rviz2 简介和使用
Rviz2 是一种可视化工具，用于显示机器人环境中的信息，提供三维视角来查看机器人的状态和活动。它可以帮助开发人员更好地了解机器人的当前状态和活动，以及其他可视化信息。Rviz2 提供了一系列可视化工具，可以帮助开发人员更好地了解机器人的状态和活动，如可视坐标系、激光扫描信息、点云信息、机器人模型等。使用 Rviz2 可以轻松查看和调试机器人系统，从而更好地实现机器人目标。
1 rviz2 简介
ros2 安装成功表明 rviz2 也一起安装成功，因为 ros2 的安装包括 rviz2。
打开一个新终端 (快捷键Ctrl+Alt+T)输入命令打开 rviz2
ros2 run rviz2 rviz2
# 或
rviz2
打开 rviz2 并显示以下界面：
1.1 各领域介绍
- 左侧是监视器列表，监视器是在 3D 世界中绘制某样东西的东西，在显示列表中可能有一些可用的选项。包括添加、删除、复制、重命名插件、显示插件和设置插件属性等功能。
- 上面是工具栏，用户可以使用各种功能按钮选择具有多种功能的工具
- 中间部分是三维视图：这是一个主屏幕，在这里可以以三维方式查看各种数据。三维视图的背景颜色、固定框架、网格等可以在左侧显示的全局选项和网格项目中进行详细设置。
- 下面是时间显示区域，包括系统时间和 ROS 时间。
- 右侧为观察角度设置区，可设置不同的观察角度。
我们在这一部分只做了粗略的介绍。如果您想了解更详细的内容，可以访问 用户指南 查看。
2 前提
- 打开一个新终端 (快捷键 Ctrl+Alt+T)，打开终端窗口查看设备名称：
# 查看机械臂的设备名称
ls /dev/ttyUSB* # 2020 version myCobot320 M5
# I如果终端未显示 /dev/ttyUSB 相关名称，则需要使用以下命令
ls /dev/ttyACM* # 2022 version myCobot320 M5
- 授予机械臂串行端口权限：
# 默认设备名称为 /dev/ttyUSB0，如果设备名称不是默认值，则需要修改。
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0 # 2020 version myCobot320 M5
sudo chmod 777 /dev/ttyACM0 # 2022 version myCobot320 M5
然后输入用户密码（注： 密码不会显示，正确输入即可）。
3 使用简单
通过启动文件启动
本示例基于以下事实：您已完成 环境设置 并成功从 GitHub 复制了公司代码。
- 打开一个新终端 (快捷键 Ctrl+Alt+T)
输入以下命令配置 ROS2 环境。
cd ~/colcon_ws/
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash
再次输入：
ros2 launch mycobot_320 test.launch.py
打开 rviz2，得到如下结果：
如果您想了解有关 rviz 的更多信息，可以访问 官方文档 查看。