Pro 450 Python Socket API

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使用前准备

在使用 Python API 之前，请先确认以下硬件和环境准备齐全：

• 硬件设备

  • MyCobot Pro 450 机械臂
  • 网线（用于连接机械臂与电脑）
  • 电源适配器
  • 急停开关（确保安全操作）

• 软件与环境

  • 已安装 Python 3.6 及以上版本
  • 已安装 pymycobot 库（通过 pip install pymycobot 终端命令安装）
  • 确保 MyCobot Pro 450 已正确接通电源，并处于待机状态
  • 注意：Pro 450 服务端会在设备上电后自动启动，无需手动操作

• 网络配置

  • MyCobot Pro 450 默认 IP 地址：192.168.0.232
  • 默认端口号：4500
  • 注意：PC 端需要将本机网卡 IP 设置为 同一网段（例如 192.168.0.xxx，xxx 为 2~254 之间的任意数，且不能与机械臂冲突）。

  • 示例：

    • 机械臂 IP：192.168.0.232
    • PC IP：192.168.0.100
    • 子网掩码：255.255.255.0

  • 验证：完成网络配置后，可在 PC 终端执行以下命令，若能成功返回数据包，则说明网络连接正常：

    ping 192.168.0.232
    

API 使用介绍

API（Application Programming Interface），又称应用程序编程接口函数，是预先定义好的函数。使用以下函数接口时，请在一开始就导入我们的API库，导入方式为输入如下代码，否则将无法成功运行：

注意： 使用前需确保MyCobot Pro 450已开启服务端，并且 PC 与机械臂处于同一网段

# 示例
from pymycobot import Pro450Client

# IP地址默认是"192.168.0.232"，端口号默认是4500
mc = Pro450Client('192.168.0.232', 4500)

if mc.is_power_on() !=1:
    mc.power_on()

print(mc.get_angles())

1. 系统状态

get_system_version()

• 功能： 读取机器主控版本
• 返回值： 主控版本号

get_modified_version()

• 功能： 读取修正版本号，仅内部使用
• 返回值： 修正版本号

get_robot_type()

• 功能： 检测机器型号

• 返回值： 定义规则：实际机器型号。例如，MyCobot Pro 450 型号为 4503

get_atom_version()

• 功能： 读取末端版本号
• 返回值： 版本号(float)

get_tool_modify_version()

• 功能： 读取末端更正版本号
• 返回值： 更正版本号

2. 机器人整体运行状态

power_on()

• 功能： 启动机器人，上电
• 返回值:
  • 1 - 上电成功.
  • 2 - 上电失败
  • 0 - 未上电

power_off()

• 功能： 关闭机器人，下电

• 返回值:

  • 1 - 成功接收指令.

is_power_on()

• 功能： 判断机械臂是否上电

• 返回值:

  • 1: 上电成功
  • 0: 未上电
  • 2: 上电失败

is_init_calibration()

• 功能： 检查机器是否已设置零位

• 返回值: bool: 如果机器人已初始化校准零位，则为 True，否则为 False

get_fresh_mode()

• 功能: 查询运动模式

• 返回值:

  • 0: 插补模式
  • 1: 刷新模式

set_fresh_mode()

• 功能: 设置刷新模式

• 参数:

  • 1: 总是首先执行最新的命令。
  • 0: 以队列的形式按顺序执行指令。

get_debug_state()

• 功能: 获取当前机器人的调试日志模式。

• 返回值: int: 当前调试日志状态。

  • 0: 不记录任何调试日志
  • 1: 仅常规调试日志 (_debug.log)
  • 2: 仅运动相关日志 (_move.log)
  • 3: 常规 + 运动相关日志 (_debug.log + _move.log)
  • 4: 仅电机读/控制频率日志 (_clock_rate_debug.log)
  • 5: 常规 + 电机频率日志 (_debug.log + _clock_rate_debug.log)
  • 6: 运动 + 电机频率日志 (_move.log + _clock_rate_debug.log)
  • 7: 记录全部日志

set_debug_state(log_state)

• 功能: 设置当前机器人的调试日志模式。

• 参数:

