调试面板

调试面板如同机械臂的实时遥控器，支持点动控制（角度/坐标）、运动步长设定、IO引脚电平查看与切换，以及气泵与激光的即时操作，让调试与控制尽在掌握。

开始之前

1、确保机器已上电

2、确保机器连接正常、通信正常

3、确保机器处于零位状态

1 界面介绍

2 自由移动

以下是对自由移动功能的介绍，用于松开电机让用户手动拖拽机械臂到任意姿态

自由移动开关，可开启/关闭机械臂自由移动模式。按钮的高亮代表当前自由移动模式已开启，反之则关闭。

当处于关闭状态时，点击按钮会弹出二次确认弹窗，点击确认按钮，即可开启自由移动模式。

自由自动模式开启成功后，将展示对应的提示消息，同时按钮将变为高亮状态。

当处于开启状态时，点击按钮会直接下发关闭指令，关闭成功后展示对应的提示消息，同时按钮高亮取消。

3 角度控制

以下是对角度控制功能的介绍，用于对各关节进行角度点动控制

在角度控制区域中，通过点击+ -按钮，对机械臂进行关节角度控制，数值代表当前机械臂的关节角度信息，也可以直接修改数值进行关节控制，输入限位范围内的位置，然后点击Enter，即可进行控制。

注意：

输入角度：按设置的关节运动步长移动至目标角度

长按+/-时：按设置的运动速度移动

单点+/-时：按最小速度运动0.1度

4 坐标控制

以下是对坐标控制功能的介绍，用于对机械臂末端坐标进行调控

在使用坐标控制之前，建议将机械臂回零再进行操作。

注意：

输入角度：按设置的坐标运动步长移动至目标角度

长按+/-时：按设置的运动速度移动

单点+/-时：按最小速度运动0.1度

5 持续移动

以下是对关节角度、机械坐标持续移动功能的介绍

可以通过长按 对应区域的+ - 按钮，可以控制机器人按照指定的角度/坐标进行持续移动，鼠标松开后停止运动。

• 当设定关节速度小于等于0.5，机械臂将步进式移动，否则将平滑连续移动
• 当设定坐标速度小于等于1.6，机械臂将步进式移动，否则将平滑连续移动

注意： 当长按操作持续运动到关节限位处时会自动停止。

6 运动步长

以下是对关节角度、机械坐标运动步长功能的介绍

可对角度/坐标持续运动或Enter控制运动方式设置运动步长。

机械坐标运动速度设置框。

7 工具配置

以下是对底座引脚、工具引脚功能的介绍

在该功能模块可以直观的观察引脚编号、配置、电平状态，其中电平状态项中高亮的为当前引脚的实际状态。外边框虚线代表引脚配置页中设置的默认电平状态。可手动切换输出电平（高/低），并实时观察外部信号接入引发的输入电平跳变。

对于输入引脚：在无外部信号接入（悬空）时，其电平状态由默认配置的上/下拉电阻维持；当有外部信号接入时，引脚的实际电平将由外部信号直接驱动并决定。

I：表示为当前为输入引脚，无法切换电平高低

O：表示为当前为输出引脚，可以切换电平

外边框虚线：表示该电平为IO配置页面所配置的默认电平

7.1 底座引脚

以下是对底座引脚的介绍，用于展示与手动切换底座 IO 引脚的实时电平状态

底座引脚6电平状态由低电平修改至高电平

7.2 工具引脚

以下是对工具引脚的介绍，用于读写末端工具 IO 接口的引脚状态

工具引脚3电平状态由低电平修改至高电平

8 吸泵控制

以下是对吸泵控制功能的介绍，请确保机器已正常接上吸泵

可进行气泵控制包括吸气、吹气、关闭。其中按钮存在互斥，通过点击切换状态，按钮高亮则代表当前的控制模式。

吸气：启动真空发生器，使末端吸盘产生49.5kpa负压。

吹气：切换气路，使末端吸盘产生89kpa破真空气压。

关闭：切断气泵电源且关闭所有气阀，气路恢复至常压状态。

9 激光功率控制

以下是对激光功率控制功能的介绍，请确保机器已正常接上激光设备

通过文本框输入数值调控激光功率，回车或点击空白处提交修改，0%为关闭激光。

注意：

1. 严禁直视激光或将激光指向眼部

2. 若激光开启，离开当前页面不会使激光关闭，若调试时将激光开启，建议离开页面前关闭激光

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