基于通信协议包开发使用

通信设置

网口TCP/IP

  • 总线接口：千兆网口
  • IP：静态IP：192.168.0.232；wifi或者动态ip请看屏幕connection界面
  • 端口：4500

    485modbus

  • 总线接口：底部485
  • 波特率：115200
  • 数据位： 8
  • 奇偶校验：无
  • 停止位： 1

机械臂运动和速度参数表

关节 关节最小值(°) 关节最大值(°) 关节最大速度(°/s) 关节最大加速度(°/s²)
J1 -162 162 150 200
J2 -125 125 150 200
J3 -154 154 150 200
J4 -162 162 150 200
J5 -162 162 150 200
J6 -165 165 150 200
坐标 坐标最小值(mm) 坐标最大值(mm) 坐标最大速度(mm/s) 坐标最大加速度(mm/s²)
x -466 466 200 400
y -466 466 200 400
z -150 677 200 400
rx/ry/rz -180° 180° 40°/s 66°/s²


网口TCP/IP指令介绍

收发格式

发送和接收都以十六进制表示，每条指令包含5个部分，如下所示：
[帧头][帧头][长度][功能码][数据][校验码-高字节][校验码-低字节]
1、帧头2字节：0xFE 0XFE
2、有效长度1字节：3-N，长度从功能码开始，校验码结束
3、功能码1字节：1-255
4、数据位：0-N，高字节在前
5、帧尾：crc16-modbus，高字节在前

  • 所有指令都有第一层接收反馈，位置模式控制有到位反馈。

基础控制

  1. 读取主控版本号
    功能码: 02
    发送数据位：无
    反馈数据位：版本号-1字节，需要/10.0
    发送指令：FE FE 03 02 0D D1
    反馈指令例如：FE FE 04 02 0A 51 7D， 此时版本号为V1.0

  2. 读取末端版本号
    功能码：09
    发送数据位：无
    反馈数据位：字节1：版本号，需要/10.0

  3. 启动机器人
    功能码：0x10
    发送数据位：无
    反馈数据位：字节1：启动状态，0-2；0-启动失败 1-启动成功 2-急停被拍下

  4. 关闭机器人
    功能码：0x11
    发送数据位：无
    反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01
    反馈指令：FE FE 05 11 FF 01 E8 EC

  5. 读取机器人启动状态
    功能码：0x12
    发送数据位：无
    反馈数据位：字节1：启动状态，0-2；0-启动失败 1-启动成功 2-急停被拍下

  6. 读取零位校准状态
    功能码：0x5A
    发送数据位：无
    反馈数据位：字节1：0/1；整机零位校准状态 字节2-7: 1X6关节零位校准状态

  7. 开关modbus通信
    功能码：0x6A
    发送数据位：字节1：0/1 1-打开，0-关闭 默认关闭
    开modbus发送指令：FE FE 04 6A 01 9D 92 反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  8. 读取modbus通信状态
    功能码：0x6B
    发送数据位：无
    反馈数据位：字节1：状态0/1 1-打开，0-关闭

运动控制

  • 运动控制速度范围：1-100，实际速度百分比请看上方机械臂运动和速度参数表
  • 运动模式：位置插补、刷新打断、力矩，仅位置插补下有运动到位反馈
  • 到位反馈数据：FE FE 04 5B 状态 CRC-高 CRC-低；运动正常指令：FE FE 04 5B 00 CD 46 运动异常指令-J6超限：FE FE 04 5B 06 CF C6

  • 全关节角度控制
    功能码：0x22
    发送数据位：字节1-12：2X6关节角度（角度*100.0） 字节13：速度
    [90, 10, -90, 45, 80, -100]，运行速度50%，发送指令：FE FE 10 22 23 28 03 E8 DC D8 11 94 1F 40 27 10 32 E3 57
    第一层反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01
    第二层到位反馈：仅插补运动模式有，FE FE 04 5B 00 CD 46

  • 单关节角度控制
    功能码：0x21
    发送数据位：字节1：关节； 字节2-3：角度（角度*100.0） 字节4：速度
    J1运动到50°，运行速度10%，发送指令：FE FE 07 21 01 13 88 0A 82 7A
    第一层反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  • 读取全关节角度
    功能码：0x20
    发送数据位：无
    反馈数据位：字节1-12：2X6关节角度(角度/100.0)
    [90, 10, -90, 45, 80, -100]反馈指令：FE FE 10 20 23 28 03 E8 DC D8 11 94 1F 40 27 10 32 21 54