  • log_state: int, 调试日志状态（0 ~ 7）
    • 0: 不记录任何调试日志
    • 1: 仅常规调试日志 (_debug.log)
    • 2: 仅运动相关日志 (_move.log)
    • 3: 常规 + 运动相关日志 (_debug.log + _move.log)
    • 4: 仅电机读/控制频率日志 (_clock_rate_debug.log)
    • 5: 常规 + 电机频率日志 (_debug.log + _clock_rate_debug.log)
    • 6: 运动 + 电机频率日志 (_move.log + _clock_rate_debug.log)
    • 7: 记录全部日志
• 返回值：int
  • 1-成功
  • 0-失败
  • -1-错误

set_communication_mode(communication_mode, protocol_mode=None)

• 功能: 设置当前机器人通信模式。

• 参数:

  • communication_mode: int
    • 0 - socket 通信模式
    • 1 - 485通信模式
  • protocol_mode: int，协议模式，可选，默认None
    • 0: 自定义协议
    • 1: Modbus协议
• 返回值：int
  • 1-成功
  • 0-失败
  • -1-错误

get_communication_mode()

• 功能: 获取当前机器人通信模式。

• 返回值:

  • communication_mode: int
    • 0 - socket 通信模式
    • 1 - 485通信模式
  • protocol_mode: int
    • 0: 自定义协议
    • 1: Modbus协议

3. 机器人异常检测

get_robot_status()

• 功能： 机器人错误安全状态
• 返回值: 0 - 正常。其他 - 机器人触发碰撞检测

servo_restore(joint_id)

• 功能：清除关节异常
• 参数：
  • joint_id: int. 关节 id 1 - 6，254-所有关节恢复。

get_comm_error_counts(joint_id)

• 功能：读取通信异常次数
• 参数：
  • joint_id: int. 关节 id 1 - 6

get_error_information()

• 功能：读取机器人错误信息
• 返回值：int
  • 0：无错误信息
  • 1~6：对应关节超出限位位置。
  • 32~36：坐标运动异常。
    • 32：坐标无解，请检查臂展是否临近限位
    • 33：直线运动无相邻解。
    • 34: 速度融合报错
    • 35：零空间运动无相邻解
    • 36：奇异位置无解，请使用关节控制离开奇异点

clear_error_information()

• 功能：清除机器人错误信息

over_limit_return_zero()

• 功能 机器关节超限回零指令

get_motors_run_err()

• 功能：读取机器人运动中的电机错误信息
• 返回值：list, 长度为6的列表，全部是0，代表正常

4. 机器人运动控制

set_control_mode(mode)

• 功能：设置机器人运动模式
• 参数：
  • mode: int. 0 ~ 1，默认0
    • 0: 位置模式
    • 1: 力矩模式

get_control_mode()

• 功能：获取机器人运动模式
• 返回值：
  • 0: 位置模式
  • 1: 力矩模式

get_angles()

• 功能： 获取所有关节的角度
• 返回值：list所有角度的浮点列表

get_angle(joint_id)

• 功能： 获取单关节的角度
• 参数：
  • joint_id: int，关节ID， 范围1 ~ 6
• 返回值：float 单关节角度

send_angle(id, degree, speed)

• 功能： 向机械臂发送一个关节角度

• 参数：

  • id：关节 id（genre.Angle），范围 int 1-6

  • degree：角度值（float） | 关节 Id | 范围 | | ---- | ---- | | 1 | -165 ~ 165 | | 2 | -120 ~ 120 | | 3 | -158 ~ 158 | | 4 | -165 ~ 165 | | 5 | -165 ~ 165 | | 6 | -175 ~ 175 |

    • speed：机械臂运动速度及范围 1~100

send_angles(angles, speed)

• 功能： 将所有角度发送到机械臂的所有关节
• 参数：
  • angles：度数列表（List[float]），长度 6
  • speed：（int）1 ~ 100

get_coords()

• 功能： 从基于基准的坐标系获取机械臂坐标
• 返回值： 坐标浮点列表：[x, y, z, rx, ry, rz]

send_coord(id, coord, speed)

• 功能： 向机械臂发送一个坐标
• 参数：
  • id：向机械臂发送一个坐标，1-6 对应 [x, y, z, rx, ry, rz]
  • coord：坐标值（float） | 坐标 ID | 范围 | | ---- | ---- | | x | -466 ~ 466 | | y | -466 ~ 466 | | z | -230 ~ 614 | | rx | -180 ~ 180 | | ry | -180 ~ 180 | | rz | -180 ~ 180 |
  • speed：（int）1-100

send_coords(coords, speed)

