夹爪的使用

自适应夹爪

1.设置夹爪模式

开始使用前需要先使用set_gripper_mode接口设置夹爪模式为0

from pymycobot import Mercury

mc = Mercury('/dev/ttyAMA1')

mc.power_on()

mc.set_gripper_mode(0)

2.夹爪控制

角度控制

使用set_gripper_value接口设置夹爪的张开角度

from pymycobot import Mercury
import time

mc = Mercury('/dev/ttyAMA1')

mc.power_on()

mc.set_gripper_value(0, 50)
time.sleep(2)
mc.set_gripper_value(100, 50)
time.sleep(2)

IO控制

使用set_digital_output接口可以实现IO的控制夹爪张开或者闭合

from pymycobot import Mercury

mc = Mercury('/dev/ttyAMA1')

mc.power_on()

mc.set_digital_output(1, 0)
mc.set_digital_output(2, 1)
time.sleep(2)
mc.set_digital_output(1, 1)
mc.set_digital_output(2, 0)
time.sleep(2)

注意：默认是可以直接使用IO控制的，如果设置过夹爪的模式为0，需要先设置夹爪模式为1，即set_gripper_mode(1)，再使用IO控制，如果设置为1无法使用IO控制，则需要重新上电。

电动夹爪

1.初始化夹爪

使用init_electric_gripper接口初始化夹爪

from pymycobot import Mercury

mc = Mercury('/dev/ttyAMA1')

mc.power_on()

mc.init_electric_gripper()

2.夹爪控制

使用set_electric_gripper接口来控制夹爪的张开或者闭合

from pymycobot import Mercury
import time

mc = Mercury('/dev/ttyAMA1')

mc.power_on()

# 打开夹爪
mc.set_electric_gripper(0)
time.sleep(2)
# 闭合夹爪
mc.set_electric_gripper(1)