myCobotCpp 编译运行
1 下载
1.1 源码下载
github 上下载MycobotCpp。
1.2 动态库下载
依赖库下载（下载最新版本，注意选择Windows或者Linux，后缀.zip 为 Windows 所需要的库，.tar.gz 为 Linux 需要的库）
2 Windows 下运行
2.1 编译
vs2019 打开 MycobotCpp,选择 x64-Release 编译（启动项旁边，如果没有，点击下拉框--》管理配置进行添加），同时 cmake 设置的配置处也要选择 release，最后点击生成。注意：一定选择 x64-Release 进行编译，具体如下图所示：
2.2 运行
- 添加库文件：将.lib 添加到 myCobotCpp/lib，.lib 和.dll 添加到 myCobotCppExample.exe 同级目录下，如 out/build/x64-Release/bin（.lib 和.dll 这两个文件在 myCobotCpp-0.0.3-windows-msvc-x86_64.zip 压缩包内）
- 运行：选择启动项（绿色播放键旁，也就是运行按钮旁），下拉选择 myCobotCppEXample.exe(bin\myCobotCppExample.exe)，点击运行，具体如下图所示：
2.3 常见问题及解决办法：
运行时错误：
- 如果 myCobotCpp.dll 缺失，将之前放到 lib 目录下的 myCobotCpp.dll 放到 mycobotcppexample.exe 所在目录下
- 如果报缺少 QT5Core.dll，打开 qt command（菜单栏搜索 QT），选择 msvc 2017 64-bit，执行 windeployqt --release myCobotCppExample.exe 所在目录（如：windeployqt --release D:\vs2019\myCobotCpp\out\build\x64-Release\bin） 此处执行命令后如果报找不到 vs 安装路径，请检查 vs 环境变量的设置
- 以上步骤执行后，如果报缺少 qt5serialport.dll 文件，将 qt 安装目录处的此文件(路径如：D:\qt5.12.10\5.12.10\msvc2017_64\bin)，拷贝到 myCobotCppExample.exe 所在目录
3 Linux 下运行
3.1 编译构建
- mkdir build && cd build
- cmake ..
- cmake --build .
3.2 运行
- 复制所有.so 文件到 lib 目录下
- 命令行运行：./bin/myCobotCppExample（此处是在 build 目录下运行）
4 在 Ubuntu20.04 上运行
4.1 编译
- mkdir build && cd build
- cmake ..
- cmake --build .
4.2 运行
- 复制所有.so 文件到 lib 目录下（注意下载后解压，不要在 Windows 解压后复制到 Ubuntu，直接在 Ubuntu 解压，如：tar -xvf 然后直接拖动文件到终端）
- 将 libQt5SerialPort.so.5(在 QT 安装目录，如：/home/“用户名”/Qt5.12.10/5.12.10/gcc_64/lib)软链接到 mycobotcpp/build/bin（不要直接复制），命令如下（注意选择你们的路径）：ln -s /home/“用户名”/Qt5.12.10/5.12.10/gcc_64/lib/libQt5SerialPort.so.5 /home/“用户名”/myCobotCpp/build/bin/libQt5SerialPort.so.5
4.3 常见问题及解决办法
编译时出错：
找不到 QTDIR。解决：查看 QTDIR 是否配置正确，可在命令行输出查看：echo $QTDIR运行时出错：
串口问题：无法打开串口。解决：修改机械臂串口权限，不能直接 chmod...，这样每次重启都要再次该权限。直接修改文件：cd /etc/udev/rules.d
- sudo gedit 20-usb-serial.rules
- 在文件在加入：KERNEL=="ttyUSB*" MODE="0777"
- 找不到文件问题：如无法打开或者找不到 libQt5SerialPort.so.5。解决：检查上面的运行步骤 2
注意
如果不使用 cmake 编译，如直接在 MFC 中使用，按下图所示进行配置：