  • 全坐标控制
    功能码：0x25
    发送数据位：字节1-12：2X6坐标（XYZ10.0，RXRYRZ100.0） 字节13：速度
    第一层反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  • 单坐标控制
    功能码：0x24
    发送数据位：字节1：坐标轴； 字节2-3：坐标（XYZ10.0，RXRYRZ100.0） 字节4：速度
    第一层反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  • 读取全坐标
    功能码：0x23
    发送数据位：无
    反馈数据位：字节1-12：2X6坐标(XYZ/10.0，RXRYRZ/100.0)

  • 读取机器人运动状态
    功能码：0x2B
    发送数据位：无
    反馈数据位：字节1：运动状态0/1，0-未运动；1-运动中

  • 检测机器人是否到达点位
    功能码：0x2A，误差精度角度为1°内，坐标为2mm内
    发送数据位：字节1-12：26关节角度/坐标（角度100.0，坐标XYZ10.0，RXRYRZ100.0）；字节13：模式1/2 1-角度 2-坐标
    反馈数据位：字节1：到位状态0/1 0-未到位，1-到位

  • 运动暂停
    功能码：0x26
    发送数据位：无
    反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  • 运动恢复
    功能码：0x28
    发送数据位：无
    反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  • 运动结束
    功能码：0x29
    发送数据位：无
    反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  • 检测运动是否暂停
    功能码：0x27
    发送数据位：无
    反馈数据位：字节1：暂停状态0/1，0-未手动暂停；1-已暂停

  • 关节持续运动
    功能码：0x30
    发送数据位：字节1：关节； 字节2：方向0/1 0-反转 1-正转 字节3：速度
    第一层反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  • 坐标持续运动
    功能码：0x32
    发送数据位：字节1：坐标轴； 字节2：方向0/1 0-反转 1-正转 字节3：速度
    第一层反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  • RPY旋转
    功能码：0xF5
    发送数据位：字节1：模式1-3 1-翻滚角 2-俯仰角 3-偏航角； 字节2：方向0/1 0-反转 1-正转 字节3：速度
    第一层反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  • 关节步进控制
    功能码：0x33
    发送数据位：字节1：关节； 字节2-3：步进值*100.0 字节3：速度
    第一层反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  • 坐标步进控制
    功能码：0x34
    发送数据位：字节1：坐标轴； 字节2-3：步进值（XYZ10.0,RXRYRZ100.0） 字节4：速度
    第一层反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  • 计算运动学逆解
    功能码：0x8D
    发送数据位：字节1-12：2X6关节当前角度 字节13-26：2X6目标坐标值
    反馈数据位：字节1-24：4X6关节角度（/100.0）

  • 启动拖动示教
    功能码：0x70
    发送数据位：无
    反馈数据位：0xFF 0x01

  • 暂停采样
    功能码：0x72
    发送数据位：无
    反馈数据位：0xFF 0x01

  • 执行示教点位
    功能码：0x71
    发送数据位：无
    反馈数据位：0xFF 0x01

  • 清除采样点
    功能码：0x73
    发送数据位：无
    反馈数据位：0xFF 0x01

  • 查询碰撞检测模式
    功能码：0xFD
    发送数据位：无
    反馈数据位：字节1:0/1，1-open 0-close

  • 设置碰撞检测模式
    功能码：0x74
    发送数据位：1-open 0-close 开启碰撞检测后，机械臂在运动过程中发生持续（>200ms）且超出碰撞阈值的碰撞时会自动停下
    反馈数据位：0xFF 0x01

  • 设置碰撞阈值
    功能码：0x75
    发送数据位：
    字节 1: joint range:(1-6) 字节 2:radio range:(50-250)%
    可以设置关节的碰撞阈值，默认为100%，该数值越小越容易触发碰撞
    反馈数据位：0xFF 0x01

  • 获取碰撞阈值
    功能码：0x76
    发送数据位：无
    反馈数据位：
    字节1-6:全关节碰撞阈值

  • 设置力矩补偿系数
    功能码：0x77
    发送数据位：
    字节 1: joint range:(1-6)
    字节 2:radio range:(0-250)% 力矩环的摩擦力补偿系数，默认为0，系数越大越容易拖动
    字节 3: damping: 0-close 1-open 阻抗开关，默认关闭，开启后会增加阻尼，阻尼越大越难拖动
    反馈数据位：0xFF 0x01

