树莓派系统环境:
树莓派版本自带Ubuntu（V-20.04）系统，内置 ROS2 Galactic 开发环境，无需搭建和管理，只需更新mercury_ros2包即可。
mercury_ros2是大象机器人推出的适用于其Mercury系列机械臂的ROS1包
ROS2项目地址: http://github.com/elephantrobotics/mercury_ros2
机械臂API驱动库地址: https://github.com/elephantrobotics/pymycobot
1 更新 mercury_ros2 包
为了保证用户能及时使用最新的官方包，可以通过文件管理器进入/home/er/colcon_ws/src文件夹，点击桌面上的ROS2 Shell图标或者桌面下方栏的对应图标，打开ROS2环境终端：
然后运行命令更新：
# 克隆github上的代码
cd colcon_ws/src # 进入工作区的src文件夹中
# 克隆github上的代码
git clone --depth 1 https://github.com/elephantrobotics/mercury_ros2.git
cd .. # 返回工作区
colcon build --symlink-install # 构建工作区中的代码，--symlink-install：避免每次调整 python 脚本时都需要重新编译
source install/setup.bash # 添加环境变量
注意: 如果在/home/er/colcon_ws/src（相当于~/colcon_ws/src）目录下已经存在mercury_ros2文件夹，则需要先删除原来的mercury_ros2，然后再执行上述命令。 其中，目录路径中的er为系统的用户名。
至此ROS2环境搭建完成，你可以学习ROS2的基础知识 或者ROS2使用案例。