系统基础功能说明

5.1.1 机器人系统介绍

系统简介

Ubuntu是个人桌面操作系统中使用最广泛的linux操作系统。对于初学者来说，熟悉linux环境或一些嵌入式硬件操作系统是一个很好的选择。ubuntu官方网站还发布了树莓派专用操作系统。
功能介绍
- myStudio：支持用户下载/烧录/更新机器人嵌入式固件;嵌入式 block 可视化编程应用，方便用户通过可视化编程控制机器人;支持机器人单关节或单坐标的快速运动控制;支持机器人 IO 输入输出的快速控制;支持实时监控机器人状态等功能.
- myPanel：Mercury Panel 是一款通过触摸机械臂底座的 cm4 对水星机械臂进行控制的应用。它的功能有坐标控制、角度控制、拖动示教等），便于操作人员与大象机器人进行交互
ROS1 Shell：直接进入编译好的 ROS1 环境，可直接输入对应指令，运行对应的 ROS1 代码
ROS2 Shell：直接进入编译好的 ROS2 环境，可直接输入对应指令，运行对应的可直接运行 ROS2 代码
Github-ElephantRobotics：大象机器人官方开源代码仓库
Home-ElephantRobotics：大象机器人官网主页
UserManual - CN/EN：产品使用手册，包含所有关于机械臂产品的内容
WiFi_ON/OFF：WiFi 开关，点击即可打开/关闭 WiFi 功能
HotSpot_ON/OFF：自身热点开关，点击即可打开/关闭热点功能，打开后热点名称为ElephantRobotics_A1_AP_XXXX
Language Support：系统语言设置，点击即可进入系统语言设置界面

5.1.2 系统密码说明

开机账户密码 & VNC 连接密码 & SSH 连接密码 & 管理员账户密码
- 统一为：Elephant
如何定义新的密码
- 更改账户密码
  - 使用快捷键 ctrl + alt + T 打开终端
  - 输入 passwd进行账户密码修改
  - 输入新密码两次即可
- 更改 VNC 连接密码
  - 使用快捷键 ctrl + alt + T 打开终端
  - 输入 vncpasswd进行账户密码修改
  - 输入新密码两次即可
- 更改 SSH 连接密码
  - SSH 远程连接输入的就是管理员账户密码，无需单独修改
- 更改管理员账户密码
  - 使用快捷键 ctrl + alt + T 打开终端
  - 输入 sudo passwd进行账户密码修改
  - 输入新密码两次即可

5.1.3 VNC

VNC 功能介绍
- 是一款远程控制的软件，一般用于远程解决电脑故障或软件调试
VNC 端口说明
- 机械臂与 PC 连接在同一 WiFi 下，机械臂 IP 地址即为端口
连接 VNC
- 连接的方式有两种，第一种方式需要外接显示器对系统进行一些操作，具体步骤如下：
  
  先点击 "Disconnect" 关闭默认热点
  
  点击 "Enable Wi-Fi" ，等待显示当前可用的 WiFi
  
  单击需要连接的 WiFi，输入 WiFi 密码
  
  连接成功后，点击"Connection Information"，查询机械臂当前 IP 地址
  
  如示例所示，“192.168.10.64”即为机械臂当前 IP 地址
  
  将您的电脑和机械臂的 WiFi 连接到同一个 WiFi 下，打开 VNC viewer 软件，输入这个 IP 地址（以上方的案例举例则为输入192.168.10.64）然后回车，密码是 Elephant，用户名默认是不填的.
- 第二种方式不需要连接显示屏，直接用 PC 连接 Ubuntu 系统热点进行远程控制，但是此连接方式并不具备访问公网的功能，只能远程操控机械臂系统，具体步骤如下：
  
  PC 选择连接 Ubuntu 系统热点ElephantRobotics_A1_AP_XXXX，输入密码Elephant
  
  打开 VNC viewer 软件，输入这个 IP 地址 10.42.0.1 ，然后回车，密码是 Elephant，用户名默认是不填的，成功连接示例如下：
如何提高流畅性
- 远程连接流畅性取决于所连 WiFi 的流畅性，建议连接稳定的 WiFi 进行远程控制

5.1.4 SSH

SSH 功能介绍
- 简单说，SSH是一种网络协议，用于计算机之间的加密登录。如果一个用户从本地计算机，使用SSH协议登录另一台远程计算机，我们就可以认为，这种登录是安全的，即使被中途截获，密码也不会泄露。
SSH端口说明
- 默认端口22，无需更改
SSH 首次连接
- 按照 5.1.3 VNC 确认机械臂IP地址
- 在个人电脑按下 win + R 打开运行界面，在输入框输入 cmd
- 输入完毕后点击确认，即可打开shell界面
- 输入 ssh er@IP地址 ，然后回车（IP地址以机械臂显示为主，图中仅为示例）
- 输入密码 Elephant
- 如上图所示，已成功远程ssh连接机械臂
如何提高流畅性
- 远程连接流畅性取决于所连WiFi的流畅性，建议连接稳定的WiFi进行远程控制

5.1.5 网络配置

默认AP的使用
- 在机械臂开机后，系统会默认连接到树莓派自身发出的热点，热点名称为ElephantRobotics_A1_AP_XXXX，此时IP地址为10.42.0.1，此热点并不具备网络冲浪的功能，并且传输的速率与信息量有限，所以在最终成像时会有部分的失真和色差，并且通信传输也会有延迟，属于正常现象。
连接WLAN

先点击 "Disconnect" 关闭默认热点

点击 "Enable Wi-Fi" ，等待显示当前可用的WiFi

单击需要连接的WiFi，输入WiFi密码

连接成功后，点击"Connection Information"，查询机械臂当前IP地址

如示例所示，192.168.10.64即为机械臂当前IP地址
连接有线网络

机械臂打开后，默认连接到系统配置的热点:

ElephantRobotics_A1_AP_XXXX

点击Disconnect，断开默认热点连接

将网线连接到机械臂的网络端口.
如何设定默认IP地址

使用快捷键 ctrl + alt + T 打开终端，输入sudo vim /etc/netplan/01-network-manager-all.yaml，修改01-network-manager-all.yaml文件为如下内容

修改完成后，输入sudo netplan apply使配置生效
如何自动分配IP地址

系统连上WiFi就是自动分配IP地址，无需进行任何设置，如果想从固定IP地址改成自动分配IP地址，修改/etc/netplan/01-network-manager-all.yaml文件为如下内容即可

修改完成后，输入sudo netplan apply使配置生效

5.1.6 蓝牙配置

机械臂系统蓝牙默认打开，直接用PC/手机，打开蓝牙搜索即可搜索到，如图所示，蓝牙默认名称为 MyCobot-Pi
PC/手机向机械臂传输文件
- 选择想要进行蓝牙传输的文件，使用蓝牙传输
- 在机械臂系统内操作，选择接收文件
- 等待蓝牙传输完成
- 在 /home/er/Downloads 文件夹即可看到蓝牙传输完成的文件
机械臂系统向PC/手机传输文件
- 系统内点击蓝牙图标，在下拉显示框中选择 Send Files to Device
- 选择PC/手机
- 在PC/手机上，允许接收文件即可实现从机械臂向手机传输信息