  • 获取力矩补偿系数
    功能码：0x78
    发送数据位：无
    反馈数据位：
    字节1-6:全关节力矩补偿系数
    字节7-12:全关节阻抗开关

  • 执行动力学辨识轨迹
    功能码：0xF8
    发送数据位：字节1:rank(0-1) 0:辨识轨迹 1：低速辨识轨迹
    反馈数据位：0xFF 0x01
    执行辨识轨迹，全时长24s，动作幅度较大注意安全 使用前需先fourier_trajectories(1)执行低速轨迹确认安全范围，待低速执行完毕后执行正常速度fourier_trajectories(0)

  • 动力学参数辨识
    功能码：0x97
    发送数据位：无
    反馈数据位：0xFF 0x01
    一键辨识，需先执行动力学辨识轨迹生成identify_data.log文件，辨识耗时五分钟，辨识完成后会自动计算辨识精度，若精度达标则自动写入dynamic_paremeters.log文件

  • 圆弧轨迹运动
    功能码：0x8C
    发送数据位：
    圆弧途经点transpoint 圆弧结束点endpoint
    字节1-2:transpoint.x(10) 字节3-4:transpoint.y
    字节5-6:transpoint.z 字节7-8:transpoint.rx(    100)
    字节9-10:transpoint.ry
    字节11-12:transpoint.rz 字节13-14:endpoint.x(10)
    字节15-16:endpoint.y 字节17-18:endpoint.z
    字节19-20:endpoint.rx(    100) 字节21-22:endpoint.ry
    字节23-24:endpoint.rz
    字节25:speed(1-100)
    反馈数据位：0xFF 0x01
    根据机械臂当前位置（起始点）、给定的圆弧途经点transpoint以及圆弧结束点endpoint，三点确定一个圆弧，使机械臂以起始点、途经点、结束点的顺序执行圆弧轨迹

  • 设置运动模式

  • 该接口执行时间较久，4ms左右
    功能码：0x16
    发送数据位：字节1：模式0/1 0-位置 1-刷新，具身智能使用刷新模式；默认位置模式
    反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  • 读取运动模式
    功能码：0x17
    发送数据位：无
    反馈数据位：字节1：模式0/1 0-位置 1-刷新

  • 设置运动控制模式

  • 该接口执行时间较久，4ms左右
    功能码：0x1E
    发送数据位：字节1：模式0/1 0-位置 1-力矩，零力拖动；默认位置模式
    反馈数据位：字节1：0xFF， 字节2：0/1 0-设置失败，参数不对；1-参数正确

  • 读取运动控制模式
    功能码：0x1F
    发送数据位：无
    反馈数据位：字节1：字节1：模式0/1 0-位置 1-力矩，零力拖动

  • 超限回零

  • 超出限位后可以不用手动移到限位内；目前仅位置模式支持，刷新模式控制不支持
    功能码：04
    发送数据位：无
    反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

辅助功能

配置

  • 更新系统后需要设置零位再运动

  • 设置零位
    功能码：0x54
    发送数据位：字节1：关节
    反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  • 设置机器人力矩状态
    功能码：0x13
    发送数据位：字节1：关节1-6 254-所有；字节2：模式0/1 0-掉使能 1-使能；使能情况下才能运动
    反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  • 设置RGB颜色
    功能码：0x0C
    发送数据位：字节1-3：R、G、B 范围0-255，全0-灯不亮
    反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  • 设置最大速度
    功能码：0x41
    发送数据位：字节1：模式0/1 0-角度 1-坐标 字节2-3：速度，仅可在最大范围内设置
    反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  • 设置最大加速度
    功能码：0x43
    发送数据位：字节1：模式0/1 0-角度 1-坐标 字节2-3：加速度，仅可在最大范围内设置
    反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  • 读取最大速度
    功能码：0x40
    发送数据位：无
    反馈数据位：字节1-2：速度

  • 读取最大加速度
    功能码：0x42
    发送数据位：无
    反馈数据位：字节1-2：加速度

  • 设置关节最小角度
    功能码：0x4c
    发送数据位：字节1：关节 字节2-3：最小角度*10.0；仅可设置为默认范围内的，掉电不报错
    反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  • 读取关节最小角度
    功能码：0x4a
    发送数据位：字节1：关节
    反馈数据位：字节1-2：最小角度/10.0

