软件问题

1. myBlockly 相关

问题 1：运行 myBlockly 时，出现错误信息 ModuleNotFoundError: No module named 'pymycobot'
- 解决方案: 这是因为在设置 Python 环境时没有安装 pymycobot 库。要安装 pymycobot 库，需要打开终端（Win 键 + R 键），输入 pip install pymycobot --upgrade --user点击回车键，即可看到 "成功安装 pymycobot"。

问题 2：由于未添加 sleep 方法模块，机械臂没有响应
- 解决方案: 操作机械臂的程序需要一定时间才能完成，因此在完成一个动作后，需要连接一个 sleep 模块，让机械臂在进行下一个动作前有足够的时间（所需时间取决于具体情况和机器，机械臂的默认设置是运行 myBlockly 时休眠时间最短不少于 0.5 秒），否则机械臂将无法实现理想的动作。
问题 3: SSH无法连接
- 解决方案：该情况一般是网线连接不良导致，可先拔出PC端网线再重新插上连接，当控制面板检测出连接时（一般是以太网），然后打开Windows 命令提示符，使用ping命令进行检查，正常输出信息时再进行SSH连接尝试。以上步骤无法解决，尝试对机器重启再操作。
问题 4：输入 IP 后打不开？
- 解决方案: 请确认 PC 与机械臂处于同一局域网，尝试更换浏览器（推荐 Chrome / Edge），刷新缓存（Ctrl + F5）

2. ROS1 相关

2.1 环境相关问题

问题 1：运行 roslaunch 报错 package 'mycobot_pro_450' not found
- 原因：ROS 工作空间没有正确编译或环境变量未加载
- 解决方式：
```
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
```

2.2 网络通信问题

问题 1：报错 Trying to connect to real MyCobot Pro450... Timeout
- 原因：PC 与机械臂未在同一网段，或 IP 地址设置错误
- 解决方式：
  - 确认机械臂默认 IP 为 192.168.0.232
  - 将 PC 网卡设置为同网段，例如 192.168.0.100
  - 测试连通性：
```
ping 192.168.0.232
```

2.3 Python API/库问题

问题 1：运行时报错 ModuleNotFoundError: No module named 'pymycobot'
- 原因：Python 环境中未安装 pymycobot
- 解决方式：
```
pip3 install pymycobot
```
问题 2：运行时报错 ImportError: cannot import name 'Pro450Client' from 'pymycobot'
- 原因：pymycobot 版本过低
- 解决方式：
```
pip install -U pymycobot
```
问题 3：运行时报错 RuntimeError: The version of pymycobot library must be greater than 3.9.9 or higher. The current version is 3.9.7. Please upgrade the library version.
- 原因：pymycobot 版本过低
- 解决方式：
```
pip install -U pymycobot
```
  注意：版本需大于 4.0.0

2.4 ROS节点运行问题

问题 1：rviz 打开后模型不显示
- 原因1：robot_description 未正确加载
- 解决方式：
  - 检查 roslaunch 命令是否完整
  - 在终端输入：
```
rosparam list | grep robot_description
```
    若能看到 /robot_description 参数，说明模型已加载。
  - 请检查 joint_state_publisher 与 robot_state_publisher 是否已正常运行。
  - 通过 rostopic list 命令确认存在 /joint_states、/tf、/tf_static，这些是模型显示和运动的必要话题。
问题 2：rviz 打开后模型显示不齐全,并且终端一直输出类似警告信息：Warning [Invalid frame ID "base" passed to canTransform argument target frame frame does not exist rviz] rviz- at line 133 in /tmp/binarydeb/ros-foxy-tf2-0.13.13/src/buffer core.cpp
- 原因1：机械臂通信异常，无法正常读取角度坐标
- 解决方式：
  - joint_states 是否在发布（会打印消息）
    - 在终端输入：
```
rostopic echo -n 5 /joint_states
```
      如果 /joint_states 没有输出，很大概率是机械臂通信或 mycobot 服务没获取到数据。
    - 请检查 joint_state_publisher 与 robot_state_publisher 是否已正常运行。
    - 通过 rostopic list 命令确认存在 /joint_states、/tf、/tf_static，这些是模型显示和运动的必要话题。
  - 检查机械臂的通信状态，具体查看 Python异常处理
  - 检查机械臂能否正常读取角度和坐标
```
  from pymycobot import Pro450Client
  mc = Pro450Client('192.168.0.232', 4500)

  if mc.is_power_on() !=1:
      mc.power_on()

  print(mc.get_angles(), mc.get_coords())
```
问题 3：报错信息：[WARN]: Coordinate control disabled. Please press '2' first.
- 解决方式：先在键盘控制界面输入 2，让机械臂回到初始点，再进行坐标控制

