系统镜像

已发布系统

镜像烧录

Windows 烧录

1. 选择你要烧录的系统镜像并且下载，下载之后解压。
2. 安装rpiboot程序。

   注意记住安装路径，程序安装以后不会自动生成桌面快捷方式。

3. 使用rpiboot程序将 CM4 设备变成一个电脑磁盘

   1. 机械臂关机
   2. 用一根可以通信的 type-c 数据线，一端连接电脑
   3. 按下底座 USB 接口上方的按钮，始终保持按下状态，并且将 type-c 线的另一端连接底座的 type-c 口。
   4. 打开机械臂电源通电
   5. 打开rpiboot的安装文件夹，鼠标左键双击执行rpiboot.exe
   6. 观察电脑端，直到 CM4 变成电脑磁盘，即可松开按钮。

4. 使用官方 SDFormatter格式化清理磁盘。打开 SDFormatter 软件，选中驱动器，点击选项设置，将逻辑大小调整设置为开启状态，点击 OK ，然后进行格式化操作。 不成功，继续刚刚操作，重新格式化就可以了。

5. 使用Raspberry Pi Imager烧录工具，烧录解压好的系统镜像。
6. 烧录完成以后，机械臂重新开机即可

Linux 烧录

1. 选择你要烧录的系统镜像并且下载，下载之后解压。
2. 使用源码编译 rpiboot 工具,来编译 libusb 开发库

    sudo apt install git libusb-1.0-0-dev pkg-config
    git clone --depth=1 https://github.com/raspberrypi/usbboot
    cd usbboot
    make
    # sudo ./rpiboot
   

3. 用一根可以通信的 type-c 数据线，一端连接电脑
4. 按下底座 USB 接口上方的按钮，始终保持按下状态，并且将 type-c 线的另一端连接底座的 type-c 口。
5. 执行 rpiboot 程序

    sudo ./rpiboot
   

6. 烧录镜像，可使用官方烧录软件 Raspberry Pi Imager 进行烧录，步骤和 windows 下烧录操作一样。 也可以直接使用 dd 命令进行烧录。下面烧录命令仅供参考，请替换磁盘对象后进行使用。

    sudo dd if=./A1_ubuntu20.04_240325.img of=/dev/sdx bs=1M status=progress oflag=dsync
   

7. 烧录完成以后，机械臂重新开机即可.