使用前准备
在使用 Python API 之前，请先确认以下硬件和环境准备齐全：
硬件设备
- ultraArm P1 机械臂
- USB-Type-C 串口线（用于连接机械臂与电脑）
- 电源适配器
软件与环境
- 已安装 Python 3.6 及以上版本
- 已安装
pymycobot库（通过pip install pymycobot终端命令安装） - 确保 ultraArm P1 已正确接通电源，并处于待机状态
关节控制
对于串联式多关节机器人，关节空间的控制是针对机器人各个关节的变量进行的控制，目标是让机器人各个关节按照一定速度达到目标位置。
注意： 在设置角度时，不同系列的机械臂限位有所不同，具体可查看对应型号的参数介绍。
案例使用
import time
from pymycobot import UltraArmP1
ua = UltraArmP1('COM3', 1000000) # 串口连接通信
print(ua.get_angles_info()) # 读取全关节角度信息
ua.set_angles([0, 0, 90, 0], 50) # 发送全关节角度，速度为50，使机械臂所有关节运动到零位
time.sleep(3)
ua.set_angle(1, 90, 50) # 发送单关节角度，速度为50，使J1关节运动至90度
time.sleep(2)
ua.set_angles([120, 0, 90, 0, 90], 50) # 发送全关节角度，速度为50
time.sleep(3)