  • 设置关节最大角度
    功能码：0x4d
    发送数据位：字节1：关节 字节2-3：最大角度*10.0；仅可设置为默认范围内的，掉电不报错
    反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  • 读取关节最大角度
    功能码：0x4b
    发送数据位：字节1：关节
    反馈数据位：字节1-2：最大角度/10.0

  • 设置关节方向

  • 设置前需要先回零，先读取当前方向，再设置
    功能码：0x7D
    发送数据位：字节1：关节 字节2：方向0/1 1-同向 0-反向
    反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  • 读取关节方向
    功能码：0x7C
    发送数据位：无
    反馈数据位：字节1-6：1X6关节方向

  • 读取VR模式
    功能码：0x79
    发送数据位：无
    反馈数据位：字节:1-open 0-close
    VR模式开启后会减少运动指令缓存长度，由80减少至2 适用于不希望积压运动缓存的开发场景，比如VR控制、遥控制

  • 设置VR模式
    功能码：0x7A
    发送数据位：字节:1-open 0-close
    反馈数据位：0xFF 0x01

  • 设置自由移动状态

  • 默认关闭，开启后可长按1s末端按钮手动转动机械臂
    功能码：0x1A
    发送数据位：字节1:1-open 0-close
    反馈数据位：0xFF 0x01

  • 读取自由移动状态
    功能码：0x1B
    发送数据位：无
    反馈数据位：字节1:1-open 0-close

IO控制

底部IO

  1. 设置底座IO输出
    功能码：0xA0
    发送数据位：字节1：引脚号1-12 字节2：状态0/1 0-低电平 1-高电平
    反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  2. 读取底座IO输入
    功能码：0xA1
    发送数据位：字节1：引脚号1-12
    反馈数据位：字节1：状态0/1 0-低电平 1-高电平

末端IO

  1. 设置末端IO输出
    功能码：0x61
    发送数据位：字节1：引脚号1/2 字节2：状态0/1 0-低电平 1-高电平
    反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  2. 读取末端所有引脚状态
    功能码：0x7B
    发送数据位：无
    反馈数据位：字节1：输入1状态0/1 0-低电平 1-高电平；字节2：输入2状态；字节3：末端按钮1状态；字节4：末端按钮2状态

外部485/can通信设备控制

  1. 底部外部设备配置
    功能码：0x65
    发送数据位：字节1：模式1/2 1-485设备 2-can设备；字节2-5：波特率；字节6-9：超时
    反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  2. 读取底部外部设备配置
    功能码：0x67
    发送数据位：无
    反馈数据位：字节1：模式1/2 1-485设备 2-can设备；字节2-5：波特率；字节6-9：超时

  3. 底部外部设备控制
    功能码：0x66
    发送数据位：can设备：字节1-4：can_id 5-N：can数据，最大数8；485设备：1-N：485数据，最多100
    反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  4. 末端485外部设备控制
    功能码：0xB5
    发送数据位：字节1-N：485数据，最多45个
    反馈数据位：字节1-N: 设备返回的485数据

  5. 设置末端485波特率

  6. 默认115200
    功能码：0xB8
    发送数据位：字节1-4:波特率
    反馈数据位：0xFF 0x01

  7. 设置末端485超时

  8. 默认10s
    功能码：0xB9
    发送数据位：字节1-2:超时，单位：ms，范围：1-10s
    反馈数据位：0xFF 0x01

  9. 读取末端485波特率超时
    功能码：0xBA
    发送数据位：无
    反馈数据位：字节1-4:波特率，字节5-6：超时

状态查询

  1. 读取机器人状态
    功能码：0xA2
    发送数据位：无
    反馈数据位：字节1：碰撞检测状态0/1 1-碰撞 ；字节2：移动状态0/1 1-运动中；字节3-8：1X6关节是否超限0/1 1-超限；字节9-20：2X6关节电机是否报错 0-正常 >0异常；字节21-32：2X6关节电机软件报错 0-正常 >0异常；具体看报错信息和到位反馈表

  2. 读取运动报错信息
    功能码：0x07
    发送数据位：无
    反馈数据位：字节1-2：报错信息，具体看报错信息和到位反馈表

  3. 读取关节通信异常次数
    功能码：0xA3
    发送数据位：字节1：关节1-6
    反馈数据位：字节1-2：关节发送异常次数0-32700；字节3-4：关节读取异常次数0-32700；字节5-6：末端发送异常次数0-32700；字节7-8：末端读取异常次数0-32700

