电气特性参数
1 底座接口总览
图1 底座左视图
图2 底座前视图
图3 底座右视图
图4 底座仰视图
1.1 底座接口说明
| 编号 | 接口 | 定义 | 功能 | 备注 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 开关 | 电源开关 | 控制输入电源通断 | 带灯（通电灯亮） |
| 2 | 急停接口 | STOP | 急停回路接口 | |
| 3 | USB3.2 | USB3.2*2 | 可外接设备或U盘 | |
| 5 | HDMI | 连接显示屏时使用 | ||
| 6 | 串口 | 用于传输和接收串行数据的通信接口 | ||
| 7 | I2C接口 | 用于连接I2C设备 | ||
| 8 | USB2.0 | USB2.0 | 可外接设备或U盘 | |
| 10 | Type C | 通讯接口 | 与PC机通讯 | 开发使用 |
| 11 | 电源输入接口 | DC24V输入 | DC24V 输入 | |
| 12 | 网口 | 用于网络接入 |
1 电源开关：控制总电源输入的通断，关闭时，控制器也断电
2 急停回路端子：与急停按钮盒连接，可用于控制机器人紧急停止
注: 机器人使用中必须接上急停开关，并确保急停开关回路处于连通状态。
3 USB3.2接口：以串口总线标准3.0进行数据连接的接口；用户可以使用USB接口拷贝程序文件，也可以使用USB接口连接鼠标、键盘等外设
5 HDMI显示接口 ：用户可以通过连接MicroHDMI显示接口，将操作页面显示到其他设备终端
6 UART串口：用于传输和接收串行数据的通信接口
7 I2C接口：用于连接I2C设备
8 USB-C接口：以串口总线标准2.0进行数据连接的接口；用户可以使用USB接口拷贝程序文件，也可以使用USB接口连接鼠标、键盘等外设，带有OTG功能的 USB2.0接口，由MP8759和AW32901控制器供电
9 Type C ：用于与PC端连接通讯，开发人员使用
10 电源输入接口：本接口与DC24V电源适配器接口连接
1.2 底座IO接口说明
| 编号 | 接口 | 定义 | 功能 | 备注 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | DC/IO接口 | GND | GND | |
| IN6 | 数字输入信号 1~6 | 输入只有NPN模式 | ||
| IN5 | ||||
| IN4 | ||||
| IN3 | ||||
| IN2 | ||||
| IN1 | ||||
| 24V | DC24V | DC24V输入 | ||
| 2 | DC/IO接口 | 24V | DC24V | DC24V输出 |
| OUT1 | 数字输出信号1~6 | 输出只有PNP模式 | ||
| OUT2 | ||||
| OUT3 | ||||
| OUT4 | ||||
| OUT5 | ||||
| OUT6 | ||||
| GND | GND |
1 数字输入/数字输出：
包括 6 个数字输入信号和 6 个数字输出信号，用于与其他设备进行交互，与其他设备共同构成自动化系统中的重要组成部分。
需要注意的是，输出信号为PNP形式，输入信号为NPN形式，以下为外部接线示意图：
2 末端接口总览
resources\2-ProductFeature\末端侧视图.jpg
机械臂末端侧视图
2.1 末端接口说明
| 编号 | 接口 | 定义 | 功能 | 备注 |
|---|---|---|---|---|
| 12 | M8航空插座 | 末端工具IO接口 | 与外部设备交互 | |
| 13 | Atom | Led + 按钮 | 状态查看/拖动示教 | |
| 14 | 4pinUSB端子 | 对外接口 | 连接摄像头 | |
| 15 | Grove | 烧录Atom固件 | 开发人员使用 |
1 如图所示是M8航空插座I/O图，MercuryA1机器人提供了一路输入和两路输出。
各个工具I/O端口的定义如下表所示，注意的是，工具I/O无论是输入还是输出都是PNP类型，接线方式同底部输出接口一致。
| 编号 | 信号 | 解释 | 配套M8线颜色 |
|---|---|---|---|
| 1 | GND | DC24V 负极 | 白 |
| 2 | OUT1 | 工具输出接口1 | 褐 |
| 3 | OUT2 | 工具输出接口2 | 绿 |
| 4 | 485A | 预留, 未开发 | 黄 |
| 5 | 24V | DC24V 正极 | 灰 |
| 6 | IN1 | 工具输入接口1 | 粉 |
| 7 | IN2 | 具输入接口2 | 蓝 |
| 8 | 485B | 预留, 未开发 | 紫 |