• 功能：：发送整体坐标和姿态，将机械臂头部从原点移动到您指定的点
• 参数：
  • coords: 坐标列表，值[x,y,z,rx,ry,rz]，长度6
  • speed (int)：1 ~ 100

pause(deceleration=0)

• 功能： 控制指令暂停核心并停止所有运动指令
• 参数:
  • deceleration： 是否减速并停止，默认为 0。1代表缓暂停
• 返回值:
  • 1 - stopped
  • 0 - not stop
  • -1 - error

is_paused()

• 功能： 检查程序是否暂停了移动命令
• 返回值:
  • 1 - paused
  • 0 - not paused
  • -1 - error

resume()

• 功能： 恢复机器人运动并完成之前的命令

stop(deceleration=0)

• 功能： 停止机器人运动
• 参数:
  • deceleration ： 是否减速并停止。默认为 0。1代表缓停
• 返回值:
  • 1 - 已停止
  • 0 - 未停止
  • -1 - 错误

is_in_position(data, flag)

• 功能 : 判断是否到达点位。
• 参数:
  • data:提供一组数据，可以是角度或坐标值。假设输入角度长度范围为 6，输入坐标值长度范围为 6
  • flag 数据类型（值范围 0 或 1）
    • 0: 角度值列表
    • 1: 坐标值列表
• 返回值:
  • 1 - true
  • 0 - false
  • -1 - error

is_moving()

• 功能： 检测机器人是否在运动
• 返回值:
  • 1 正在运动
  • 0 停止运动
  • -1 错误

5. JOG 模式和操作

jog_angle(joint_id, direction, speed)

• 功能： jog 控制角度，关节持续运动
• 参数:
  • joint_id: 表示机械臂的关节ID，范围 1 ~ 6
  • direction(int): 控制机械臂运动方向，输入0为负值方向运动，输入1为正值方向运动
  • speed: 1 ~ 100

jog_coord(coord_id, direction, speed)

• 功能： jog 控制坐标， 坐标持续运动.
• 参数:
  • coord_id: (int) 机械臂坐标轴范围：1~6
  • direction:(int) 控制机械臂运动方向，输入0为负值方向运动，输入1为正值方向运动
  • speed: 1 ~ 100

jog_increment_angle(joint_id, increment, speed)

• 功能： 单关节角度增量控制
• 参数:
  • joint_id: 1-6
  • increment: 基于当前位置角度的增量移动
  • speed: 1 ~ 100

jog_increment_coord(coord_id, increment, speed)

• 功能： 单坐标增量控制
• 参数:
  • coord_id: 坐标轴 1 - 6.
  • increment: 基于当前位置坐标的增量移动
  • speed: 1 ~ 100

6. 速度/加速度参数

get_max_speed(mode)

• 功能: 获取最大运动速度
• 参数:
  • mode : int
    • 0: 角度速度
    • 1: 坐标速度
• 返回值：角速度范围1～150°/s，坐标速度范围1～200mm/s

set_max_speed(mode, max_speed)

• 功能: 设置最大运动速度
• 参数:
  • mode : int
    • 0: 角度速度
    • 1: 坐标速度
  • max_speed: 角度速度范围1～150°/s，坐标速度范围1～200mm/s

get_max_acc(mode)

• 功能: 获取最大运动加速度
• 参数:
  • mode : int
    • 0: 角度加速度
    • 1: 坐标加速度
• 返回值：角度加速度范围1～150°/s，坐标加速度范围1～400mm/s

set_max_acc(mode, max_acc)

• 功能: 设置最大运动加速度
• 参数:
  • mode : int
    • 0: 角度加速度
    • 1: 坐标加速度
  • max_acc: 角度加速度范围1～150°/s，坐标加速度范围1～400mm/s

7. 软件关节限位

get_joint_min_angle(joint_id)

• 功能: 获取指定关节的最小运动角度
• 参数:
  • joint_id : 输入关节ID（范围1-6）
• 返回值：float 角度值

get_joint_max_angle(joint_id)

