myCobotPro 自适应夹爪

兼容型号： myCobot 320、myCobot Pro 600

产品图片

规格

名称	myCobotPro 自适应抓取器黑白款
材料	光敏树脂 + 尼龙
工艺技术	3D 打印
夹取范围	0-90 mm
夹紧力	1000 grams
重复性精度	0.5 mm
使用寿命	1 年
驱动模式	电驱动
变速箱模式	齿轮+连接杆
尺寸	158x105x55mm
重量	350 grams
固定方法	螺丝固定
使用环境要求	常温常压
控制接口	串行端口/IO 控制
适用设备	ER myCobot 320 系列、ER myCobot Pro 600

用于抓取物体

引言

机械手是一种能像人手一样工作的机器人部件。它具有结构复杂、抓取物体牢固、不易掉落、操作简便等优点。
夹爪套件包括夹爪连接线和法兰，通过可编程系统控制机械臂的末端效应器，实现抓取物体和多点定位等功能。夹爪可用于所有开发环境，如 ROS、Arduino 等。

工作原理

在电机的驱动下，机械手的手指表面做直线往复运动，实现打开或关闭动作。电动机械手的加减速可控，对工件的冲击最小，定位点可控，夹紧可控。

适用对象

小方块
小球
长条物体

购买链接:

安装使用

夹爪安装：
- 结构安装：
  1. 将垫片对准机械臂末端孔位，配合螺丝拧紧：
  2. 将夹爪的螺丝孔对准垫片四周的孔位，配合细螺丝拧紧：
- 电气连接：
  注意在机械臂断电状态下进行。
  1. 将 m8 线对准机械臂的接口，注意接口处有缺口，连接线有对应突起，确认方向后插入，并拧紧：
  2. 插入夹爪控制接口，同样注意缺口的方向：

编程开发（python）：

使用 python 对夹爪进行编程开发： python 环境下载

新建 python 文件：
在想要的文件路径下右键新建 python 文件：

文件名字可以根据需要修改

进行功能编程：

代码如下：

from pymycobot.mycobot import MyCobot
from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD  # 当使用树莓派版本的mycobot时，可以引用这两个变量进行MyCobot初始化
import time

# 初始化一个MyCobot对象
mc = MyCobot(PI_PORT, 115200)

#设置夹爪为485模式
mc.set_gripper_mode(0)
# 控制夹爪打开-关闭-打开：
#使用夹爪状态接口0为张开，1为关闭
mc.set_gripper_state(0, 80)
time.sleep(3)
mc.set_gripper_state(1, 80)
time.sleep(3)
mc.set_gripper_state(0, 80)
time.sleep(3)

# 详细接口使用可以查看python API

保存文件并关闭，在文件夹空白处右键打开命令行终端

输入：
```
python gripper.py
```

可以看到夹爪打开-关闭-打开

编程开发（myblockly）：

使用 myblockly 对夹爪进行编程开发： myblockly 下载
注意使用 myblockly 开发前，需要先用 python 程序运行过mc.set_gripper_mode(0)，将夹爪设置为 485 模式。
1. 确认结构及电气连接都完成后，启动机械臂，出现图形界面后打开 myblockly 软件
2. 修改波特率为 115200
3. 在左侧列表找到 夹爪，选择设置夹爪值模块
4. 拖动模块连接在初始化mycobot模块下面，根据需要修改张开的程度和速度，这里都设置为70
5. 在时间，选择睡眠模块
6. 设置时间为 2 秒，目的是留出夹爪运动时间
7. 重复选择一次设置夹爪值和睡眠模块，将设置夹爪值张开程度改为0
8. 在左侧列表找到 夹爪，选择设置夹爪值模块
9. 修改状态为打开，速度为70
10. 点击右上角的绿色运行图标，可以看到夹爪打开-关闭-打开的运动状态