使用前准备

在使用 Python API 之前，请先确认以下硬件和环境准备齐全：

• 硬件设备

  • MyCobot Pro 450 机械臂
  • 网线（用于连接机械臂与电脑）
  • 电源适配器
  • 急停开关（确保安全操作）

• 软件与环境

  • 已安装 Python 3.6 及以上版本
  • 已安装 pymycobot 库（通过 pip install pymycobot 终端命令安装）
  • 确保 MyCobot Pro 450 已正确接通电源，并处于待机状态
  • 注意：Pro 450 服务端会在设备上电后自动启动，无需手动操作

• 网络配置

  • MyCobot Pro 450 默认 IP 地址：192.168.0.232
  • 默认端口号：4500
  • 注意：PC 端需要将本机网卡 IP 设置为 同一网段（例如 192.168.0.xxx，xxx 为 2~254 之间的任意数，且不能与机械臂冲突）。

  • 示例：

    • 机械臂 IP：192.168.0.232
    • PC IP：192.168.0.100
    • 子网掩码：255.255.255.0

  • 验证：完成网络配置后，可在 PC 终端执行以下命令，若能成功返回数据包，则说明网络连接正常：

    ping 192.168.0.232
    

坐标控制

主要用于实现智能规划路线让机械臂从一个位置到另一个指定位置。分为[x,y,z,rx,ry,rz]，其中[x,y,z]表示的是机械臂头部在空间中的位置（该坐标系为直角坐标系），[rx,ry,rz]表示的是机械臂头部在该点的姿态（该坐标系为欧拉坐标）。算法的实现以及欧拉坐标的表示需要一定的学术知识，这里不对其过多的讲解，我们只要懂得直角坐标系就可以很好的使用这个函数了。

注意： 在设置坐标时，不同系列的机械臂关节构造有所不同，同一组坐标，不同系列的机械臂会展示不同的姿态。

案例使用

import time
from pymycobot import Pro450Client

pro450 = Pro450Client('192.168.0.232', 4500)  # 客户端连接通信

if pro450.is_power_on() !=1:
    pro450.power_on()  # 上电

print(pro450.get_coords())  # 读取坐标姿态信息

pro450.send_angles([0, -10, -123, 45, 0, 0], 50)  # 发送角运动到某一姿态以进行坐标控制，速度为 50
time.sleep(3)

pro450.send_coord(1, 200, 50)  # 发送单坐标控制，速度为50，使X轴运动到200mm的位置
time.sleep(2)

pro450.send_coords([300, 86.8, 256.9, -178.0, 0.0, -90.0], 50) # 发送多坐标控制，速度为50
time.sleep(3)

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