5.1 系统使用说明
1 系统概述
myCobot Pro 450 机器人控制系统是一个功能强大、操作直观的机器人软件平台，旨在帮助用户轻松进行机器人编程、控制和监控。无论您是工程师、教师还是操作员，都可以通过该系统快速上手，实现机器人的各种自动化任务。
系统主要由以下部分组成：
- myStudio Pro（WebApp）：一个基于浏览器的可视化编程与控制界面，支持远程操作和高级功能开发。
- MiniRobot（本地控制界面）：一个简洁的本地操作面板，适合现场快速控制与示教。
- 网络控制系统：支持多网络接口（LAN1、LAN2、WLAN）的安全控制架构，确保控制流与互联网流量隔离。
- 串行通信接口：支持 RS485 等工业通信协议，方便连接外部设备如 PLC 或传感器。
2 MiniRobot 介绍
MiniRobot是设计的本地控制界面，就像机器人的“遥控器”。4个按钮+小屏幕，操作简单，无需电脑，离线也能用。
主要功能：
- 本地轨迹录制：通过按钮或手动引导机器人记录运动路径，精度可达 ±0.1mm。
- 简化文件管理：删除或直接执行已保存的程序文件。
- 快速执行控制：支持单次或循环执行模式，提供进度显示，紧急停止响应快。
- 状态查询：实时查看机器人位置、速度、负载等状态信息。
- 基础配置：支持速度设置、安全参数调整和零位校准。
- 通信转发：支持 UART/SPI 数据中继，方便与本地设备交互。
特点：操作简单、响应快、支持离线使用，适合现场快速调试与示教。
3 myStudio Pro 介绍
myStudio Pro 是一个功能丰富的网页端控制平台，适合进行深度开发和远程管理。
主要功能：
- 图形化编程（Blockly）：通过拖拽代码块快速编写机器人程序，支持运动控制、逻辑判断和传感器交互。
- 虚拟轨迹规划与拖动示教：在 3D 仿真环境中规划路径，支持手动拖动记录轨迹，预览运动效果。
- 文件管理：远程上传、下载、管理程序和轨迹文件，支持分类浏览和回收站功能。
- 执行监控：实时查看机器人执行状态，支持开始、暂停、停止等控制操作。
- 固件更新与教程集成：一键检查并更新系统固件，内置视频教程和操作指南。
- 网络配置集成：通过界面管理网络权限，支持白名单和权限开关设置。
特点：功能全面、可视化强、适合远程协作与复杂任务开发。
4 网络端口介绍
系统支持三个网络接口，分别用于不同的用途，确保控制安全与网络灵活。
LAN1（控制网络）：
- 用途：专用于机器人控制指令传输。
- 特点：静态 IP 配置，不连接互联网，确保控制实时性与安全性。
- 适用场景：本地高实时控制，如运动指令、传感器数据广播。
LAN2（有线互联网接口）：
- 用途：连接互联网，用于远程访问、软件更新等。
- 特点：支持 DHCP 自动获取 IP，可手动配置静态 IP。
- 适用场景：远程调试、固件升级、云服务接入。
WLAN（无线网络接口）：
- 用途：无线连接互联网，功能同 LAN2。
- 特点：支持 Wi-Fi 连接，适合移动设备接入。
- 适用场景：移动端控制、临时网络接入。
安全提示：系统默认仅允许通过 LAN1 进行控制，LAN2/WLAN 的控制功能需手动开启并配置认证，确保操作安全。
端口配置表
| 端口号 | 协议 | 功能 | 实时性 | 默认网络 |
|---|---|---|---|---|
| 8000 | TCP | 主控制指令 | 高实时 | 仅LAN1 |
| 8001 | UDP | 100ms位置广播 | 中实时 | 仅LAN1 |
| 8002 | UDP | 10ms位置广播 | 超高实时 | 仅LAN1 |
| 8100 | WebSocket | Web控制 | 中实时 | 仅LAN1 |
| 9000 | TCP | Modbus控制 | 高实时 | 仅LAN1 |
| 8080 | HTTP | 管理界面 | 低实时 | 全部网络 |
安全机制
1. 权限开关控制
- LAN2和WLAN的远程控制可以单独开关
- 默认状态：两个都关闭（最安全）
- 开启后：控制端口同时绑定到相应网络
2. 关键保护措施
- 广播端口锁定：8001、8002端口永远只在LAN1使用
- 强制认证：远程访问必须登录账号
- IP白名单：只允许信任的设备连接
网络配置建议
| 使用场景 | 推荐配置 | 优势 |
|---|---|---|
| 生产环境 | LAN1控制 + LAN2监控 | 控制安全，可远程查看 |
| 调试环境 | LAN1控制 + WLAN调试 | 移动设备灵活连接 |
| 教育环境 | LAN1控制 + LAN2上网 | 学生编程，老师监控 |
| 演示环境 | 开启所有网络权限 | 方便展示和操作 |
5 串行端口介绍
系统内置一个 RS485 工业串行通信接口，主要用于连接 PLC、传感器、变频器等外部工业设备，实现稳定、可靠的数据交换与指令控制。
该接口基于 Modbus 协议（工业领域广泛应用的标准通信协议），允许通过简单的读写指令，实现对机器人的状态监控、运动控制与参数设置。
主要用途：
- 读取机器人状态：如关节角度、末端坐标、运动模式、IO 状态等。
- 发送控制指令：控制机器人运动、启停、模式切换等。
- 连接外部设备：与 PLC、触摸屏、传感器等工业设备对接，构建自动化系统。
典型使用场景：
- 产线中由 PLC 统一调度机械臂动作
- 与视觉传感器联动，实现定位抓取
- 在无网络环境下通过串口进行本地控制
通信配置建议：
- 波特率：115200（默认，兼容多数设备）
- 协议：Modbus RTU
- 工具：可使用 Modbus 调试助手、SSCOM 等常用串口工具进行测试
提示：使用前请确认外部设备支持 Modbus 协议，并设置好对应的从站地址（默认为 45）与寄存器地址，具体可参考协议手册中的功能列表。