mycobot320 与 PLC IO交互控制案例

1 功能效果说明

机械臂收到PLC的IO信号后，会执行一个各个关节回到零位的动作

2 原理说明

机械臂的输出端首先会先输出一个信号，PLC采集到有输入信号后，PLC输出端会输出一个信号，使得24v继电器线圈得电，接通常开触点，将低电平信号传递给机械臂的输入端，机械臂采集到有输入信号后，就会执行一个各个关节回到零位的动作

3 硬件链接

整体连接示意图

机械臂的输入与PLC的输出接线

PLC为西门子1200，PLC的输出类型是PNP，机械臂的输入类型是NPN，所以需要外接一个中间继电器，用来转换信号。

先给PLC输出接入24V

再给将继电器的线圈接入到PLC的公共端和Q0.0上

再将继电器常开触点的线接到端子上

再将端子接入机器人的IN1上

机械臂的输出与PLC的输入接线

PLC为西门子1200，PLC的输入类型支持PNP或NPN，机械臂的输出类型是PNP，所以PLC的输入采取PNP型接法

先给PLC输入端接入24V

再将机械臂的GND和OUT1接到PLC的公共端和I0.0上

再将端子插入机械臂的输出上

4 软件编程

机械臂程序

from pymycobot import MyCobot
import time
mc=MyCobot("COM8")
mc.set_basic_output(1,0)
while 1:
    if mc.get_basic_input(1)==0:
        mc.send_angles([0,0,0,0,0,0],50)
        break
    else:
        pass
mc.set_basic_output(1,1)

PLC端的程序

5 效果展示