使用前准备

在使用 Python API 之前，请先确认以下硬件和环境准备齐全：

• 硬件设备

  • MyCobot Pro 450 机械臂
  • 网线（用于连接机械臂与电脑）
  • 电源适配器
  • 急停开关（确保安全操作）

• 软件与环境

  • 已安装 Python 3.6 及以上版本
  • 已安装 pymycobot 库（通过 pip install pymycobot 终端命令安装）
  • 确保 MyCobot Pro 450 已正确接通电源，并处于待机状态
  • 注意：Pro 450 服务端会在设备上电后自动启动，无需手动操作

• 网络配置

  • MyCobot Pro 450 默认 IP 地址：192.168.0.232
  • 默认端口号：4500
  • 注意：PC 端需要将本机网卡 IP 设置为 同一网段（例如 192.168.0.xxx，xxx 为 2~254 之间的任意数，且不能与机械臂冲突）。

  • 示例：

    • 机械臂 IP：192.168.0.232
    • PC IP：192.168.0.100
    • 子网掩码：255.255.255.0

  • 验证：完成网络配置后，可在 PC 终端执行以下命令，若能成功返回数据包，则说明网络连接正常：

    ping 192.168.0.232
    

关节控制

对于串联式多关节机器人，关节空间的控制是针对机器人各个关节的变量进行的控制，目标是让机器人各个关节按照一定速度达到目标位置。

注意： 在设置角度时，不同系列的机械臂限位有所不同，具体可查看对应型号的参数介绍。

案例使用

import time
from pymycobot import Pro450Client

pro450 = Pro450Client('192.168.0.232', 4500)  # 客户端连接通信

if pro450.is_power_on() !=1:
    pro450.power_on()  # 上电

print(pro450.get_angles())  # 读取全关节角度信息

pro450.send_angles([0, 0, 0, 0, 0, 0], 50)  # 发送全关节角度，速度为50，使机械臂所有关节运动到零位
time.sleep(3)

pro450.send_angle(1, 90, 50)  # 发送单关节角度，速度为50，使J1关节运动至90度
time.sleep(2)

pro450.send_angles([0, -10, -123, 45, 0, 90], 50)  # 发送全关节角度，速度为50
time.sleep(3)

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