• 功能: 获取指定关节的最大运动角度
• 参数:
  • joint_id : 输入关节ID（范围1-6）
• 返回值：float 角度值

set_joint_min_angle(id, angle)

• 功能: 设置最小关节角度限制
• 参数:
  • id : 输入关节ID（范围1-6）
  • angle: 参考send_angle()接口中对应关节的限制信息，不得小于最小值

set_joint_max_angle(id, angle)

• 功能： 设置最大关节角度限制
• 参数：
  • id ：输入关节ID（范围1-6）
  • angle：参考send_angle()接口中对应关节的限制信息，不得大于最大值

8. 关节电机辅助控制

get_servo_encoders()

• 功能：读取全关节编码器值
• 返回值： 长度为6的列表

set_servo_calibration(servo_id)

• 功能： 校准关节执行器的当前位置为角度零点
• 参数:
  • servo_id: 1 - 6

set_break（joint_id, value）

• 功能： 设置关节刹车
• 参数：
  • joint_id: int. 关节 id 1 - 6
  • value: int. 0 - 掉使能, 1 - 使能
• 返回值: 0 : 失败; 1 : 成功

set_motor_enabled(joint_id, state

• 功能： 设置机器人力矩状态。（释放关节接口）
• 参数：
  • joint_id: int. 关节 id 1 - 6, 254-所有关节
  • state: int. 0 - 掉使能, 1 - 使能

9. 拖动示教

drag_teach_save()

• 功能： 开始录制并拖动教学点。
  • 注意：为了呈现最佳运动效果，录制时间请勿超过90秒

drag_teach_execute()

• 功能： 开始拖动示教点，仅执行一次。

drag_teach_clean()

• 功能： 清除采样点。

10. 动力学

get_collision_mode()

• 功能: 查询碰撞检测模式
• 返回值:
  • 0: 关闭
  • 1: 打开

set_collision_mode(mode)

• 功能设置关节碰撞阈值
• 参数： int
  • mode:
    • 0: 关闭
    • 1: 打开

get_collision_threshold()

• 功能：获取关节碰撞阈值
• 返回值：一个列表, 全关节碰撞阈值

set_torque_comp(joint_id, comp_value=100)

• 功能设置力矩补偿系数
• 参数：
  • joint_id int: 关节ID，范围 1 ~ 6
  • comp_value: 补偿值，范围0~250，默认100，值越小，关节拖动越吃力

get_torque_comp()

• 功能：获取力矩补偿系数
• 返回值：一个列表, 全关节力矩补偿系数

fourier_trajectories(trajectory)

• 功能: 执行动力学辨识轨迹
• 参数：
  • trajectory: int，范围 0 ~ 1

parameter_identify()

• 功能: 动力学参数辨识

11. 圆弧运动

write_move_c(transpoint, endpoint, speed)

• 功能：圆弧轨迹运动(指定途经点）
• 参数：
  • transpoint(list)：圆弧坐标途经点
  • endpoint (list)：圆弧坐标结束点
  • speed(int)： 1 ~ 100

12. 运行辅助信息

get_zero_pos()

• 功能: 读取零位编码器值
• 返回值: list6个关节的零编码器的值

get_servo_speeds()

• 功能：获取所有关节的运动速度
• 返回值： 一个列表

get_servo_currents()

• 功能：获取关节电流
• 返回值：一个列表, 0 ~ 5000 mA

get_servo_status()

• 功能：获取所有关节的运动状态
• 返回值： 值为 0 表示没有错误

13. 末端 IO 控制

set_digital_output(pin_no, pin_signal)

• 功能: 设置末端IO状态
• 参数
  • pin_no (int): 引脚号，范围 1 ~ 2
  • pin_signal (int): 0 / 1, 0 - 低电平，1 - 高电平
• 返回值:
  • 1: 完成

get_digital_input(pin_no)

• 功能: 获取末端IO状态
• 参数: pin_no (int)，范围 1 ~ 2
• 返回值: int 0 / 1, 0 - 低电平，1 - 高电平

14. 末端灯板功能

set_color(r, g, b)

• 功能: 设置机械臂末端灯光颜色

• 参数:

