ROS2 常见问题与解决方案
在使用 ROS2 控制 MyCobot Pro 450 过程中，可能会遇到一些常见问题。以下列出常见报错及对应解决方案，便于快速排查。
1 环境相关问题
- 问题 1：运行
ros2 launch报错package 'mycobot_pro_450' not found- 原因：ROS 工作空间没有正确编译或环境变量未加载
- 解决方式：
cd ~/colcon_ws colcon build source install/setup.bash
2 网络通信问题
问题 1：报错 Trying to connect to real MyCobot Pro450... Timeout
原因：PC 与机械臂未在同一网段，或 IP 地址设置错误
解决方式：
确认机械臂默认 IP 为 192.168.0.232
将 PC 网卡设置为同网段，例如 192.168.0.100
测试连通性：
ping 192.168.0.232
3 Python API/库问题
问题 1：运行时报错 ModuleNotFoundError: No module named 'pymycobot'
原因：Python 环境中未安装 pymycobot
解决方式：
pip3 install pymycobot
问题 2：运行时报错 ImportError: cannot import name 'Pro450Client' from 'pymycobot'
原因：pymycobot 版本过低
解决方式：
pip install -U pymycobot
问题 3：运行时报错 RuntimeError: The version of pymycobot library must be greater than 3.9.9 or higher. The current version is 3.9.7. Please upgrade the library version.
原因：pymycobot 版本过低
解决方式：
pip install -U pymycobot注意：版本需大于 4.0.0
4 ROS节点运行问题
问题 1：rviz2 打开后模型不显示
原因1：
robot_description未正确加载解决方式：
- 检查
ros2 launch命令是否完整 在终端输入：
ros2 param list | grep robot_description若能看到
/robot_description参数，说明模型已加载。请检查 joint_state_publisher 与 robot_state_publisher 是否已正常运行。
- 通过
ros2 topic list命令确认存在/joint_states、/tf、/tf_static，这些是模型显示和运动的必要话题。
- 检查
问题 2：rviz 打开后模型显示不齐全,并且终端一直输出类似警告信息：
Warning [Invalid frame ID "base" passed to canTransform argument target frame frame does not exist rviz2-2] rviz2-2 at line 133 in /tmp/binarydeb/ros-foxy-tf2-0.13.13/src/buffer core.cpp原因1：机械臂通信异常，无法正常读取角度坐标
解决方式：
joint_states是否在发布（会打印消息）在终端输入：
ros2 topic echo /joint_states -n 5如果
/joint_states没有数据输出，很大概率是机械臂通信或 mycobot 服务没获取到数据。请检查 joint_state_publisher 与 robot_state_publisher 是否已正常运行。
- 通过
ros2 topic list命令确认存在/joint_states、/tf、/tf_static，这些是模型显示和运动的必要话题。
检查机械臂的通信状态，具体查看 Python异常处理
检查机械臂能否正常读取角度和坐标
from pymycobot import Pro450Client mc = Pro450Client('192.168.0.232', 4500) if mc.is_power_on() !=1: mc.power_on() print(mc.get_angles(), mc.get_coords())
问题 3：报错信息：
[WARN]: Coordinate control disabled. Please press '2' first.- 解决方式：先在键盘控制界面输入
2，让机械臂回到初始点，再进行坐标控制
- 解决方式：先在键盘控制界面输入