3. ROS2 相关

3.1 环境相关问题

问题 1：运行 ros2 launch 报错 package 'mycobot_pro_450' not found
- 原因：ROS 工作空间没有正确编译或环境变量未加载
- 解决方式：
```
cd ~/colcon_ws
colcon build
source install/setup.bash
```

3.2 网络通信问题

问题 1：报错 Trying to connect to real MyCobot Pro450... Timeout
- 原因：PC 与机械臂未在同一网段，或 IP 地址设置错误
- 解决方式：
  - 确认机械臂默认 IP 为 192.168.0.232
  - 将 PC 网卡设置为同网段，例如 192.168.0.100
  - 测试连通性：
```
ping 192.168.0.232
```

3.3 Python API/库问题

问题 1：运行时报错 ModuleNotFoundError: No module named 'pymycobot'
- 原因：Python 环境中未安装 pymycobot
- 解决方式：
```
pip3 install pymycobot
```
问题 2：运行时报错 ImportError: cannot import name 'Pro450Client' from 'pymycobot'
- 原因：pymycobot 版本过低
- 解决方式：
```
pip install -U pymycobot
```
问题 3：运行时报错 RuntimeError: The version of pymycobot library must be greater than 3.9.9 or higher. The current version is 3.9.7. Please upgrade the library version.
- 原因：pymycobot 版本过低
- 解决方式：
```
pip install -U pymycobot
```
  注意：版本需大于 4.0.0

3.4 ROS节点运行问题

问题 1：rviz2 打开后模型不显示
- 原因1：robot_description 未正确加载
- 解决方式：
  - 检查 ros2 launch 命令是否完整
  - 在终端输入：
```
ros2 param list | grep robot_description
```
    若能看到 /robot_description 参数，说明模型已加载。
  - 请检查 joint_state_publisher 与 robot_state_publisher 是否已正常运行。
  - 通过 ros2 topic list 命令确认存在 /joint_states、/tf、/tf_static，这些是模型显示和运动的必要话题。
问题 2：rviz 打开后模型显示不齐全,并且终端一直输出类似警告信息：Warning [Invalid frame ID "base" passed to canTransform argument target frame frame does not exist rviz2-2] rviz2-2 at line 133 in /tmp/binarydeb/ros-foxy-tf2-0.13.13/src/buffer core.cpp
- 原因1：机械臂通信异常，无法正常读取角度坐标
- 解决方式：
  - joint_states 是否在发布（会打印消息）
    - 在终端输入：
```
ros2 topic echo /joint_states -n 5
```
      如果 /joint_states 没有数据输出，很大概率是机械臂通信或 mycobot 服务没获取到数据。
    - 请检查 joint_state_publisher 与 robot_state_publisher 是否已正常运行。
    - 通过 ros2 topic list 命令确认存在 /joint_states、/tf、/tf_static，这些是模型显示和运动的必要话题。
  - 检查机械臂的通信状态，具体查看 Python异常处理
  - 检查机械臂能否正常读取角度和坐标
```
  from pymycobot import Pro450Client
  mc = Pro450Client('192.168.0.232', 4500)

  if mc.is_power_on() !=1:
      mc.power_on()

  print(mc.get_angles(), mc.get_coords())
```
问题 3：报错信息：[WARN]: Coordinate control disabled. Please press '2' first.
- 解决方式：先在键盘控制界面输入 2，让机械臂回到初始点，再进行坐标控制

3.4.1 软件

软件问题

1. myBlockly 相关

2. ROS1 相关

2.1 环境相关问题

2.2 网络通信问题

2.3 Python API/库问题

2.4 ROS节点运行问题

3. ROS2 相关

3.1 环境相关问题

3.2 网络通信问题

3.3 Python API/库问题

3.4 ROS节点运行问题

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