ultraArmP1 积木块说明
以下是对积木块功能用途以及使用方法说明。
1 运动控制
以下是对运动控制类别积木块的介绍
1.1 轨迹
播放拖动示教轨迹文件
功能：选择并播放已保存的拖动示教轨迹。
参数：轨迹文件：从当前轨迹列表中选择。
返回值：无
1.2 路点
移动至指定路点
功能：控制机械臂以指定运动模式和速度移动至所选路点。
参数：路点：从当前路点列表中选择；模式：关节运动、线性运动；速度：1～100。
返回值：无
1.3 角度与坐标
获取机械臂当前角度
功能：读取机械臂当前各关节角度。
参数：无。
返回值：list，四个关节的浮点角度列表 [J1, J2, J3, J4]。
设置关节角度
功能：控制指定关节以设定速度运动到目标角度。
参数：关节：1～4；角度：关节1为 -165°～165°，关节2为 -18°～85°，关节3为 89°～200°，关节4为 -179°～179°；速度：1～100。
返回值：闭环模式返回 ok，开环模式返回 1。
设置全部关节角度
功能：控制四个关节以设定速度同时运动到各自的目标角度，支持快速填入当前角度。
参数：关节1角度：-165°～165°；关节2角度：-18°～85°；关节3角度：89°～200°；关节4角度：-179°～179°；速度：1～100。
返回值：闭环模式返回 ok，开环模式返回 1。
获取机械臂当前坐标
功能：读取机械臂当前的 X、Y、Z、R 坐标。
参数：无。
返回值：list，长度为 4 的坐标列表 [X, Y, Z, R]。
以最大速度设置坐标
功能：控制机械臂以最大速度运动到指定坐标，支持快速填入当前坐标。
参数：X：-350～362.43；Y：-362.43～362.43；Z：-186.265～93.44；R：-180°～180°。
返回值：闭环模式返回 ok，开环模式返回 1。
设置机械臂坐标
功能：控制机械臂以设定速度运动到指定的 X、Y、Z、R 坐标，支持快速填入当前坐标。
参数：X：-350～362.43；Y：-362.43～362.43；Z：-186.265～93.44；R：-180°～180°；速度：1～100。
返回值：闭环模式返回 ok，开环模式返回 1。
设置单个坐标
功能：控制机械臂以设定速度将指定坐标轴运动到目标值。
参数：坐标轴：X、Y、Z、R；目标值：X 为 -350～362.43，Y 为 -362.43～362.43，Z 为 -186.265～93.44，R 为 -180°～180°；速度：1～100。
返回值：闭环模式返回 ok，开环模式返回 1。
停止
功能：停止机械臂当前运动。
参数：无。
返回值：ok。
运动暂停
功能：暂停机械臂当前运动。
参数：无。
返回值：ok。
运动恢复
功能：恢复机械臂当前运动。
参数：无。
返回值：ok。
1.4 点动控制
设置关节 JOG 角度运动
功能：控制指定关节按所选方向和速度持续点动。
参数：关节：1～4；方向：正向移动、负向移动；速度：1～100。
返回值：闭环模式返回 ok，开环模式返回 1。
设置坐标 JOG 运动
功能：控制指定坐标轴按所选方向和速度持续点动。
参数：坐标轴：X、Y、Z、R；方向：正向移动、负向移动；速度：1～100。
返回值：闭环模式返回 ok，开环模式返回 1。
设置坐标 JOG 增量运动
功能：控制指定坐标轴按设定增量和速度运动。
参数：坐标轴：X、Y、Z、R；增量：X 为 -350～362.43，Y 为 -362.43～362.43，Z 为 -186.265～93.44，R 为 -180°～180°；速度：1～100。
返回值：闭环模式返回 ok，开环模式返回 1。
设置关节 JOG 角度增量运动
功能：控制指定关节按设定角度增量和速度运动。
参数：关节：1～4；增量：关节1为 -165°～165°，关节2为 -18°～85°，关节3为 89°～200°，关节4为 -179°～179°；速度：1～100。
返回值：闭环模式返回 ok，开环模式返回 1。
1.5 运行辅助
放松关节
功能：解除指定关节的电机使能，使该关节可被手动移动。
参数：关节：1～4。
返回值：ok。
锁紧关节
功能：使能指定关节的电机，使该关节保持锁紧。
参数：关节：1～4。
返回值：ok。
设置 PWM 控制
功能：设置机械臂 PWM 控制档位。
参数：PWM 控制值：0～5。
返回值：无。
设置关节零位校准
功能：将指定关节的当前位置设置为零位。
参数：关节：全关节、关节1、关节2、关节3、关节4。
返回值：ok。
获取零位校准状态
功能：读取各关节的零位校准状态。
参数：无。
返回值：list，各关节零位校准状态，例如 [1, 1, 1, 1]。
读取电机使能状态
功能：读取机械臂电机当前是否处于使能状态。
参数：无。
返回值：list，5 个电机的使能状态。
2 末端工具
以下是对末端工具类别积木块的介绍
2.1 夹爪
设置夹爪角度
功能：控制夹爪以设定速度运动到指定角度。
参数：角度：1～100；速度：1～100。
返回值：ok。
获取夹爪角度
功能：读取夹爪当前角度。
参数：无。
返回值：夹爪角度，范围为 1～100。
读取夹爪运动状态
