使用前准备

在使用 Python API 之前，请先确认以下硬件和环境准备齐全：

• 硬件设备

  • MyCobot Pro 450 机械臂
  • 网线（用于连接机械臂与电脑）
  • 电源适配器
  • 急停开关（确保安全操作）

• 软件与环境

  • 已安装 Python 3.6 及以上版本
  • 已安装 pymycobot 库（通过 pip install pymycobot 终端命令安装）
  • 确保 MyCobot Pro 450 已正确接通电源，并处于待机状态
  • 注意：Pro 450 服务端会在设备上电后自动启动，无需手动操作

• 网络配置

  • MyCobot Pro 450 默认 IP 地址：192.168.0.232
  • 默认端口号：4500
  • 注意：PC 端需要将本机网卡 IP 设置为 同一网段（例如 192.168.0.xxx，xxx 为 2~254 之间的任意数，且不能与机械臂冲突）。
  • 具体配置方式请查看 静态IP配置 章节内容。

  • 示例：

    • 机械臂 IP：192.168.0.232
    • PC IP：192.168.0.100
    • 子网掩码：255.255.255.0
    • DNS服务器：114.114.114.114

  • 验证：完成网络配置后，可在 PC 终端执行以下命令，若能成功返回数据包，则说明网络连接正常：

    ping 192.168.0.232
    

关节零位校准

功能说明

本示例用于对 Pro 450 机械臂进行 关节零位校准。 零位校准会影响所有后续运动精度，请严格按照步骤操作。

操作前安全说明

• 零位校准过程中会 放松全部关节
• 机械臂可能因重力 突然下坠
• 请务必 双手扶稳机械臂
• 确保周围 无人员 / 无障碍物

步骤1：新建零位校准脚本

新建文件 set_joint_zero.py，并写入以下代码：

import time
from pymycobot import Pro450Client

def safe_input(prompt):
    """安全的 yes/no 输入"""
    while True:
        ans = input(prompt + " (yes/no): ").strip().lower()
        if ans in ('y', 'yes'):
            return True
        elif ans in ('n', 'no'):
            return False
        else:
            print("请输入 y/yes 或 n/no")

def read_angles(pro450, retry=3, delay=0.2):
    """安全读取关节角度"""
    for _ in range(retry):
        angles = pro450.get_angles()
        if isinstance(angles, list):
            return angles
        time.sleep(delay)
    return None

def check_zero_position(angles, tolerance=0.5):
    """检查角度是否接近零位"""
    if angles is None:
        return False, None
    ok = all(abs(a) <= tolerance for a in angles)
    off_joints = [f"J{i+1}:{round(a,2)}°" for i,a in enumerate(angles) if abs(a) > tolerance]
    return ok, off_joints

def main():
    pro450 = Pro450Client('192.168.0.232', 4500)

    # 上电检查
    if pro450.is_power_on() != 1:
        print("机器人未上电，正在上电...")
        pro450.power_on()
        time.sleep(0.02)

    if safe_input("即将放松全部关节，请扶好机械臂！输入 yes 回车后将【立即放松所有关节】"):
        pro450.set_motor_enabled(254, 0)
        time.sleep(0.02)
    else:
        print("已取消零位校准。")
        return

    if safe_input("请将各关节手动拖至零位刻度线，输入 yes 回车后将【锁紧关节并进行零位校准】"):
        pro450.set_motor_enabled(254, 1)
        time.sleep(0.02)
        # 执行关节零位校准
        for i in range(1, 7):
            pro450.set_servo_calibration(i)
            time.sleep(0.05)

        # 校准完成读取角度
        angles = read_angles(pro450)
        ok, off_joints = check_zero_position(angles)

        if ok:
            print("✅ 零位校准成功，当前角度：{}".format([round(a, 2) for a in angles]))
        else:
            print(f"⚠️ 零位校准失败，以下关节偏离零位：{off_joints}")
    else:
        print("已锁紧关节，但未进行零位校准。")
        pro450.set_motor_enabled(254, 1)
        time.sleep(0.02)

if __name__ == "__main__":
    try:
        main()
    except Exception as e:
        print(f"❌ 脚本执行异常: {e}")

步骤2：运行脚本

在终端中执行：

python set_joint_zero.py

步骤3：放松关节

程序会提示：

即将放松全部关节，请扶好机械臂！输入 yes 回车后将【立即放松所有关节】 (yes/no):

• 确认机械臂已扶稳

• 输入 yes 并回车

步骤4：零位校准

• 手动拖动各关节

• 对齐机械臂上的零位刻度线

• 保持机械臂稳定

程序会提示：

请将各关节手动拖至零位刻度线，输入 yes 回车后将【锁紧关节并进行零位校准】 (yes/no):

输入 yes 后，系统将自动完成校准。

步骤4：校准验证

若终端输出：

✅ 零位校准成功，当前角度：[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]

表示校准完成。

若输出警告信息，请重新执行校准。

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