机械臂异常查看以及处理方法
当机械臂未成功执行运动指令时，可以在python终端中查询到对应的异常信息, 例如
读取机器人状态
状态反馈解析
正常情况下此接口反馈 ok，读取机器人状态如下：
from pymycobot import UltraArmP1
ua = UltraArmP1('COM3', 1000000) # 串口连接通信
ua.get_error_information() #读取机器人状态
返回:
ok
表示机器人无关节超限，无关节硬件报错、无关节软件报错。如果有错误异常，将返回对应错误信息。
异常解决
关节超限
关节超限时，可使用以下解决方法之一：
- 执行超限回零接口：
ua.forced_reset_zero() # 机器人会以较慢速度回到原点
- 执行关节放松，手动将关节移动到限位内
ua.set_joint_release(0)
关节硬件报错
大部分硬件报错可以使用异常恢复
ua.clear_error_status()
若使用异常恢复或者机器人重启后，仍然频繁出现此问题，请联系我方工程师。
关节报错
具体各关节软件详细报错：
| 比特位（1字节） | 错误状态 |
|---|---|
| 0 | J1关节超限(1-01-1) |
| 1 | J2关节超限(1-01-2) |
| 2 | J3关节超限(1-01-3) |
| 3 | J4关节超限(1-01-4) |
| 4 | J1关节碰撞 (1-81-1) |
| 5 | J2关节碰撞 (1-81-2) |
| 6 | J3关节碰撞 (1-81-3) |
| 7 | J4关节碰撞 (1-81-4) |
| 8 | J1编码器报错(3-08-1) |
| 9 | J2编码器报错(3-08-2) |
| 10 | J3编码器报错(3-08-3) |
| 11 | J4编码器报错(3-08-4) |
| 12 | J1关节失能(3-09-1) |
| 13 | J2关节失能(3-09-2) |
| 14 | J3关节失能(3-09-3) |
| 15 | J4关节失能(3-09-4) |
| 16 | J1驱动板过温 (2-12-1) |
| 17 | J2驱动板过温 (2-12-2) |
| 18 | J3驱动板过温 (2-12-3) |
| 19 | J4驱动板过温 (2-12-4) |
| 20 | J5（传送带）驱动板过温(2-12-5) |
| 21 | J2、J3耦合(1-50-0) |
| 22 | 坐标无解（1-32-0） |