myCobot API
1 控制机械臂前提
1.1 MyCobot (string port, int baud=115200)
Function: Instantiate MyCobot
功能：实例化 MyCobot
返回值：无
参数说明：参数 1：串口号（Windows 上为”COM*“（如 COM30） 参数 2： 波特率（默认为 115200）
注意：如果要调用下面的 API，需要先实例化
1.2 Open()
功能：打开串口
返回值：无
参数说明：无
注意：要与机械臂通信，需要先打开串口
1.3 Close()
功能：关闭串口
返回值：无
参数说明：无
注意：在程序结束时，最好关闭串口
2 机器人整体运行状态 Overall Status
2.1 PowerOn();
功能：机械臂上电
返回值：无
参数说明：无
注意：机械臂上电后，将无法手动移动机械臂<
2.2 PowerOff()
功能：机械臂掉电
返回值：无
参数说明：无
注意：机械臂上电后，想手动移动机械臂，可以使用此 api，让机械臂掉电
3 输入程序控制模式 MDI Mode and Robot Control (Manual Data Input)
3.1 SendOneAngle(int jointNo, int angle, int speed)
功能：发送单关节角度
返回值：无
参数说明：参数 1：关节号（1 - 6), 参数 2：角度（范围：-170°- 170°）,参数 3：速度（0-100）
3.2 GetAngles()
功能：获取所有关节角度
返回值：返回 int 类型数组，int[], length: 6
参数说明：无
3.3 SendAngles(int[] angles, int speed)
功能说明：发送所有关节角度
返回值：无
参数说明：参数 1：所有关节角度（范围：-170°- 170°）, 参数 2：速度（0-100）
3.4 GetCoords()
功能：获取所有坐标
返回值：返回 int 类型数组，int[], length: 6
参数说明：无
3.5 SendCoords(int[] coords, int speed, int mode)
功能：发送多参数坐标
返回值：无
参数说明：参数 1：所有坐标（X、Y、Z 取值范围 -300-300.00 单位 mm RX、RY、RZ,取值范围-180-180）, 参数 2：速度（0-100）, 参数 3：模式（0 - angular, 1 - linear）
3.6 SendOneCoord(int coord, int value, int speed)
功能：发送单参数坐标
返回值：无
参数说明：参数 1：坐标号(1-6(x、y、z、rx、ry、rz)), 参数 2：坐标（X、Y、Z 取值范围 -300-300.00 单位 mm RX、RY、RZ,取值范围-180-180）, 参数 3：速度（0-100）
4 Atom 末端 IO 控制 Atom IO Control
4.1 SetDigitalOut(byte pin_number, byte pin_signal)
功能：设置输出 io 高低电平
返回值：无
参数说明：参数 1：引脚号（atom 输出引脚号），参数 2：状态（0--低电平，1--高电平）
4.2 GetDigitalIn(byte pin_number)
功能：获取输入 io 状态
返回值：引脚状态（0--低电平，1--高电平）
参数说明：引脚号（atom 输入引脚号）
4.3 SetGripperMode(byte mode)
功能：设置抓取模式
返回值：无
参数说明： 参数 1：模式：1-透明模式，0-IO 模式
4.4 setGripperValue(byte angle, byte speed)
功能：控制自适应夹爪
返回值：无
参数说明：参数 1：夹爪开合角度（0-100，0--闭合，100-张开最大角度），参数 2：夹爪开合速度（0-100）
4.5 SetElectricGriper(byte open)
功能：控制电动夹爪
返回值：无
参数说明：夹爪开关状态（0--关，1--开）
4.6 getGripperValue()
功能：获取自适应夹爪角度
返回值：int 类型，返回夹爪角度（0--闭合，100-张开最大角度）
参数说明：无
5 底座 M5Stack-basicIO 控制 M5Stack-basic IO Control
5.1 SetBasicOut(byte pin_number, byte pin_signal)
功能：设置输出 io 高低电平
返回值：无
参数说明：参数 1：引脚号（basic 输出引脚号），参数 2：状态（0--低电平，1--高电平）
5.2 GetBasicIn(byte pin_number)
功能：获取输入 io 状态
返回值：引脚状态（0--低电平，1--高电平）
参数说明：引脚号（basic 输入引脚号）