第六章 软件开发指南
1 使用环境
ultraArm P1 支持 PC 端开发和移动端控制。机械臂内置 MiniRobot 本地系统可独立运行，同时也支持通过 USB/WiFi/蓝牙连接 PC 进行高级开发。使用前请先准备好 PC 或移动设备。
重要声明： 使用 ultraArm P1 进行开发时，如需使用虚拟机或系统镜像，请务必使用大象机器人官网提供的官方镜像文件。使用非官方来源的镜像可能导致系统不稳定、功能异常或安全隐患，由此引发的问题不在产品保修范围内。
2 开发环境
为了满足机器人在不同场景下的多样化应用需求，我们对机器人进行了多种编程语言的适配。到目前为止，我们已经适配了以下主流编程语言，我们认为您可以使用以下任何一种语言进行开发。请务必严格按照说明进行操作。任何遗漏的步骤都可能导致相应语言无法成功运行。祝您顺利使用机器人。
6.1 Python
我们的机器人支持 Python，Python API 库的开发也日趋完善。机器人的关节角度、坐标、夹取和其他方面都可以通过 Python 进行控制。6.2 基于 ROS1 开发使用
ROS（Robot Operating System）作为一个开源的机器人操作系统，为机器人的开发和控制提供了无限的可能性。我们的机器人可以通过 ROS 丰富的控制功能，通过模块化的方式对机器人进行控制。无论是关节控制、路径规划还是感知反馈，ROS 都提供了相应的工具和库，使得控制过程更加灵活和高效。6.3 基于 ROS2 开发使用
ROS 2（Robot Operating System 2）是一个灵活的软件框架，专为机器人软件开发而设计。我们的机器人可以通过它提供的硬件抽象、设备驱动、库函数、可视化工具、消息传递以及包管理等一系列服务和功能，使得应用程序的开发变得更为高效和模块化。6.4 通信协议包
如果您对信息论、编码和机器人通信功能有一定的了解，那么您就应该明白，所有的通信都源于数据传输。为了方便用户操作机器人，我们开放了基于串口通信的通信协议。您可以使用串口助手或将其封装到您熟悉的任何编程语言中来控制机器人。