部分案例介绍

目前，不同型号支持角度、坐标和夹爪控制。MyCobot320 支持自适应夹爪和电动夹爪控制。

miniRobot:

对于 myCobot320m5 用例，它包括零位校准、拖动示教、通信等（在此基础上使用 python、myblockly 等软件控制机械臂）以及信息检索（获取伺服原子连接状态以及基本原子固件版本）。

注：有关 Arduino 环境设置和案例编译，请参阅我们的 Gitbook 文档 ( https://docs.elephantrobotics.com/docs/gitbook/10-ArduinoEnv/ ) 和 Bilibili 上的视频 ( https://www.bilibili.com/video/BV1X3411W7Sn/ )

1 角度控制

本例初始化一个 MyCobotBasic 实例，打开机械臂电源，以 30° 的速度将关节 1 移动到 100°，然后以 50° 的速度将机械臂移动到零点。等待 5 秒钟，机械臂完成移动，程序结束。让我们先修改一下上述文本中的汉字。

#include <MyCobotBasic.h>
MyCobotBasic myCobot;
Angles angles = {0, 0, 0, 0, 0, 0};

void setup()
{
    myCobot.setup(); // Required API
    delay(100);
    myCobot.powerOn(); // Power on the robot arm
    delay(100);
}

void loop()
{
    myCobot.writeAngle((Joint)1, 100, 30);
    delay(200);
    myCobot.writeAngles(angles, 50);
    delay(5000);
}

2 坐标控制

本例初始化一个 MyCobotBasic 实例，启动机械臂，以 50 的速度将所有关节调整到合适的姿势，然后将末端效应器移动到 z=260mm 处。动作完成后，它会控制机械臂以 30 的速度到达 coords = {215.8,-42.400,209.300,-178.260, 14, -90} 指定的姿势。参数为 x、y、z、rx、ry、rz，程序结束。

#include <MyCobotBasic.h>
MyCobotBasic myCobot;
Coords coords = {215.8,-42.400,209.300,-178.260, 14, -90};

void setup()
{
    myCobot.setup(); // Required API
    delay(100);
    myCobot.powerOn(); // Power on the robot arm
    delay(100);
    myCobot.writeAngles({2, -7, -89, 15.9, 90, 26}, 50); // Adjust all joints to a suitable pose at a speed of 50
    delay(6000);
}

void loop()
{
    myCobot.writeCoord((Axis)3, 260, 30); // Move the end effector to z=260mm at a speed of 30
    delay(300); // Wait for a while to ensure the robot arm reaches the position
    myCobot.writeCoords(coords, 30); // Move the robot arm to the specified position using coordinate control
    delay(5000);
}

3 电动机械手控制

本例将初始化 MyCobotBasic 实例、开启机械臂电源、初始化电动夹爪、打开夹爪、关闭夹爪，然后程序结束。

#include <MyCobotBasic.h>

MyCobotBasic myCobot;

void setup()
{
    myCobot.setup(); // Required API
    delay(100);
    myCobot.powerOn(); // Power on the robot arm
    delay(100);

    myCobot.InitEletricGripper(); // Initialize the electric gripper
    delay(100);
}
void loop()
{
    myCobot.setEletricGripper(0); // Open the gripper
    delay(600);
    myCobot.setEletricGripper(1); // Close the gripper
    delay(600);
}

4 自适应机械手控制

本例将初始化 MyCobotBasic 实例、开启机械臂电源并初始化自适应夹爪。在初始化过程中，夹爪会进行一次打开和关闭操作。随后，夹爪被控制到达两个指定位置，然后进行一次打开和关闭操作，程序结束。

#include <MyCobotBasic.h>

MyCobotBasic myCobot;

void setup()
{
    myCobot.setup(); // Required API
    delay(100);
    myCobot.powerOn(); // Power on the robot arm
    delay(100);
    GipperInit(); // Initialize the adaptive gripper
}
void loop()
{
    myCobot.setGripperValue(80, 50); // Open the gripper to 80° at a speed of 50
    delay(500); // Once in place, proceed to the next step
    myCobot.setGripperValue(20, 50); // Open the gripper to 20° at a speed of 50
    delay(500);
    myCobot.setGripperState(0, 30); // Fully open the gripper at a speed of 30
    delay(600);
    myCobot.setGripperState(1, 30); // Fully close the gripper at a speed of 30
    delay(600);
}

void GipperInit()
{
    myCobot.setGripperMode(0);
    delay(100);
    myCobot.setGripperState(0, 100); // Fully open the gripper at a speed of 100
    delay(200);
    myCobot.setGripperState(1, 100); // Fully close the gripper at a speed of 100
    delay(200);
}

3 案例