C# 环境搭建
1 确认开发目标
Mycobot.csharp 是一个和机器人进行串口通讯的程序，里面有简单的使用案例。如果您想使用 c#自由开发，控制我们公司已经研发出来的机器人，那么它是您的选择。
支持的机械臂型号：myCobot280、320 和 myPalletizer 260。
运行 Mycobot.csharp 推荐的软件：vs2019（Windows 开发）、MonoDevelop （树莓派机械臂上开发）。
2 Windows Environment Configuration
2.1 Installation vs 2019
2 Windows 环境配置
2.1 安装 vs2019
下载：
首先在官网下载vs2019。
安装：
安装完成后，会出现下图所示界面，主要选.NET 桌面开发即可（此处只是建议，具体可根据自己的需求选择，vs2019 安装时间较长）。
3. 编译并运行 Mycobot.csharp 案例
3.1 源代码下载
从 GitHub 下载Mycobot.csharp。
3.2 动态库下载
运行案例并在此使用 dynamic library，它封装了用于控制机械臂的应用程序接口：
选择最新版本：如图所示
选择最新版本，如下图所示： 选择最新版本，如下图所示：
动态库 Windows（Windows 分为.net 和.net 框架。要区分它们，请参阅下面有关在 Windows 下运行的部分）和 Raspberry Pi 系统版本，如下图所示：
箭头 1 适用于 Raspberry Pi 机械臂系统
箭头 2 适用于 Windows 系统
4 运行
4.1 直接运行从 GitHub 下载的 Mycobot.csharp 的示例：
双击打开 Mycobot.csharp.sln（确保计算机上安装了 vs2019，如果没有，请参阅 9.1 环境设置）。
编译并运行项目，检查机械臂的串行端口号。如果与示例不一致，请修改串行端口号，如下图所示：
4.2 在自己的项目中调用 Mycobot.cshark 动态库：
- 检查项目的目标框架，然后下载相应的动态链接库。如果项目的目标框架是 net core，请下载net core/Mycobot.csharp.dll如果目标框架是 net framework，请下载net framework/Mycobot.csharp.dll。
（target frame）
将 Mycobot.DLL 导入项目
- 在 .csproj（项目名称，位于项目目录中）中添加 system.io.ports详情请参阅下图：
frame: .net core
frame: .net framework
在 vs2019 之前的版本中，只要使用 System.IO.Ports 就可以使用 SerialPort 如果显示错误：在命名空间中找不到相应的类型名称，则需要在项目中配置相应的 DLL，具体步骤如下： 工具 ->Nuget 软件包管理器 -> 管理解决方案的 Nuget 软件包 -> 浏览，在左侧搜索栏中搜索相应的 DLL（如 SerialPort），在右侧选中要添加的项目，然后点击下载并安装
5 Questions
使用过程中可能遇到的问题
问题 1：System.Runtime, Version=5.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b03f5f7f11d50a3a' or one of its dependencies...
解决方案： 更新你的 SDK（如果是 .net core，更新到 5.0 并选择，如果是 .net framework，更新到 4.0 并选择 4.7.2）请看下面的动画：
问题 2：System.IO.FileNotFoundException：“Could not load file or assembly 'System.IO.Ports, Version=6.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=cc7b13ffcd2ddd51'.
解决方案： 检查是否已将system.io.ports添加到 .csproj（项目名称，该文件位于项目目录中）中 查看上述步骤