电气特性参数
1 底座电气接口概述
图 1 底座正视图
图 2 底座左侧
图 3 底座右侧
| 序号 | 接口名称 | 定义 | 功能 | 备注 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | Type C | 通信接口 | 与 PC 通信 | 开发使用 |
| 2 | 屏幕 | 显示 | 与按钮一起使用 | |
| 3 | 按键 | 按键 A | 与显示屏一起使用 | |
| 4 | 按键 B | |||
| 5 | 按键 C | |||
| 6 | 开关 | 电源开关 | 控制输入电源通断 | 带灯（通电灯亮） |
| 7 | DC/IO 接口 | GND | GND | |
| IN6 | 数字输入信号 1~6 | 仅在 NPN 模式下输入 | ||
| IN5 | ||||
| IN4 | ||||
| IN3 | ||||
| IN2 | ||||
| IN1 | ||||
| 24V | DC24V | |||
| 8 | Type C | 通信接口 | 与 PC 通信 | 开发使用 |
| 9 | 电源 DC 输入接口 | DC24V 输入 | DC24V 输入 | |
| 10 | DC/IO 接口 | 24V | DC24V | |
| OUT1 | 数字输出信号 1~6 | 仅在 PNP 模式下输出 | ||
| OUT2 | ||||
| OUT3 | ||||
| OUT4 | ||||
| OUT5 | ||||
| OUT6 | ||||
| GND | GND | |||
| 11 | 急停接口 | STOP | 急停电路接口 |
1.1 Type C ：C 型接口用于与个人电脑连接和通信，可供开发人员使用。
1.2 屏幕 ：屏幕用于显示 myCobot 的通信状态，并通过 2 英寸 IPS 屏幕校准机器人移动到起点。
1.3 按键 A、按键 B 和按键 C 用于以协调的方式操作屏幕。
1.4 电源开关 ：电源开关用于控制主电源输入。如果关闭，控制器也会断电。
1.5 24V 输出 ：内置 DC24V，可供用户使用。
1.6 数字输入/输出：包括 6 个数字输入信号和 6 个数字输出信号，用于与其他设备交互，并与其他设备一起构成自动化系统的重要组成部分。
数字输入/输出：包括 6 个数字输入信号和 6 个数字输出信号，用于与其他设备交互，并与其他设备一起构成自动化系统的重要组成部分。
需要注意的是，输出信号为 PNP 形式，输入信号为 NPN 形式。以下是外部接线图：
1.7 电源直流输入接口：采用 KPPX-4P R7BFDC 电源插座。制造商提供的 24V 9.2A DC 电源适配器也可用于为 myCobot320 供电。
1.8 急停电路端子与急停按钮盒相连，可用于控制机器人的急停。
注意: 使用机器人时必须连接急停开关，并确保急停开关电路始终处于连接状态。
2 机器人手臂末端的电气接口
图 4 机械臂末端侧视图
图 5 机械臂末端侧视图
| 序号 | 接口名称 | 定义 | 功能 | 备注 |
|---|---|---|---|---|
| 12 | M8 航空插座 | 终端工具 IO 接口 | 终端工具 IO 接口 | |
| 13 | Atom | Led + 按钮 | 状态视图/拖动教学 | |
| 14 | Type C | 通信接口 | 与 PC 通信 | 更新 Atom 固件使用 |
| 15 | Grove | 开发人员使用 |
2.1 终端工具 IO 接口：
这是工具输入/输出图，myCobot 320 机器人提供一个输入和两个输出。
内置 I/O 电源，电压 24V，单路输出最大 0.2A。不支持外接电源。
各工具 I/O 端口的定义如下表所示。需要注意的是，工具 I/O 的输入和输出均为 PNP 类型，布线模式与底部输出接口相同。
| 序号 | 信号 | 说明 | 配套 M8 线颜色 |
|---|---|---|---|
| 1 | GND | DC24V 负极 | 白 |
| 2 | OUT1 | 工具输出接口 1 | 褐 |
| 3 | OUT2 | 工具输出接口 2 | 绿 |
| 4 | 485A | 预留、未开发 | 黄 |
| 5 | 24V | DC24V 正极 | 灰 |
| 6 | IN1 | 工具输入接口 1 | 粉 |
| 7 | IN2 | 不可用 | 蓝 |
| 8 | 485B | 预留、未开发 | 紫 |