  • r (int): 0 ~ 255

  • g (int): 0 ~ 255

  • b (int): 0 ~ 255

15. 底部 IO 控制

set_base_io_output(pin_no, pin_signal)

• 功能：设置底部IO输出状态
• 参数：
  • pin_no (int) 引脚号，范围 1 ~ 12
  • pin_signal (int): 0 - 低电平. 1 - 高电平

get_base_io_output(pin_no)

• 功能： 获取底部IO输入状态
• 参数:
  • pin_no (int) 引脚号，范围 1 ~ 12
• 返回值: 0 - 低电平. 1 - 高电平

set_base_external_config(communicate_mode, baud_rate, timeout)

• 功能：设置底部外部设备配置
• 参数：
  • communicate_mode (int) 范围 1 ~ 2
    • 1: 485
    • 2: can
  • baud_rate (int): 波特率
  • timeout: (int) 超时时间，单位毫秒

get_base_external_config()

• 功能：读取底部外部设备配置
• 返回值：list 返回列表：[通信模式， 波特率， 超时时间]

base_external_can_control(can_id, can_data)

• 功能： 底部外部设备can控制
• 参数:
  • can_id (int) 范围 1 ~ 4
  • can_data (list) 列表内容为十六进制格式，最大长度是64。

base_external_485_control(data)

• 功能： 底部外部设备485控制
• 参数:
  • data (list) 列表内容为十六进制格式，最大长度是64。

16. 设置末端485通信

tool_serial_read_data(data_len)

• 功能： 读取固定长度数据，读取前先读取缓冲区长度，读取完成后数据会被清除
• 参数： data_len (int): 需要读取的字节数，范围1~45
• 返回值: 0：未设置 1：设置完成

tool_serial_write_data(command)

• 功能： 末端485发送数据，数据长度范围为1~45字节
• 参数：
  • command (list): modbus格式的数据指令
• 返回值: modbus数据列表

set_over_time(timeout=1000)

• 功能： 设置超时时间(默认1s,超时时间内未读取数据缓冲区会清除)
• 参数： timeout (int): 超时时间，单位ms，范围0~65535

flash_tool_firmware(main_version, modified_version=0)

• 功能： 烧录末端固件
• 参数:
  • main_version (str): 主次版本号，比如 '1.1'
  • modified_version (int): 更正版本号，范围 0 ~ 255，默认是 0

17. 工具坐标系操作

set_tool_reference(coords)

• 功能: 设置工具坐标系

• 参数：

  • coords: (list) [x, y, z, rx, ry, rz].

    | 坐标 ID | 范围 | | ---- | ---- | | x | -1000 ~ 1000 | | y | -1000 ~ 1000 | | z | -1000 ~ 1000 | | rx | -180 ~ 180 | | ry | -180 ~ 180 | | rz | -180 ~ 180 |

get_tool_reference(coords)

• 功能: 获取工具坐标系
• 返回值: (list) [x, y, z, rx, ry, rz]

set_world_reference(coords)

• 功能: 设置世界坐标系

• 参数：

  • coords: (list) [x, y, z, rx, ry, rz].

    | 坐标 ID | 范围 | | ---- | ---- | | x | -1000 ~ 1000 | | y | -1000 ~ 1000 | | z | -1000 ~ 1000 | | rx | -180 ~ 180 | | ry | -180 ~ 180 | | rz | -180 ~ 180 |

get_world_reference()

• 功能: 获取世界坐标系.
• 返回值: list [x, y, z, rx, ry, rz].

set_reference_frame(rftype)

• 功能: 设置基坐标系
• 参数：
  • rftype: 0 - 基坐标（默认） 1 - 世界坐标.

get_reference_frame()

• 功能: 获取基坐标系
• 返回值: (list) [x, y, z, rx, ry, rz].

set_movement_type(move_type)

• 功能: 设置移动类型
• 参数：
  • move_type: 1 - moveL, 0 - moveJ.

get_movement_type()

• 功能: 获取移动类型
• 返回值:
  • 1 - moveL
  • 0 - moveJ

set_end_type(end)

• 功能: 设置末端坐标系
• 参数:
  • end (int): 0 - 法兰（默认）, 1 - 工具

get_end_type()