功能：读取夹爪当前的运动状态。
参数：无。
返回值：无。
设置夹爪使能状态
功能：设置夹爪电机的使能状态。
参数：状态：失能、使能。
返回值：ok。
设置夹爪参数
功能：按参数地址写入夹爪配置值。
参数：地址：1～69；参数值：1～65535。
返回值：ok。
获取夹爪参数
功能：读取指定地址对应的夹爪参数值。
参数：地址：1～69。
返回值：int，夹爪参数值，范围为 0～65535。
设置夹爪零位
功能：将夹爪当前位置设置为零位。
参数：无。
返回值：ok。
2.2 吸泵
设置吸泵状态
功能：设置吸泵的工作状态。
参数：状态：打开、释放、关闭。
返回值：ok。
2.3 激光
设置 PWM 激光模式
功能：开启或关闭 PWM 激光模式。
参数：模式：开启、关闭。
返回值：成功返回 ok，失败返回 0。
设置 PWM 档位（激光）
功能：设置激光模式下的 PWM 输出值。
参数：PWM 值：0～255。
返回值：成功返回 ok，失败返回 0。
设置 PWM 自定义模式
功能：开启或关闭 PWM 自定义输出模式。
参数：模式：开启、关闭。
返回值：成功返回 ok，失败返回 0。
设置 PWM 档位（自定义）
功能：设置自定义模式下的 PWM 输出值。
参数：PWM 值：0～255。
返回值：成功返回 ok，失败返回 0。
获取 PWM 输出状态
功能：读取当前 PWM 输出状态。
参数：无。
返回值：list[int]，长度为 4，依次为激光模式状态、激光 PWM 值、自定义模式状态、自定义 PWM 值；模式状态为 0（关闭）或 1（打开），PWM 值范围为 0～255。
激光停留时间
功能：设置激光雕刻过程中的停留时间。
参数：停留时间：0～1000。
返回值：ok。
3 状态检测
以下是对状态检测类别积木块的介绍
3.1 系统信息
自由移动模式设为开启
功能：启用末端按钮控制的自由移动模式。
参数：无。
返回值：ok。
自由移动模式设为关闭
功能：禁用末端按钮控制的自由移动模式。
参数：无。
返回值：ok。
获取末端按钮状态
功能：读取机械臂末端按钮的当前状态。
参数：无。
返回值：int，0 表示未按下，1 表示已按下。
设置强制回零
功能：控制机械臂执行强制回零操作。
参数：无。
返回值：ok。
设置传送带控制
功能：设置传送带的启停状态、运动方向、速度和传送距离。
参数：状态：打开、关闭；方向：前进、后退；速度：1～125；传送距离：1～1200。
返回值：ok。
设置传送带停止运动
功能：停止传送带运动。
参数：无。
返回值：ok。
设置 I2C 数据
功能：通过指定地址读取或写入 I2C 数据。
参数：状态：读取、写入；地址：0～255；数据长度：0～64；数据值：0～255。
返回值：写入成功返回 ok；读取成功返回 list[str]，例如 ['8f', '15']；通信异常返回错误码 1～7。
播放场景应用轨迹文件
功能：播放指定的 G-code 场景应用轨迹文件。
参数：文件名或文件路径：字符串。
返回值：无。
碰撞检测后解锁
功能：机械臂发生碰撞并触发保护后执行解锁。
参数：无。
返回值：成功返回 OK，失败返回 0。
获取限位开关状态
功能：读取机械臂限位开关的当前状态。
参数：无。
返回值：int，0 表示未触发，1 表示已触发。
设置灯板颜色
功能：通过 RGB 数值设置灯板颜色。
参数：R：0～255；G：0～255；B：0～255。
返回值：ok。
3.2 IO 控制
获取底部 IO 引脚状态
功能：读取指定底座 IO 引脚的当前状态。
参数：引脚：1～10。
返回值：int，范围为 0～3：0 输入低电平、1 输入高电平、2 输出低电平、3 输出高电平。
设置底座 IO
功能：设置指定底座 IO 引脚的输入/输出模式及电平信号。
参数：引脚：1～10；状态：输入、输出；信号：低电平、高电平。
返回值：ok。
获取末端 IO 引脚状态
功能：读取指定末端 IO 引脚的当前状态。
参数：引脚：1～4。
返回值：int，范围为 0～3：0 输入低电平、1 输入高电平、2 输出低电平、3 输出高电平。
设置末端 IO 输出
功能：设置指定末端 IO 引脚的输出电平。
参数：引脚：1～4；信号：低电平、高电平。
返回值：ok。
获取底座所有 IO 状态
功能：读取底座全部 IO 引脚的状态。
参数：无。
返回值：list，长度为 10，每项范围为 0～3：0 输入低电平、1 输入高电平、2 输出低电平、3 输出高电平。
获取末端所有 IO 状态
功能：读取末端全部 IO 引脚的状态。
参数：无。
返回值：list，长度为 4，每项范围为 0～3：0 输入低电平、1 输入高电平、2 输出低电平、3 输出高电平。
3.3 运行状态
获取错误信息
功能：读取机械臂当前错误信息。
参数：无。
返回值：错误信息。
获取队列大小
功能：读取机械臂当前待执行指令队列的大小。
参数：无。
返回值：int，缓冲区队列大小。
获取运行状态
功能：读取机械臂当前运行状态。
参数：无。
返回值：运行状态。
清除错误状态
功能：清除机械臂当前错误状态。
参数：无。
返回值：成功返回 OK，失败返回 0。