使用前准备

在使用 Python API 之前，请先确认以下硬件和环境准备齐全：

• 硬件设备

  • MyCobot Pro 450 机械臂
  • 网线（用于连接机械臂与电脑）
  • 电源适配器
  • 急停开关（确保安全操作）

• 软件与环境

  • 已安装 Python 3.6 及以上版本
  • 已安装 pymycobot 库（通过 pip install pymycobot 终端命令安装）
  • 确保 MyCobot Pro 450 已正确接通电源，并处于待机状态
  • 注意：Pro 450 服务端会在设备上电后自动启动，无需手动操作

• 网络配置

  • MyCobot Pro 450 默认 IP 地址：192.168.0.232
  • 默认端口号：4500
  • 注意：PC 端需要将本机网卡 IP 设置为 同一网段（例如 192.168.0.xxx，xxx 为 2~254 之间的任意数，且不能与机械臂冲突）。

  • 示例：

    • 机械臂 IP：192.168.0.232
    • PC IP：192.168.0.100
    • 子网掩码：255.255.255.0

  • 验证：完成网络配置后，可在 PC 终端执行以下命令，若能成功返回数据包，则说明网络连接正常：

    ping 192.168.0.232
    

夹爪控制

使用Python控制夹爪之前，需要先在机械臂上安装连接好夹爪。不同夹爪适配不同的机械臂，这里使用myGripper F100 Pro力控夹爪。

注意：使用之前，确保夹爪小屏幕上的通信方式为modbus模式，否则无法正常控制夹爪。参考 夹爪屏幕控制

案例使用

import time
from pymycobot import Pro450Client

pro450 = Pro450Client('192.168.0.232', 4500)  # 客户端连接通信

if pro450.is_power_on() !=1:
    pro450.power_on()  # 上电

print(pro450.get_pro_gripper_firmware_version())  # 读取夹爪主次版本号
time.sleep(1)

print(pro450.get_pro_gripper_angle())  # 读取夹爪角度信息
time.sleep(1)

pro450.set_pro_gripper_angle(50)  # 设置夹爪角度为50
time.sleep(2)

pro450.set_pro_gripper_speed(70)  # 设置夹爪的运行速度为70
time.sleep(1)

pro450.set_pro_gripper_open()  # 设置夹爪全打开
time.sleep(2)

pro450.set_pro_gripper_close()  # 设置夹爪全闭合
time.sleep(2)

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