• 功能: 获取末端坐标系
• 返回值:
  • 0 - 法兰（默认）
  • 1 - 工具

18. 算法参数

get_vr_mode()

• 功能: 获取VR模式
• 返回值:
  • 0: 关闭
  • 1: 打开

set_vr_mode(move)

• 功能: 设置VR模式
• 参数：
  • move: 1 - 打开, 0 - 关闭.

get_model_direction()

• 功能: 获取关节模型方向
• 返回值: 1-6关节的模型方向
  • 1 - 与电机同向
  • 0 - 与电机反向

set_model_direction(joint_id, direction)

• 功能: 设置关节模型方向
• 参数:
  • joint_id (int): 1 ~ 6
  • direction (int): 1 - 与电机同向. 0 - 与电机反向

get_filter_len(rank)

• 功能: 获取滤波器参数
• 参数:
  • rank: int
    • 1：拖动示教采样滤波器
    • 2：拖动示教执行滤波器
    • 3：关节速度融合滤波器
    • 4：坐标速度融合滤波器
    • 5：拖动示教采样周期
• 返回值: int 1 ~ 100

set_filter_len(rank, value)

• 功能: 设置滤波器参数
• 参数:
  • rank (int): 1 ~ 5
  • value (int): 1 ~ 100

get_fusion_parameters(rank_mode)

• 功能: 获取速度融合规划参数
• 参数:
  • rank_mode: 1 ~ 4
    • 1：融合关节速度
    • 2：融合关节加速度
    • 3：融合坐标速度
    • 4：融合坐标加速度
• 返回值: int, 0 ~ 1000

set_fusion_parameters(rank_mode, value)

• 功能: 设置速度融合规划参数
• 参数:
  • rank_mode (int): 1 ~ 4
  • value (int): 0 ~ 1000

19. 运动学算法接口

solve_inv_kinematics(target_coords, current_angles)

• 功能 : 将坐标转为角度。
• 参数：
  • target_coords: list 所有坐标的浮点列表。
  • current_angles: list 所有角度的浮点列表，机械臂当前角度
• 返回值: list 所有角度的浮点列表。

20. Pro 力控夹爪

get_pro_gripper_firmware_version( gripper_id=14)

• 功能：读取Pro力控夹爪固件主次版本号

• 参数：

  • gripper_id (int): 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。

• 返回值: (float) 版本号, x.x

get_pro_gripper_firmware_modified_version(gripper_id=14)

• 功能：读取Pro力控夹爪固件修正版本号

• 参数：

  • gripper_id (int): 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。

• 返回值：(int) 修正版本号

set_pro_gripper_id(target_id, gripper_id=14)

• 功能：设置力控夹爪ID。
• 参数：
  • target_id (int): 范围1 ~ 254。
  • gripper_id (int): 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。
• 返回值：
  • 0 - 失败
  • 1 - 成功

get_pro_gripper_id(gripper_id=14)

• 功能：读取力控夹爪ID。
• 参数：
  • gripper_id (int): 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。
• 返回值：int 范围1 ~ 254。

set_pro_gripper_angle(gripper_angle, gripper_id=14)

• 功能：设置力控夹爪角度。
• 参数：
  • gripper_angle (int): 夹爪角度，取值范围 0 ~ 100。
  • gripper_id (int): 夹爪ID，默认14，取值范围1 ~ 254。
• 返回值：
  • 0 - 失败
  • 1 - 成功

get_pro_gripper_angle(gripper_id=14)

• 功能：读取力控夹爪角度。
• 参数：
  • gripper_id (int): 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。
• 返回值：int 0 ~ 100

set_pro_gripper_open(gripper_id=14)

• 功能：打开力控夹爪。
• 参数：
  • gripper_id (int): 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。
• 返回值：
  • 0 - 失败
  • 1 - 成功

set_pro_gripper_close(gripper_id=14)

• 功能：关闭力控夹爪。
• 参数：
  • gripper_id (int): 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。
• 返回值：
  • 0 - 失败
  • 1 - 成功

set_pro_gripper_calibration(gripper_id=14)

• 功能：设置力控夹爪零位。（首次使用需要先设置零位）
• 参数：
  • gripper_id (int): 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。
• 返回值：
  • 0 - 失败
  • 1 - 成功

get_pro_gripper_status(gripper_id=14)

