机械臂异常查看以及处理方法
当机械臂未成功执行运动指令时，可以在python终端中查询到对应的异常信息, 例如
读取机器人状态
状态反馈解析
正常情况下此接口反馈全0，读取机器人状态如下：
from pymycobot import Pro450Client
pro450 = Pro450Client('192.168.0.232', 4500)
if pro450.is_power_on() !=1:
pro450.power_on() # 上电
pro450.get_robot_status() #读取机器人状态
返回:
[0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
表示机器人未在运动，无关节超限，无关节硬件报错、无关节软件报错
各个值完整解析如下:
[保留，是否正在运动，J1是否超限，J2是否超限，J3是否超限，J4是否超限，J5是否超限，J6是否超限，J1是否电机硬件报错，J2是否电机硬件报错，J3是否电机硬件报错，J4是否电机硬件报错，J5是否电机硬件报错，J6是否电机硬件报错，J1是否软件通信报错，J2是否软件通信报错，J3是否软件通信报错，J4是否软件通信报错，J5是否软件通信报错，J6是否软件通信报错]
案例如下：
[0, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 3, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
表示机器人在运动时报错，J4报控制错误。
[0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
表示机器人J2超限。
[0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 3, 0]
表示机器人J5线路异常--接收报错
异常解决
关节超限
关节超限时，可使用以下解决方法之一：
- 执行超限回零接口：
pro450.over_limit_return_zero() #机器人会以较慢速度回到原点
- 执行关节放松，手动将关节移动到限位内
pro450.set_motor_enable(254, 0)
关节硬件报错
大部分硬件报错可以使用异常恢复
pro450.servo_restore(joint_id)
若使用异常恢复或者机器人重启后，仍然频繁出现此问题，请联系我方工程师，具体各关节硬件详细报错：
| 比特位（2字节） | 错误状态 |
|---|---|
| 0 | CAN总线错误，可使用异常恢复，无法恢复时，检查通信线路，修复后重新通电使能 |
| 1 | 短路，可使用异常恢复 |
| 2 | 无效的设置数据 |
| 3 | 控制错误，可使用异常恢复 |
| 4 | CAN通信错误，可使用异常恢复，无法恢复时，检查通信线路，修复后重新通电使能 |
| 5 | 反馈错误，可使用异常恢复 |
| 6 | 正限位开关激活 |
| 7 | 负限位开关激活 |
| 8 | 负限位开关激活 |
| 9 | 过流，可使用异常恢复 |
| 10 | 12t保护，可使用异常恢复过温，可使用异常恢复 |
| 11 | 驱动板过温，可使用异常恢复 |
| 12 | 过压，可使用异常恢复 |
| 13 | 欠压，可使用异常恢复 |
| 14 | 命令错误 |
| 15 | 启用处于非活动状态 |
关节软件报错
软件上的错误反馈主要为：线路异常、can模块异常、编码器异常、掉使能等，当出现掉使能，请使用pro450.set_motor_enable(254, 1)上使能再运动，其它异常，请联系我方工程师，具体各关节软件详细报错：
| 比特位（1字节） | 错误状态 1-异常 0-正常 |
|---|---|
| 0 | Can初始化异常，需检查主控板。修复控制板异常后，掉电再上电。表现:机器无法使能、控制等 |
| 1 | 电机初始化异常，需检查电机通信线路等修复异常后，掉电再上电。表现:机器无法正常反馈关节信息、控制等 |
| 2 | 电机发送异常，需检查电机通信线路等，表现:机器位置反馈等异常;可使用异常恢复清除。 |
| 3 | 电机接收异常，需检查电机通信线路等，表现:机器位置反馈等异常:可使用异常恢复清除。此反馈可正常控制机器，无需提示用户，主要用于排查异常 |
| 4 | 位置超差，需检查电机编码器等，表现机器掉使能，无法运动控制:可使用异常恢复清除。 |
| 5 | 末端发送异常，需检查末端通信线路等，表现:未端接口反馈异常;可使用异常恢复清除。 |
| 6 | 末端接收异常，需检查末端通信线路等，表现:未端接口反馈异常:可使用异常恢复清除。此反馈可正常控制机器，无需提示用户，主要用于排查异常 |
| 7 | 电机编码器报错，编码器报错时，不可运动，需要清除编码器报错。旧版电机驱动板无报错-即使报了编码器错误，软件无法反馈异常。如何区分新1日:板子上带电池的为新驱动板。 |
| 8 | 掉使能会反馈，运动前机器必须是使能状态 |
机器人处于运动状态，机器人无法运动
机器人处于运动状态，发送运动点位不响应，请先将机器人运动停止，执行pro450.stop()、pro450.resume()，如仍然无法继续运动，请联系我方工程师。