机械控制
1 机械控制
对于串联式多关节机器人，关节控制是针对机械臂各个关节的变量进行的控制，目标是让机械臂各个关节按照一定速度达到目标位置。
1.1 单关节控制
1.1.1 发送单关节角度
SendOneAngle(int jointNo, int angle, int speed)
返回值：无
参数说明：参数 1：关节号（1 - 6), 参数 2：角度（范围：-170°- 170°））,参数 3：速度（0-100）
示例：
mc.SendOneAngle(1, 100,70);
1.2 多关节控制
1.2.1 获取所有关节角度
GetAngles()
返回值：返回 int 类型数组，int[], length: 6
参数说明：无
示例：
var recv = mc.GetAngles();
1.2.2 发送所有关节角度
SendAngles(int[] angles, int speed)
返回值：无
参数说明：参数 1：所有关节角度（范围：-170°- 170°）, 参数 2：速度（0-100）
示例：
int[] angles = new[] {100, 100, 100, 100, 100, 100};
mc.SendAngles(angles ,30);
1.3 完整使用案例
项目中的 program.cs 是完整的使用案例程序，可以在此基础上根据需要修改。
using System;
namespace Mycobot.csharp
{
class Test
{
static void Main(string[] args)
{
MyCobot mc = new MyCobot("/dev/ttyUSB0");
mc.Open();
// int[] angles = new[] {100, 100, 100, 100, 100, 100};
// mc.SendAngles(angles, 50);
// Thread.Sleep(5000);
// var recv = mc.GetAngles();
// foreach (var v in recv)
// {
// Console.WriteLine(v);
// }
// int[] coords = new[] {160, 160, 160, 0, 0, 0};
// mc.SendCoords(coords, 90, 1);
// Thread.Sleep(5000);
// var recv = mc.GetCoords();
// foreach (var v in recv)
// {
// Console.WriteLine(v);
// }
mc.SendOneAngle(1, 100,70);
// byte[] setColor = {0xfe, 0xfe, 0x05, 0x6a, 0xff, 0x00, 0x00, 0xfa};
mc.Close();
}
}
}
2 坐标控制
坐标控制是将机械臂以指定姿势移动到指定点，分为 x、y、z、rx、ry 和 rz。X、Y 和 Z 表示机械臂头部在空间中的位置（属于直角坐标系），而 rx、ry 和 rz 则表示机械臂头部在该点的姿势（属于欧拉坐标系）。
2.1 单一参数坐标
2.1.1 发送单一参数坐标
SendOneCoord(int coord, int value, int speed)
返回值：无
参数说明： 参数 1：坐标编号（1-6（X、Y、Z、RX、RY、RZ）），参数 2：坐标（X、Y、Z 值范围 -300-300.00 单位 mm RX、RY、RZ，值范围 -180-180 ），参数 3：速度（0-100）
示例：
mc.SendOneCoord(1, 160,30);
2.2 多参数坐标
2.2.1 获取所有坐标
GetCoords()
返回值：返回 int 类型数组，int[], length: 6
参数说明：无
示例：
>
var recv = mc.GetCoords();
2.2.2 发送多参数坐标
SendCoords (int [] coords, int speed, int mode)
返回值：无
参数说明：参数 1：所有坐标（X、Y、Z 取值范围 -300-300.00 单位 mm RX、RY、RZ,取值范围-180-180）, 参数 2：速度（0-100）, 参数 3：模式（0 - angular，1 - linear）
示例：
int[] coords = new[] {160, 160, 160, 0, 0, 0};
mc.SendCoords(coords ,30);
2.3 完整使用案例
项目中的 program.cs 是完整的使用案例程序，可以在此基础上根据需要修改。
using System;
namespace Mycobot.csharp
{
class Test
{
static void Main(string[] args)
{
MyCobot mc = new MyCobot("/dev/ttyUSB0");
mc.Open();
// int[] angles = new[] {100, 100, 100, 100, 100, 100};
// mc.SendAngles(angles, 50);
// Thread.Sleep(5000);
// var recv = mc.GetAngles();
// foreach (var v in recv)
// {
// Console.WriteLine(v);
// }
// int[] coords = new[] {160, 160, 160, 0, 0, 0};
// mc.SendCoords(coords, 90, 1);
// Thread.Sleep(5000);
// var recv = mc.GetCoords();
// foreach (var v in recv)
// {
// Console.WriteLine(v);
// }
mc.SendOneAngle(1, 100,70);
// byte[] setColor = {0xfe, 0xfe, 0x05, 0x6a, 0xff, 0x00, 0x00, 0xfa};
mc.Close();
}
}
}
3 io 控制
机械臂底部 Basic 和末端 Atom 上都有引脚，可以通过 io 控制设置引脚的高低电平，控制系泵等工具(引脚号可以查看 Basic 和 Atom 引脚处贴的引脚标签，输入输出共用）。
3.1 M5Stack-basic io 控制（m5)
3.1.1 设置输出 io 高低电平
SetBasicOut(byte pin_number, byte pin_signal)
返回值：无
参数说明：参数 1：引脚号（basic 输出引脚号），参数 2：状态（0--低电平，1--高电平）