• 功能：读取力控夹爪夹持状态。
• 参数：
  • gripper_id (int): 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。
• 返回值:
  • 0 - 正在运动。
  • 1 - 停止运动，未检测到夹到物体。
  • 2 - 停止运动，检测到夹到物体。
  • 3 - 检测到夹到物体之后，物体掉落。

set_pro_gripper_enabled(state, gripper_id=14)

• 功能：设置力控夹爪使能状态。
• 参数：
  • state (bool) ：0 或者1， 0 - 掉使能 1 - 上使能
  • gripper_id (int): 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。
• 返回值：
  • 0 - 失败
  • 1 - 成功

set_pro_gripper_torque(torque_value, gripper_id=14)

• 功能：设置力控夹爪扭矩。
• 参数：
  • torque_value (int) ：扭矩值，取值范围 0 ~ 100。
  • gripper_id (int): 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。
• 返回值：
  • 0 - 失败
  • 1 - 成功

get_pro_gripper_torque(gripper_id=14)

• 功能：读取力控夹爪扭矩。
• 参数：
  • gripper_id (int): 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。
• 返回值: (int) 0 ~ 100

set_pro_gripper_speed(speed, gripper_id=14)

• 功能：设置力控夹爪速度。
• 参数：
  • speed (int): 夹爪运动速度，取值范围 1 ~ 100。
  • gripper_id (int): 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。
• 返回值：
  • 0 - 失败
  • 1 - 成功

get_pro_gripper_speed(gripper_id=14)

• 功能：读取力控夹爪速度。
• 参数：
  • gripper_id (int): 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。
• 返回值：夹爪默认运动速度，范围 1 ~ 100。

set_pro_gripper_abs_angle(gripper_angle, gripper_id=14)

• 功能：设置力控夹爪绝对角度。
• 参数：
  • gripper_angle (int): 夹爪角度，取值范围 0 ~ 100。
  • gripper_id (int): 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。
• 返回值：
  • 0 - 失败
  • 1 - 成功

set_pro_gripper_io_open_angle(gripper_angle, gripper_id=14)

• 功能：设置力控夹爪IO张开角度。
• 参数：
  • gripper_angle (int): 夹爪角度，取值范围 0 ~ 100。
  • gripper_id (int): 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。
• 返回值：
  • 0 - 失败
  • 1 - 成功

get_pro_gripper_io_open_angle(gripper_id=14)

• 功能：读取力控夹爪IO张开角度。
• 参数：
  • gripper_id (int): 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。
• 返回值：int 0 ~ 100

set_pro_gripper_io_close_angle(gripper_angle, gripper_id=14)

• 功能：设置力控夹爪IO闭合角度。
• 参数：
  • gripper_angle (int): 夹爪角度，取值范围 0 ~ 100。
  • gripper_id (int): 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。
• 返回值：
  • 0 - 失败
  • 1 - 成功

get_pro_gripper_io_close_angle(gripper_id=14)

• 功能：读取力控夹爪IO闭合角度。
• 参数：
  • gripper_id (int): 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。
• 返回值：int 0 ~ 100

set_pro_gripper_mini_pressure(pressure_value, gripper_id=14)

• 功能：设置力控夹爪最小启动力
• 参数：
  • pressure_value (int): 启动力值，范围 0 ~ 254。
  • gripper_id (int) 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。
• 返回值：
  • 0 - 失败
  • 1 - 成功

get_pro_gripper_mini_pressure(gripper_id=14)

• 功能：读取力控夹爪最小启动力
• 参数：
  • gripper_id (int) 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。
• 返回值：(int) 启动力值，范围 0 ~ 254。

set_pro_gripper_protection_current(current_value, gripper_id=14)

• 功能：设置力控夹爪夹持电流
• 参数：
  • current_value (int): 夹持电流值，范围 100 ~ 300。
  • gripper_id (int) 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。
• 返回值：
  • 0 - 失败
  • 1 - 成功

get_pro_gripper_protection_current(gripper_id=14)

• 功能：读取力控夹爪夹持电流
• 参数：
  • gripper_id (int) 夹爪ID，默认14，取值范围 1 ~ 254。
• 返回值：(int) 夹持电流值，范围 100 ~ 300。