10 Q&A
本章列举了使用 myBlockly 控制机械臂的常见问题以供参考。
Q1：myBlockly 运行时报错ModuleNotFoundError: No module named 'pymycobot'
A：这是由于在搭建 Python 环境时没有安装 pymycobot 库造成的。安装 pymycobot 库需要打开终端（Win 键 +R 键），输入：pip install pymycobot --upgrade --user，点击回车键出现 Successfully installed pymycobot 即为成功。
Q2：由于没有增加睡眠方法模块而导致机械臂无反应
A：操作机械臂运动的程序是需要时间来完成的，所以在一个动作之后需要接上一个睡眠模块，给机械臂运动的时间再进行下一个运动（视情况决定所需的时间，机械臂默认设定跑 myBlockly 最低的睡眠时间不低于 0.5s），否则会导致机械臂无法达到理想的运动。
Q3：右上角的运行点不了，是灰绿色的。
A：新版 myBlockly 增加了检测机械臂串口通讯的功能。如果当前机械臂已经连接到了电脑，那就需要查看：
（1）是否有后台程序占用了机械臂的串口；
（2）右侧红色箭头下的工具栏中的是否关闭。如果打开，则需手动关闭。
Q4：为什么我运行程序之后一堆报错？
A：运行程序之前需要确认几点信息：
（1）请确认您的机械臂串口号与波特率都是正确的。
串口号查看方法：
- Windows 系统找到设备管理器，查看端口。 若端口(COM 和 LPT) 显示 USB-Enhanced-SERIAL CH9102，则为 CP34X 芯片。 若端口(COM 和 LPT) 显示 Silicon Labs CP210x USB to UART Bridge，则为 CP210X 芯片。找到这两个名称的端口所对应的就是您机械臂的串口号。
- Linux 系统打开终端，输入 ls/dev/tty*回车。显示的就是机械臂的串口号。其中 AMA0 或者 USB0 等就是您机械臂的串口号。
- Mac 系统打开终端，输入 cd/dev/ 回车，ls -al tty 就可以找到了，比如/dev/tty.usbserial-10。
（2）请确认波特率是正确的。M5 型号、myCobot 320 Pi-2020 款、myCobot 320 Pi-2022 款、myCobot 280 Jetson nano，myCobot 280 Arudino 的波特率均为 115200。myCobot 280 Pi、myPalletizer 260 Pi、mecahrm 270 Pi、myBuddy 280、Pro 600 等波特率均为 1000000。
（3）请确认蓝色框内的机型、串口号与波特率与右侧小工具栏内的一致，并且与机械臂相匹配。
Q5：报错 MyCobot.int() takes 2 positional arguments but 3 were given.
A：这个报错会在旧版本的 myBlockly 中出现，原因是 myBlockly 和 pymycobot 的版本对不上。更新 myBlockly 以及 pymycobot 驱动库的版本即可。
Q6：运行程序结果显示 child process exited with code 1 A：这个不是报错。是全部的程序都运行结束返回了二进制数字 1。代表已经全部顺利运行完成。