myCobotPro 自适应夹爪
兼容型号: myCobot 320、myCobot Pro 600
产品图片
规格
名称 | myCobotPro 自适应抓取器 黑白款 |
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材料 | 光敏树脂 + 尼龙 |
工艺技术 | 3D 打印 |
夹取范围 | 0-90 mm |
夹紧力 | 1000 grams |
重复性精度 | 0.5 mm |
使用寿命 | 1 年 |
驱动模式 | 电驱动 |
变速箱模式 | 齿轮+连接杆 |
尺寸 | 158x105x55mm |
重量 | 350 grams |
固定方法 | 螺丝固定 |
使用环境要求 | 常温常压 |
控制接口 | 串行端口/IO 控制 |
适用设备 | ER myCobot 320 系列、ER myCobot Pro 600 |
用于抓取物体
引言
机械手是一种能像人手一样工作的机器人部件。它具有结构复杂、抓取物体牢固、不易掉落、操作简便等优点。
夹爪套件包括夹爪连接线和法兰,通过可编程系统控制机械臂的末端效应器,实现抓取物体和多点定位等功能。夹爪可用于所有开发环境,如 ROS、Arduino 等。
工作原理
- 在电机的驱动下,机械手的手指表面做直线往复运动,实现打开或关闭动作。电动机械手的加减速可控,对工件的冲击最小,定位点可控,夹紧可控。
适用对象
小方块
小球
长条物体
购买链接:
安装使用
夹爪安装:
结构安装:
将垫片对准机械臂末端孔位,配合螺丝拧紧:
将夹爪的螺丝孔对准垫片四周的孔位,配合细螺丝拧紧:
电气连接:
注意在机械臂断电状态下进行。
- 将 m8 线对准机械臂的接口,注意接口处有缺口,连接线有对应突起,确认方向后插入,并拧紧:
- 插入夹爪控制接口,同样注意缺口的方向:
- 将 m8 线对准机械臂的接口,注意接口处有缺口,连接线有对应突起,确认方向后插入,并拧紧:
编程开发(python):
使用 python 对夹爪进行编程开发: python 环境下载
新建 python 文件:
在想要的文件路径下右键新建 python 文件:文件名字可以根据需要修改
进行功能编程:
代码如下:
from pymycobot.mycobot import MyCobot from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD # 当使用树莓派版本的mycobot时,可以引用这两个变量进行MyCobot初始化 import time # 初始化一个MyCobot对象 mc = MyCobot(PI_PORT, 115200) #设置夹爪为485模式 mc.set_gripper_mode(0) # 控制夹爪打开-关闭-打开: #使用夹爪状态接口0为张开,1为关闭 mc.set_gripper_state(0, 80) time.sleep(3) mc.set_gripper_state(1, 80) time.sleep(3) mc.set_gripper_state(0, 80) time.sleep(3) # 详细接口使用可以查看python API
保存文件并关闭,在文件夹空白处右键打开命令行终端
输入:
python gripper.py
可以看到夹爪打开-关闭-打开
编程开发(myblockly):
使用 myblockly 对夹爪进行编程开发: myblockly 下载
注意使用 myblockly 开发前,需要先用 python 程序运行过mc.set_gripper_mode(0)
,将夹爪设置为 485 模式。- 确认结构及电气连接都完成后,启动机械臂,出现图形界面后打开 myblockly 软件
- 修改波特率为 115200
- 在左侧列表找到
夹爪
,选择设置夹爪值
模块 - 拖动模块连接在
初始化mycobot
模块下面,根据需要修改张开的程度和速度,这里都设置为70
- 在
时间
,选择睡眠
模块 - 设置时间为
2 秒
,目的是留出夹爪运动时间 - 重复选择一次
设置夹爪值
和睡眠
模块,将设置夹爪值
张开程度改为0
- 在左侧列表找到
夹爪
,选择设置夹爪值
模块 - 修改状态为
打开
,速度为70
- 点击右上角的绿色运行图标,可以看到夹爪
打开-关闭-打开
的运动状态
- 确认结构及电气连接都完成后,启动机械臂,出现图形界面后打开 myblockly 软件
- 安装过程视频演示
如果视频无法加载,请点击下面的链接观看视频。
安装视频