在 Linux 中安装不同版本的 ubuntu 系统

1 虚拟机安装

注意： 安装虚拟机系统时，请安装Ubuntu 20.04 版本的系统，安装方法与 ubuntu 18.04 一致。

在 Linux 中安装不同版本的 Ubuntu 系统，具体安装方法请参阅 6.1 ROS1 环境搭建 章节。

2 ROS2 环境建设

2.1 ROS2 安装

要构建基本的开发环境，您需要安装机器人操作系统 ROS2 和 git 版本管理器。下面将介绍安装方法和过程。

2.1.1 选择版本

ROS2 和 ubuntu 之间有一一对应的关系。不同版本的 ubuntu 对应不同版本的 ROS2。参考网站如下：http://docs.ros.org/en/foxy/Releases.html

这里给出对应 Ubuntu 支持的 ROS2 版本:

请根据自己安装的 Ubuntu 版本进行对应 ROS2 版本的安装

如果版本不同，下载将会失败.在这里我们选择的系统为 Ubuntu 20.04 (推荐), 对应 ROS2 版本为 ROS2 Foxy

NOTE: 目前我们不提供 windows 安装 ROS2 的任何参考, 若有需要请参考 http://docs.ros.org/en/foxy/Installation/Alternatives/Windows-Development-Setup.html

2.1.2 开始安装

1 添加源

Ubuntu 本身的软件源列表中没有 ROS2 的软件源，所以需要先将 ROS2 软件源配置到软件列表仓库中，才能下载 ROS2 。打开一个控制台终端(快捷键Ctrl+Alt+T),输入如下指令：

• 官方源：

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

• 若下载速度缓慢，推荐就近选择一个镜像源替换上面的命令。例如，huawei cloud 为：

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] https://repo.huaweicloud.com/ros2/ubuntu/ $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

2 设置秘钥

配置公网秘钥,这一步是为了让系统确认我们的路径是安全的的，这样下载文件才没有问题，不然下载后会被立刻删掉：

sudo apt install curl gnupg2 -y
curl -s https://gitee.com/ohhuo/rosdistro/raw/master/ros.asc | sudo apt-key add -

3 安装

在加入了新的软件源后，需要更新软件源列表，打开一个控制台终端(快捷键Ctrl+Alt+T),输入如下指令：

sudo apt-get update

执行安装 ROS2，打开一个控制台终端(快捷键Ctrl+Alt+T),请按照自己的 Ubuntu 版本选择输入以下指令：

# Ubuntu 20.04 foxy版本
sudo apt install ros-foxy-desktop

# Ubuntu 20.04 galactic版本
sudo apt install ros-galactic-desktop

# Ubuntu 22.04 humble版本
sudo apt install ros-humble-desktop

安装过程耗时比较长，需要耐心等待

安装完成后刷新环境变量：

source /opt/ros/foxy/setup.bash

2.1.3 设置 ros2 环境

为了避免每次关掉终端窗口后都需要重新生效 ROS2 功能路径，我们可以把路径配置到环境变量中，这样在每次打开新的终端时便可自动生效 ROS2 功能路径，在终端依次执行以下命令，打开一个控制台终端(快捷键Ctrl+Alt+T)执行以下命令：

# Ubuntu 20.04 foxy版本
# 将 ros 环境加入到当前控制台的环境变量
echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc

# Ubuntu 20.04 galactic版本
echo "source /opt/ros/galactic/setup.bash" >> ~/.bashrc

# Ubuntu 22.04 humble版本
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

安装 ROS2 额外依赖项

在终端输入以下命令安装 ROS2 额外依赖项，打开一个控制台终端(快捷键Ctrl+Alt+T)：

sudo apt install python3-argcomplete -y

sudo apt install ros-foxy-xacro

sudo apt-get install python3-colcon-common-extensions

# Ubuntu 20.04 foxy版本
sudo apt install ros-foxy-joint-state-publisher-gui

# Ubuntu 20.04 galactic版本
sudo apt install ros-galactic-joint-state-publisher-gui

# Ubuntu 22.04 humble版本
sudo apt install ros-humble-joint-state-publisher-gui

2.1.4 验证安装

为了验证 ROS2 是否安装成功，打开一个控制台终端(快捷键Ctrl+Alt+T)，在终端执行以下命令：

ros2

当显示如下界面，则表示 ROS2 安装成功

2.2 git 安装

1 更新软件源清单

打开控制台终端（快捷键：Ctrl+Alt+T），在终端窗口输入以下命令，更新软件源代码列表：

sudo apt-get update

2 安装 git

打开控制台终端（快捷键：Ctrl+Alt+T），在终端窗口输入以下命令，执行 git 的安装：

sudo apt-get install git

3 验证安装

阅读 git 版本，打开控制台终端（快捷键：Ctrl+Alt+T），在终端窗口输入以下命令：

git --version

在终端中可以显示如下的 git 版本号，即安装成功。

2.3 mycobot_ros2 安装

mycobot_ros2 是 Elephant Robotics 推出的 ROS2 软件包，适用于其 mycobot 系列桌面六轴机械臂。

Project address: http://github.com/elephantrobotics/mycobot_ros2

1 前提

在安装包之前，请保证拥有 ros2 工作空间。

这里我们给出创建工作空间的样例命令，打开一个控制台终端(快捷键Ctrl+Alt+T)，在命令行输入以下命令：

mkdir -p ~/colcon_ws/src  # 创建文件夹
cd ~/colcon_ws
colcon build  # 编译工作空间

添加工作空间的环境

官方默认的 ROS2 工作空间是 colcon_ws。

echo "source ~/colcon_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

2 I 安装

NOTE：

• 本包依赖于 ROS2 和 MoveIT2，使用前确保以成功安装 ROS2 和 MoveIT2。
• 本包与真实机械臂的交互依赖于 PythonApi - pymycobot
• Api 项目地为：https://github.com/elephantrobotics/pymycobot

• 快速安装：pip install pymycobot --upgrade

  执行 pip install pymycobot --upgrade 命令时，若出现如下图错误提示：

  

  在提示符下输入以下命令安装 pip

  sudo apt install python3-pip
  

pip 安装完成后，终端再次执行

pip install pymycobot --upgrade

• 安装方式依赖于 Git，请确保电脑中已安装 Git。

官方默认的 ROS2 工作区是 colcon_ws。

cd colcon_ws/src  # 进入工作区的src文件夹中
# 克隆github上的代码
git clone --depth 1 https://github.com/elephantrobotics/mycobot_ros2.git
cd ..       # 返回工作区
colcon build --symlink-install # 构建工作区中的代码，--symlink-install：避免每次调整 python 脚本时都需要重新编译
source install/setup.bash # 添加环境变量

至此 ROS2 环境搭建完成，ROS2 的使用请参考 ROS2 的基础知识 or ROS2 用例

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