  4. 读取关节运行速度
    功能码：0xE1
    发送数据位：无
    反馈数据位：字节1-12：2X6运行速度/100.0 0-30rpm

  5. 获取关节电流
    功能码：0xE2
    发送数据位：无
    反馈数据位：字节1-12：2X6关节电流 单位：MA

设置坐标系

  1. 设置工具坐标系
    功能码：0x81
    发送数据位：
    字节1-2: x (±1000) (10xmm)
    字节3-4: y(±1000)
    字节5-6: z (±1000)
    字节7-8: rx (±180) (100xDeg)
    字节9-10: ry (±180)
    字节11-12: rz (±180)
    反馈数据位：0xFF 0x01

  2. 读取工具坐标系
    功能码：0x82
    发送数据位：无
    反馈数据位：
    字节1-2: x (±1000) (10xmm)
    字节3-4: y(±1000)
    字节5-6: z (±1000)
    字节7-8: rx (±180) (100xDeg)
    字节9-10: ry (±180)
    字节11-12: rz (±180)

  3. 设置世界坐标系
    功能码：0x83
    发送数据位：
    字节1-2: x (±1000) (10xmm)
    字节3-4: y(±1000)
    字节5-6: z (±1000)
    字节7-8: rx (±180) (100xDeg)
    字节9-10: ry (±180)
    字节11-12: rz (±180)
    反馈数据位：0xFF 0x01

  4. 读取世界坐标系
    功能码：0x84
    发送数据位：无
    反馈数据位：
    字节1-2: x (±1000) (10xmm)
    字节3-4: y(±1000)
    字节5-6: z (±1000)
    字节7-8: rx (±180) (100xDeg)
    字节9-10: ry (±180)
    字节11-12: rz (±180)

  5. 设置基坐标系
    功能码：0x85
    发送数据位：字节1:base type(0-基坐标系 1-世界坐标系)
    反馈数据位：0xFF 0x01

  6. 读取基坐标系
    功能码：0x86
    发送数据位：无
    反馈数据位：字节1:base type(0-基坐标系 1-世界坐标系)

  7. 设置末端坐标系
    功能码：0x89
    发送数据位：字节1:end type(0-法兰 1-工具)
    反馈数据位：0xFF 0x01

  8. 读取末端坐标系
    功能码：0x8A
    发送数据位：无
    反馈数据位：字节1:end type(0-法兰 1-工具)

异常清除

  1. 清除运动报错

  2. 清除读取运动报错，如超限、坐标无法到达等
    功能码：08
    发送数据位：无
    反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  3. 关节异常恢复

  4. 清除部分关节电机报错
    功能码：0xE7
    发送数据位：字节1：关节1-6、254-所有关节
    反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

485Modbus RTU指令介绍

收发格式

基本参数

参数 值（十进制） 值（十六进制）
地址 45 0x2D
写功能码 16 0x10
读功能码 03 0x03

通信帧格式

1. 写命令（主机 → 设备）
字段 长度 十六进制表示 说明
地址 1字节 0x2D 设备地址：45（0x2D）
功能码 1字节 0x10 写多个寄存器
起始寄存器地址 2字节 HH LL 寄存器起始地址（低字节在前）
寄存器数量 2字节 HH LL 要写入的寄存器数量N
数据字节数 1字节 0xMM 数据字节数 = 2×N
数据 2×N字节 DD DD ... 实际数据（每个寄存器2字节）
校验码 2字节 CC CC Modbus CRC16（低字节在前）

格式： [地址-45][功能码-0x10][起始寄存器地址-2字节][寄存器数量-2字节][数据字节数-1字节][数据-2*N字节数][校验码-2字节 modbus_crc16-低字节在前]

2. 写反馈（设备 → 主机）
字段 长度 十六进制表示 说明
地址 1字节 0x2D 设备地址：45（0x2D）
功能码 1字节 0x10 写多个寄存器
起始寄存器地址 2字节 HH LL 寄存器起始地址（低字节在前）
寄存器数量 2字节 HH LL 已写入的寄存器数量
校验码 2字节 CC CC Modbus CRC16（低字节在前）

格式： [地址-45][功能码-0x10][起始寄存器地址-2字节][寄存器数量-2字节][校验码-2字节 modbus_crc16-低字节在前]

