使用前准备
在使用 Python API 之前，请先确认以下硬件和环境准备齐全：
硬件设备
- ultraArm P1 机械臂
- USB-Type-C 串口线（用于连接机械臂与电脑）
- 电源适配器
软件与环境
- 已安装 Python 3.6 及以上版本
- 已安装
pymycobot库（通过pip install pymycobot终端命令安装） - 确保 ultraArm P1 已正确接通电源，并处于待机状态
坐标控制
主要用于实现智能规划路线让机械臂从一个位置到另一个指定位置。分为[x,y,z,rx]，其中[x,y,z]表示的是机械臂头部在空间中的位置（该坐标系为直角坐标系），[rx]表示的是机械臂头部在该点的姿态（该坐标系为欧拉坐标）。算法的实现以及欧拉坐标的表示需要一定的学术知识，这里不对其过多的讲解，我们只要懂得直角坐标系就可以很好的使用这个函数了。
注意： 在设置坐标时，不同系列的机械臂关节构造有所不同，同一组坐标，不同系列的机械臂会展示不同的姿态。
案例使用
import time
from pymycobot import UltraArmP1
ua = UltraArmP1('COM3', 1000000) # 串口连接通信
print(ua.get_coords_info()) # 读取坐标姿态信息
ua.set_angles([-22.98, 38.49, 142.29, 1.23], 50) # 发送角运动到某一姿态以进行坐标控制，速度为 50
time.sleep(3)
ua.set_coord('X', 325, 50) # 发送单坐标控制，速度为50，使X轴运动到200mm的位置
time.sleep(2)
ua.set_coords([325.86, 100, -50.16, -21.83], 50) # 发送多坐标控制，速度为50
time.sleep(3)