夹爪的使用
开始之前
1、确保机器已上电
2、确保机器连接正常
本章介绍如何使用 blockly 控制连接到 Mercury A1 机械臂的自适应夹爪（如下图）
API display
我们将用到以下积木块
1: 设置夹爪状态：使夹爪以指定的速度进入指定的状态（张开或闭合）
参数介绍：
该模块有两个可以调整的参数：
- 夹爪状态参数：闭合状态，打开状态
- 速度参数：表示旋转的速度，取值范围0~100
- 夹具类型参数：此处选择自适应夹爪
2: 设置夹爪值：使夹具以指定的速度到达指定的位置
参数介绍：
该模块有两个可以调整的参数：
- 夹爪值参数：表示夹爪要到达的位置，取值范围为 0~100。
- 速度参数：表示旋转的速度，取值范围0~100。
- 夹具类型参数：此处选择自适应夹爪
小案例
图形代码如下：
代码的执行效果：
- 控制自适应夹爪以 20 的速度打开
- 等待 5 秒
- 控制自适应夹爪以 20 的速度 到达 值 为 80 的位置
- 等待 5 秒
- 控制自适应夹爪以 20 的速度 到达 值 为 20 的位置
- 等待 5 秒
- 关闭夹爪
注意:
如果您无法从上面的示例中控制夹爪，也许您需要将夹爪模式设置为 透传模式
设置完后，然后再次运行小案例代码。