3. 读命令（主机 → 设备）
字段 长度 十六进制表示 说明
地址 1字节 0x2D 设备地址：45（0x2D）
功能码 1字节 0x03 读多个寄存器
起始寄存器地址 2字节 HH LL 寄存器起始地址（低字节在前）
寄存器数量 2字节 HH LL 要读取的寄存器数量N
校验码 2字节 CC CC Modbus CRC16（低字节在前）

格式： [地址-45][功能码-03][起始寄存器地址-2字节][寄存器数量-2字节][校验码-2字节 modbus_crc16-低字节在前]

4. 读反馈（设备 → 主机）
字段 长度 十六进制表示 说明
地址 1字节 0x2D 设备地址：45（0x2D）
功能码 1字节 0x03 读多个寄存器
数据字节数 1字节 0xMM 数据字节数 = 2×N
数据 2×N字节 DD DD ... 读取的数据（每个寄存器2字节）
校验码 2字节 CC CC Modbus CRC16（低字节在前）

格式： [地址-45][功能码-03][数据字节数-1字节][数据-2*N字节数][校验码-2字节 modbus_crc16-低字节在前]

案例：
  1. 读角度16进制指令：2D 03 00 20 00 01 82 6C
         反馈：`2D 03 0C 23 28 00 10 11 94 00 20 03 A8 DC D8 3B 46`<br>
  2. 全关节16%速度运动到[90, 0.16, 45, 0.32, 10, -90]指令：2D 10 00 22 00 07 0E 23 28 00 10 11 94 00 20 03 A8 DC D8 00 10 66 60
         第一层反馈：`2D 10 00 22 00 07 26 6D`<br>
     第二层反馈：正常到位：`2D 10 00 5B 00 07 00 00 46 47`，J1超限：`2D 10 00 5B 00 07 00 01 87 87`<br>

基础控制

  1. 读取主控版本号
    寄存器地址: 00 02
    寄存器个数：00 01
    反馈数据位：2字节，需要/10.0
    发送指令（16进制）：2D 03 00 02 00 01 22 66
    反馈指令例如：2D 03 02 00 0A A9 85，此时版本号为V1.0

  2. 启动机器人
    寄存器地址: 00 16
    寄存器个数：00 00
    发送数据位：无
    反馈数据位：字节1-2：启动状态，0-2；0-启动失败 1-启动成功 2-急停被拍下

  3. 关闭机器人
    寄存器地址: 00 17
    寄存器个数：00 00
    发送数据位：无

  4. 读取机器人启动状态
    寄存器地址: 00 18
    寄存器个数：00 01
    反馈数据位：字节1-2：启动状态，0-2；0-启动失败 1-启动成功 2-急停被拍下

运动控制

  • 运动控制速度范围：1-100，实际速度百分比请看机械臂运动和速度参数表
  • 到位反馈格式：[地址][功能码][寄存器地址][寄存器数量][到位状态][crc]
  • 到位反馈数据：正常到位：2D 10 00 5B 00 07 00 00 46 47，J3超限：2D 10 00 5B 00 07 00 03 06 46

  • 全关节角度控制
    寄存器地址: 00 34
    寄存器个数：00 07
    发送数据位：字节1-12：2X6关节角度（角度*100.0） 字节13-14：速度

  • 单关节角度控制
    寄存器地址: 00 33
    寄存器个数：00 03
    发送数据位：字节1-2：关节； 字节3-4：角度（角度*100.0） 字节5-6：速度

  • 读取全关节角度
    寄存器地址: 00 32
    寄存器个数：00 01
    反馈数据位：字节1-12：2X6关节角度(角度/100.0)

  • 全坐标控制
    寄存器地址: 00 37
    寄存器个数：00 07
    发送数据位：字节1-12：2X6坐标（XYZ10.0，RXRYRZ100.0） 字节13-14：速度

  • 单坐标控制
    寄存器地址: 00 36
    寄存器个数：00 03
    发送数据位：字节1-2：坐标轴； 字节3-4：坐标（XYZ10.0，RXRYRZ100.0） 字节5-6：速度

  • 读取全坐标
    寄存器地址: 00 35
    寄存器个数：00 01
    反馈数据位：字节1-12：2X6坐标(XYZ/10.0，RXRYRZ/100.0)