案例：
mc.SetBasicOut(2, 1);
Thread.Sleep(100);
mc.SetBasicOut(5, 1);
Thread.Sleep(100);
3.1.2 获取输入 io 状态
GetBasicIn (byte pinnumber)
返回值：引脚状态（0--低电平，1--高电平）
参数说明：引脚号（basic 输入引脚号）
案例：设置输出引脚 2 为高电平
Console.WriteLine(mc.GetBasicIn(35));
Thread.Sleep(100);
Console.WriteLine(mc.GetBasicIn(36));
Thread.Sleep(100);
3.2 Atom io 控制
注意：320m5 无 atom io，所以不需要用到此模块 API
3.2.1 设置输出 io 高低电平
SetDigitalOut (byte pinnumber, byte pin_signal)
返回值：无
参数说明：参数 1：引脚号（atom 输出引脚号），参数 2：状态（0--低电平，1--高电平）
案例：
mc.SetDigitalOut(23, 0);
Thread.Sleep(100);
mc.SetDigitalOut(33, 0);
Thread.Sleep(100);
3.2.2 获取输入 io 状态
GetDigitalIn (byte pinnumber)
返回值：引脚状态（0--低电平，1--高电平）
参数说明：引脚号（atom 输入引脚号）
案例：
Console.WriteLine(mc.GetDigitalIn(19));
Thread.Sleep(100);
Console.WriteLine(mc.GetDigitalIn(22));
Thread.Sleep(100);
3.3 完整使用案例
using System;
using System.Threading;
namespace Mycobot.csharp
{
class Test
{
static void Main(string[] args)
{
MyCobot mc = new MyCobot("COM57");//树莓派机械臂串口名称：/dev/ttyAMA0
mc.Open();
Thread.Sleep(5000);//windows打开串口后，需要等待5s，Windows打开串口底部basic会重启
//set basic output io
/*mc.SetBasicOut(2, 1);
Thread.Sleep(100);
mc.SetBasicOut(5, 1);
Thread.Sleep(100);
mc.SetBasicOut(26, 1);
Thread.Sleep(100);*/
//get basic input io
Console.WriteLine(mc.GetBasicIn(35));
Thread.Sleep(100);
Console.WriteLine(mc.GetBasicIn(36));
Thread.Sleep(100);
//set atom output io
/*mc.SetDigitalOut(23, 0);
Thread.Sleep(100);
mc.SetDigitalOut(33, 0);
Thread.Sleep(100);*/
//get m5 input io
/*Console.WriteLine(mc.GetDigitalIn(19));
Thread.Sleep(100);
Console.WriteLine(mc.GetDigitalIn(22));
Thread.Sleep(100);*/
mc.Close();
}
}
}
4 gripper control
夹爪安装：
自适应夹爪将夹爪插在 atom 上面的引脚上，具体看下图：
电动夹爪插在顶端上的 485 接口处，具体看下图：
注意：myCobot280 和 myPalletizer 260 没有电动夹爪，只有 myCobot320 有电动夹爪。
4.1 自适应夹爪控制
支持设备：myCobot280、320&&myPalletizer 260
4.1.1 setGripperValue (byte angle, byte speed)
返回值：无
使用前调用接口
案例：
mc.SetGripperMode(0);
参数说明：参数 1：夹爪开合角度（0-100，0--闭合，100-张开最大角度），参数 2：夹爪开合速度（0-100）
案例：
mc.setGripperValue(0, 10);
Thread.Sleep(3000);
mc.setGripperValue(50, 100);
Thread.Sleep(3000);
4.1.2 getGripperValue ()
返回值：int 类型，返回夹爪角度（0--闭合，100-张开最大角度）
参数说明：无
案例：
`Console.WriteLine(mc.getGripperValue());`
4.2 电动夹爪控制
支持设备：myCobot320
4.2.1 setEletricGripper (int state)
返回值：无
参数说明：夹爪开关状态（0--关，1--开）
案例：
`mc.setEletricGripper(0);`
4.3 完整使用案例
using System;
using System.Threading;
namespace Mycobot.csharp
{
class Test
{
static void Main(string[] args)
{
MyCobot mc = new MyCobot("COM57");//树莓派机械臂串口名称：/dev/ttyAMA0
mc.Open();
Thread.Sleep(5000);//windows打开串口后，需要等待5s，Windows打开串口底部basic会重启
//set gripper open or close 0--close 100-open max 0-100
mc.setGripperValue(0, 10);
Thread.Sleep(3000);
mc.setGripperValue(50, 100);
Thread.Sleep(3000);
//set electric gripper
mc.setEletricGripper(0);
Thread.Sleep(100);
mc.setEletricGripper(1);
Thread.Sleep(100);
//get gripper state 0--close 1--open
Console.WriteLine(mc.getGripperValue());
mc.Close();
}
}
}