C++

使用c++语言，您可以通过我们公司开发的c++动态库，进行自由开发（坐标控制、角度控制、io控制、夹爪控制等），控制我们公司已经研发出来的部分机器人。

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C++是什么？

C++是C语言的继承，它既可以进行C语言的过程化程序设计，又可以进行以抽象数据类型为特点的基于对象的程序设计，还可以进行以继承和多态为特点的面向对象的程序设计。
C++擅长面向对象程序设计的同时，还可以进行基于过程的程序设计，因而C++就适应的问题规模而论，大小由之。
C++不仅拥有计算机高效运行的实用性特征，同时还致力于提高大规模程序的编程质量与程序设计语言的问题描述能力。

编程开发

部分集成开发环境（IDE)

Visual Studio (Visual C++)
Dev C++
C++ Builder

编译器

Ultimate++
Digital Mars
C-Free
MinGW

C++ 环境搭建

1 确认开发目标

Mercurycpp是一个和Mercury进行串口通讯的接口程序，调用的是我们公司自己开发的Mercury库，里面有简单的使用案例。如果您想通过c++进行自由开发，控制我们公司已经研发出来的机器人，那么它是您的选择。
支持的机械臂型号：MercurycppA1
运行Mercurycpp所需要的软件：vs2019、qt5.12.10、vsaddin（qt插件）。

2 Windows环境配置

2.1 安装vs2019

  • 下载：
    首先在官网下载vs2019。

  • 安装：
    安装完成后，会出现下图所示界面，主要选择“通用Windows平台开发、使用C++的桌面开发、ASRNET和Web开发”这3个（此处只是建议，具体可根据自己的需求选择，vs2019安装时间较长）。
    12-1-2.1-001

  • 环境变量配置：
    此电脑--》右键 属性--》高级系统设置--》环境变量--》看系统变量处，点击新建--》变量名：VCINSTALLDIR 变量值：找到Redist所在目录(如：D:\vs2019\VC），具体如下图所示：
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2.2 安装qt5.12.10

  • 下载：
    下载qt5.12.10及以上版本都可以，具体操作如下图：
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  • 安装：
    首先登录qt账号，没有就先注册。接下来会出现选择组件的界面，windows上选择MinGW和MSVC即可，具体如下图所示：
    12-1-2.2-002

  • 环境变量配置：
    此电脑--》右键 属性--》高级系统设置--》环境变量--》看系统变量处，点击新建--》变量名：QTDIR 变量值：msvc2017_64所在目录（如：D:\qt5.12.10\5.12.10\msvc2017_64，具体看自己电脑的安装路径），具体如下图所示：
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2.3 安装qt插件vsaddin

  • 下载：
    首先选择对应vs2019的vsaddin版本,具体操作如下图：
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  • 安装：直接安装即可

  • 配置：
    vs2019菜单栏 扩展--》QT VS ToolS--》QT Versions--》add new qtversion Path选择msvc2017_64所在路径（如：D:\qt5.12.10\5.12.10\msvc2017_64），具体操作如下图所示：
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3 Linux环境配置

3.1 安装qt5.12.10

  • 下载：
    下载地址和Windows一样，选择linux上的安装包即可，具体可看上面的8.1.2.2。

  • 安装：
    命令行安装：运行./“安装包名称”，如果没有执行权限，加执行权限：sudo chmod +x “安装包名称”，然后进入图形界面，和Windows一样；
    图形界面安装：和Windows一样。
    建议直接普通用户权限安装qt，安装成功后可以执行qmake --version，出现如下界面安装成功：
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  • 配置：
    打开配置文件，普通用户安装qt：vi ~/.bashrc，root用户安装qt：vi ~/.profile。在配置文件中添加：export QTDIR=“qt所在目录”（如：export QTDIR=$HOME/Qt/5.12.10/gcc_64），具体如下图所示：
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