  • 读取机器人运动状态
    寄存器地址: 00 43
    寄存器个数：00 01
    反馈数据位：字节1-2：运动状态0/1，0-未运动；1-运动中

  • 运动暂停
    寄存器地址: 00 38
    寄存器个数：00 01
    发送数据位：字节1-2：0/1 1-缓暂停 0-急暂停

  • 运动恢复
    寄存器地址: 00 40
    寄存器个数：00 00
    发送数据位：无

  • 运动结束
    寄存器地址: 00 41
    寄存器个数：00 00
    发送数据位：无

  • 检测运动是否暂停
    寄存器地址: 00 39
    寄存器个数：00 01
    反馈数据位：字节1-2：暂停状态0/1，0-未手动暂停；1-已暂停

  • 关节持续运动
    寄存器地址: 00 48
    寄存器个数：00 03
    发送数据位：字节1-2：关节； 字节3-4：方向0/1 0-反转 1-正转 字节5-6：速度

  • 坐标持续运动
    寄存器地址: 00 50
    寄存器个数：00 03
    发送数据位：字节1-2：坐标轴； 字节3-4：方向0/1 0-反转 1-正转 字节5-6：速度

  • RPY旋转
    寄存器地址: 00 245
    寄存器个数：00 03
    发送数据位：字节1-2：模式1-3 1-翻滚角 2-俯仰角 3-偏航角； 字节3-4：方向0/1 0-反转 1-正转 字节5-6：速度

  • 关节步进控制
    寄存器地址: 00 51
    寄存器个数：00 03
    发送数据位：字节1-2：关节； 字节3-4：步进值*100.0 字节5-6：速度

  • 坐标步进控制
    寄存器地址: 00 52
    寄存器个数：00 03
    发送数据位：字节1-2：坐标轴； 字节3-4：步进值（XYZ10.0,RXRYRZ100.0） 字节5-6：速度

  • 超限回零

  • 超出限位后可以不用手动移到限位内；目前仅位置模式支持，刷新模式控制不支持
    寄存器地址: 00 04
    寄存器个数：00 00
    发送数据位：无

辅助功能

配置

  1. 设置RGB颜色
    寄存器地址: 00 12
    寄存器个数：00 03
    发送数据位：字节1-2：R；字节3-4：G；字节5-6：B 范围0-255，全0-灯不亮

  2. 设置机器人力矩状态
    寄存器地址: 00 19
    寄存器个数：00 02
    发送数据位：字节1-2：关节1-6 254-所有；字节3-4：模式0/1 0-掉使能 1-使能；使能情况下才能运动

IO控制

底部IO

  1. 设置底座IO输出
    寄存器地址: 00 160
    寄存器个数：00 02
    发送数据位：字节1-2：引脚号1-12 字节3-4：状态0/1 0-低电平 1-高电平

  2. 读取底座IO输入
    寄存器地址: 00 161
    寄存器个数：00 01
    反馈数据位：字节1-24：2*12个引脚状态0/1 0-低电平 1-高电平

末端IO

  1. 设置末端IO输出
    寄存器地址: 00 97
    寄存器个数：00 02
    发送数据位：字节1-2：引脚号1/2 字节3-4：状态0/1 0-低电平 1-高电平

  2. 读取末端所有引脚状态
    寄存器地址: 00 123
    寄存器个数：00 01
    发送数据位：无
    反馈数据位：字节1-2：输入1状态0/1 0-低电平 1-高电平；字节3-4：输入2状态；字节5-6：末端按钮1状态；字节7-8：末端按钮2状态

状态查询

  1. 读取机器人状态
    寄存器地址: 00 162
    寄存器个数：00 01
    反馈数据位：字节1-2：碰撞检测状态0/1 1-碰撞 ；字节3-4：移动状态0/1 1-运动中；字节5-16：1X6关节是否超限0/1 1-超限；字节17-28：2X6关节电机是否报错 0-正常 >0异常；字节29-40：2X6关节电机软件报错 0-正常 >0异常；具体看报错信息和到位反馈表

  2. 读取运动报错信息
    寄存器地址: 00 07
    寄存器个数：00 01
    反馈数据位：字节1-2：报错信息，具体看报错信息和到位反馈表

  3. 读取关节运行速度
    寄存器地址: 00 225
    寄存器个数：00 01
    反馈数据位：字节1-12：2X6运行速度/100.0 +-30rpm

