(coord_id, coord, speed, _async=True)`

12 `stop()`

13 `set_jog_angle(joint_id, direction, speed, _async=True)`

14 `set_jog_coord(axis_id, direction, speed, _async=True)`

15 `jog_increment_angle(joint_id, increment, speed, _async=True)`

16 `jog_increment_coord(coord_id, increment, speed, _async=True)`

17 `get_error_information()`

18 `set_zero_calibration(joint_number)`

19 `get_zero_calibration_state(joint_number)`

20 `get_run_status()`

21 `set_pwm_laser_mode(state)`

22 `set_pwm_laser(p_value)`

23 `set_pwm_custom_mode(state)`

24 `set_pwm_custom(p_value)`

25 `set_gripper_angle(gripper_angle, gripper_speed)`

26 `get_gripper_angle()`

27 `set_gripper_parameter(addr, parameter_value)`

28 `get_gripper_parameter(addr)`

29 `set_gripper_enable_status(state):`

30 `set_gripper_zero()`

31 `set_pump_state(pump_state)`

32 `set_base_io_output(pin_no, pin_status, pin_signal)`

33 `set_digital_io_output(pin_no, pin_signal)`

34 `set_i2c_data(data_state, data_addr, data_len, data_value)`

35 `play_gcode_file(filename)`

36 `get_system_screen_version()`

37 `get_modify_screen_version()`

38 `set_communication_baud_rate(baud_rate)`

39 `receive_485_data()`

40 `set_wifi_password(wifi_name, password)`

41 `check_sd_card()`

42 `download_firmware_sd(filename, show_progress=True)`

43 `upgrade_restart()`

44 `get_motor_enable_status()`

45 `finish_firmware_upgrade()`

46 `get_all_base_io_states()`

47 `get_base_io_state(pin_no)`

48 `get_all_end_io_states()`

49 `get_end_io_state(pin_no)`

50 `set_end_button_enable()`

51 `set_end_button_disable()`

52 `forced_reset_zero()`

53 `set_conveyor_control(state, direction, speed, distance)`

54 `set_color(r, g, b)`

55 `set_preview_mode(coords)`

56 `get_sd_card_space()`

57 `collision_unlock()`

58 `clear_error_status()`

59 `get_queue_size()`

60 `set_robot_id(robot_id)`

61 `get_robot_id()`

62 `get_wifi_ip()`

63 `get_bluetooth_mac()`

64 `get_end_button_state()`

65 `coord_inverse_solution(coords)`

66 `angle_correct_solution(angles)`

67 `get_wifi_signal_strength()`

68 `get_bluetooth_signal_strength()`

69 `set_collision_threshold(joint_id, threshold)`

70 `get_communication_mode()`

71 `set_uart1_communication(state)`

72 `get_collision_threshold()`

73 `get_pwm_status()`

74 `set_conveyor_stop()`