  4. 获取关节电流
    寄存器地址: 00 226
    寄存器个数：00 01
    反馈数据位：字节1-12：2X6关节电流 单位：MA

异常清除

  1. 清除运动报错

  2. 清除读取运动报错，如超限、坐标无法到达等
    寄存器地址: 00 08
    寄存器个数：00 00
    发送数据位：无

  3. 关节异常恢复

  4. 清除部分关节电机报错
    寄存器地址: 00 231
    寄存器个数：00 01
    发送数据位：字节1-2：关节1-6、254-所有关节

常见问题

  1. 机械臂无法运动？
  2. 查看机械臂是否已使能、关节电机有无报错、关节有无超限，可调用读取机器人状态。
  3. 指令无响应
  4. 查看发送指令是否正确，所有指令都有第一层握手反馈。

报错信息和到位反馈表

到位反馈表

0-20 关节超限、碰撞、暂停等

16进制（10进制） 说明
0 运动到位
1-7 关节超限
8 设置运动模式结束
10-13 碰撞保护
A（10） 缓停结束标志
B（11） 指令停止标志

20-23（32-35）坐标运动异常（检查关节限位）

16进制（10进制） 说明
20（32） 坐标无解
21（33） 直线运动无相邻解
22（34） 速度融合报错
23（35） 零空间运动无相邻解
24（36） 奇异位置无解
31（49） 辨识精度错误

41-47（65-71）关节异常

16进制（10进制） 说明
41-47（65-71） 1-7关节位置精度异常
51-57（81-87） 1-7关节碰撞检测异常
0x61-67 1-7关节can发送失败
0x71-77 1-7关节can接收异常
0x81-87 1-7关节掉使能
0x91-97 1-7关节电机报错（报错后可搭配0x9c接口使用）
0xA1-A7 1-7关节电机编码器报错
0xC1-C7 1-7关节位置超差


运动报错信息表

返回数据格式： 0xD0 + xx（例如：0xD001 表示1关节超限）

0-6 关节超限

状态码（10进制） 16进制 说明
0 0x00 运动正常
1 0x01 1关节超限
2 0x02 2关节超限
3 0x03 3关节超限
4 0x04 4关节超限
5 0x05 5关节超限
6 0x06 6关节超限

20-24（32-36）坐标运动异常

状态码（10进制） 16进制 说明
20（32） 0x14 坐标无解，请检查臂展是否临近限位
21（33） 0x15 直线运动无相邻解
22（34） 0x16 速度融合报错
23（35） 0x17 零空间运动无相邻解
24（36） 0x18 奇异位置无解，请使用关节控制离开奇异点


关节电机报错信息表

1 软件内的错误报警

比特位（2字节） 错误状态（1-异常，0-正常） 说明与处理建议
0 Can初始化异常 需检查主控板。修复控制板异常后，掉电再上电。
表现：机器无法使能、控制等
1 电机初始化异常 需检查电机通信线路等，修复异常后，掉电再上电。
表现：机器无法正常反馈关节信息、控制等
2 电机发送异常 需检查电机通信线路等。
表现：机器位置反馈等异常；可使用异常恢复清除
3 电机接收异常 需检查电机通信线路等。
表现：机器位置反馈等异常；可使用异常恢复清除。
此反馈可正常控制机器，无需提示用户，主要用于排查异常
4 位置超差 需检查电机编码器等。
表现：机器掉使能，无法运动控制；可使用异常恢复清除
5 末端发送异常 需检查末端通信线路等。
表现：末端接口反馈异常；可使用异常恢复清除
6 末端接收异常 需检查末端通信线路等。
表现：末端接口反馈异常；可使用异常恢复清除。
此反馈可正常控制机器，无需提示用户，主要用于排查异常
7 电机编码器报错 编码器报错时，不可运动，需要清除编码器报错。
旧版电机驱动板无报错-即使报了编码器错误，软件无法反馈异常。
如何区分新旧：板子上带电池的为新驱动板
8 掉使能反馈 运动前机器必须是使能状态

2 电机自带的错误报警

比特位（2字节） 错误状态 处理方式
0 CAN总线错误 可使用异常恢复，无法恢复时，检查通信线路，修复后重新通电使能
1 短路 可使用异常恢复
2 无效的设置数据 —
3 控制错误 可使用异常恢复
4 CAN通信错误 可使用异常恢复，无法恢复时，检查通信线路，修复后重新通电使能
5 反馈错误 可使用异常恢复
6 正限位开关激活 —
7 负限位开关激活 —
8 过流 可使用异常恢复
9 I2t保护 可使用异常恢复
10 过温 可使用异常恢复
11 驱动板过温 可使用异常恢复
12 过压 可使用异常恢复
13 欠压 可使用异常恢复
14 命令错误 —
15 启用处于非活动状态 —


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